用于汽车智能制造的智能立体库管理系统技术方案

本发明专利技术提供了用于汽车智能制造的智能立体库管理系统，其与汽车装配工位相互配合，以汽车装配工位的实时装配进度为基准，对立体库存放的零件进行准确的定位和抓取，保证快速准确地抓取得到合适的零件，和对抓取得到的零件进行备案记录，提高立体库中汽车零件的管理效率和可靠性。率和可靠性。率和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
用于汽车智能制造的智能立体库管理系统


[0001]本专利技术涉及汽车制造的
，特别涉及用于汽车智能制造的智能立体库管理系统。

技术介绍

[0002]汽车装配涉及的零件较多以及装配过程较为繁复，为了提高汽车装配的效率，现有汽车装配工厂通常会在固定的汽车装配工位上集中完成汽车装配全过程。为了最大限度规则存放不同类型的汽车零件，汽车装配工厂会设置立体库来方式所有汽车零件，立体库包括分层设置的多个存放空间，每个存放空间会单独存放同一类型的零件，便于在实际装配过程中能够抓取得到所需的零件。立体库中存在的汽车零件数量和类型众多，如何快速准确地抓取得到合适的零件，并且对抓取得到的零件进行备案记录显得尤为重要。目前，立体库仅仅用于存放汽车零件，并不存在对立体库中汽车零件的周转使用进行监控管理的系统，这降低了立体库中汽车零件的管理效率和可靠性。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提供用于汽车智能制造的智能立体库管理系统，其与汽车装配工位相互配合，其根据工位当前装配状态，确定所需的零件信息，以此获取立体库中相应存放空本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于汽车智能制造的智能立体库管理系统，其特征在于，其包括：汽车装配零件确定模块，其用于根据汽车装配工位当前装配状态信息，确定汽车当前装配所需的零件信息；汽车装配零件定位模块，其用于根据所述零件信息，确定汽车装配工位当前装配所需零件在立体库中的存放位置信息；零件存放影像获取模块，其用于根据所述存放位置信息，获取所述立体库相应存放空间的空间内部影像；零件确定模块，其用于对所述空间内部影像进行分析处理，确定用于汽车装配工位当前装配操作的目标零件的存在状态信息；零件抓取模块，其用于根据所述存在状态信息，从所述存放空间抓取得到所述目标零件；零件信息记录模块，其用于记录抓取得到的目标零件的零件产品信息；零件运输模块，其用于根据所述零件产品信息，将抓取得到的目标零件运输至相应的汽车装配工位中；零件验证模块，其用于对运输至所述汽车装配工位的目标零件进行验证处理，判断所述目标零件是否属于合格零件；汽车装配信息生成模块，其用于根据所述合格零件的零件产品信息和所述汽车装配工位当前进行装配的汽车的汽车身份信息，生成相应的汽车
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零件装配关联信息库；零件库存预警模块，其用于根据所述存放空间内部所有零件的存放状态信息，生成相应的零件库存提醒消息。2.如权利要求1所述的用于汽车智能制造的智能立体库管理系统，其特征在于：所述汽车装配零件确定模块根据汽车装配工位当前装配状态信息，确定汽车当前装配所需的零件信息具体包括：所述汽车装配零件确定模块从所述汽车装配工位的装配控制终端获取所述汽车装配工位的汽车装配进度信息，并根据所述汽车装配进度信息，确定所述汽车装配工位执行当前装配工序所需的零件型号信息；汽车装配零件定位模块根据所述零件信息，确定汽车装配工位当前装配所需零件在立体库中的存放位置信息具体包括：所述汽车装配定位模块将所述零件型号信息与立体库中的零件存放规则列表进行比对，确定所述汽车装配工位当前装配所需零件在所述立体库中的存放空间的空间编号信息，以此作为所述存放位置信息。3.如权利要求2所述的用于汽车智能制造的智能立体库管理系统，其特征在于：所述零件存放影像获取模块根据所述存放位置信息，获取所述立体库相应存放空间的空间内部影像具体包括：所述零件存放影像获取模块根据所述空间编号信息，向安装于当前装配所需零件在所述立体库中的存放空间的摄像头发送摄像动作指令，指示所述摄像头对所述存放空间进行扫描拍摄，得到所述存放空间的空间内部影像。4.如权利要求3所述的用于汽车智能制造的智能立体库管理系统，其特征在于：所述零件确定模块对所述空间内部影像进行分析处理，确定用于汽车装配工位当前装配操作的目标零件的存在状态信息具体包括：
所述零件确定模块从所述空间内部影像提取得到所述存放空间内部存放的所有零件各自的零件轮廓信息；对所述零件轮廓信息进行分析处理，确定所述存放空间内部存放的所有零件各自在所述存放空间的存放位置；再根据所有零件各自在所述存放空间的存放位置，将与所述存放空间的开口距离最近的零件作为用于汽车装配工位当前装配操作的目标零件；并根据所述目标零件在所述空间内部影像中的零件轮廓信息，确定所述目标零件的在所述存放空间的放置位姿。5.如权利要求4所述的用于汽车智能制造的智能立体库管理系统，其特征在于：所述零件抓取模块根据所述存在状态信息，从所述存放空间抓取得到所述目标零件具体包括：所述零件抓取模块包括零件抓取机械手和机械手控制器；所述机械手控制器根据所述目标零件在所述存放空间的存放位置，指示所述零件抓取机械手移动到与所述目标零件间隔预定距离的区域；所述机械手控制器再根据所述目标零件的在所述存放空间的放置位姿，指示所述零件抓取机械手以相应的抓取姿势从所述存放空间抓取得到所述目标零件。6.如权利要求5所述的用于汽车智能制造的智能立体库管理系统，其特征在于：所述机械手控制器根据所述目标零件在所述存放空间的存放位置，指示所述零件抓取机械手移动到与所述目标零件间隔预定距离的区域具体包括所述机械手控制器根据所述目标零件在所述存放空间的存放位置，筛选出所述目标零件的尖端位置坐标，再根据筛选出的所述目标零件的尖端位置坐标点和所述机械手初始位置的坐标点，控制所述机械手的移动方向和距离，步骤A1，利用下面公式(1)，根据所述目标零件在所述存放空间的存放位置，筛选出所述目标零件的尖端位置坐标，在上述公式(1)中，A表示所述目标零件的尖端位置坐标点的编号数组；(X1，Y1，Z1)表示第一个筛选坐标点；(X2，Y2，Z2)表示第二个筛选坐标点；(X3，Y3，Z3)表示第三个筛选坐标点；(X4，Y2，Z4)表示第四个筛选坐标点；n表示所述目标零件在所述存放空间的存放位置包含的整数坐标点的个数；X(i1)表示所述目标零件在所述存放空间的存放位置中的第i1个整数坐标点的横坐标值；X(i4)表示所述目标零件在所述存放空间的存放位置中的第i4个整数坐标点的横坐标值；X(i7)表示所述目标零件在所述存放空间的存放位置中的第i7个整数坐标点的横坐标值；X(i10)表示所述目标零件在所述存放空间的存放位置中的第i10个整数坐标点的横坐标值；Y(i2)表示所述目标零件在所述存放空间的存放位置中的第i2个整数坐标点的纵坐标值；Y(i5)表示所述目标零件在所述存放空间的存放位置中的第i5个整
数坐标点的纵坐标值；Y(i8)表示所述目标零件在所述存放空间的存放位置中的第i...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹飞，李志军，邢金亮，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：