一种拉力钩针模块的校准方法及驱动方法技术

本申请揭示了一种拉力钩针模块的校准方法及驱动方法，属于半导体元件键合技术领域。该方法包括带动拉力钩针依次经过N个位置点，得到N个最优第一电流值；在拉力钩针上安装量块，带动拉力钩针再次经过N个位置点，得到N个最优第二电流值；根据N个位置点对应的最优第一电流值及最优第二电流值，分别计算每个位置点对应的机械阻力和力矩系数，从而构建机械阻力、力矩系数与拉力钩针的位置的方程。本申请通过拉力钩针空载和负载依次运动，分别得到相同位置点的电流值，构建机械阻力、力矩系数与拉力钩针位置间的方程，得到相对位置处机械阻力与力矩系数大小，从而计算音圈电机的输入电流，控制拉力钩针在每个位置的拉力均相同。控制拉力钩针在每个位置的拉力均相同。控制拉力钩针在每个位置的拉力均相同。

【技术实现步骤摘要】
一种拉力钩针模块的校准方法及驱动方法


[0001]本申请属于半导体元件键合
，涉及一种拉力钩针模块的校准方法及驱动方法。

技术介绍

[0002]在半导体行业中，芯片与芯片之间的信号互通，芯片与基板之间的电气互联都是通过引线实现的，键合机通过超声波键合将引线焊接在芯片和基板上，在焊接完成后，通常需要通过拉力钩针模块对引线施加固定的力从而对已焊接的引线进行拉力测试，检测出不合格的引线。
[0003]由于机械结构设计原因，拉力钩针模块在高度方向上各个位置上的阻力都不相同，电机的动子在运动过程中所受磁场也会相应变化，合理有效的对拉力钩针模块进行校准，直接影响着音圈电机出力的准确性，所以在对引线进行拉力测试之前，需要对拉力钩针模块进行校准，现有的校准方式精度低，操作复杂。

技术实现思路

[0004]为了解决相关技术中的问题，本申请提供了一种拉力钩针模块的校准方法及驱动方法，其具体技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请提供一种拉力钩针模块的校准方法，所述拉力钩针模块的校准方法采用拉力钩针测试装置，该拉力钩针测试装置包括控制器和拉力钩针模块，拉力钩针模块包括拉力钩针、弹性件、音圈电机，音圈电机输出驱动力以带动拉力钩针钩丝线，弹性件设置于音圈电机的输出驱动端以平衡驱动力，控制器采集音圈电机的电流，拉力钩针模块的校准方法包括：
[0006]根据所述拉力钩针的行程范围确定位于所述行程范围内的N个位置点，N≥2；
[0007]控制所述音圈电机以带动所述拉力钩针依次经过所述N个位置点，对所述音圈电机的电流进行采样，得到与所述N个位置点一一对应的N个最优第一电流值；
[0008]在所述拉力钩针上安装重量为m的量块，控制所述音圈电机以带动安装有所述量块的拉力钩针依次经过所述N个位置点，对所述音圈电机的电流进行采样，得到与所述N个位置点一一对应的N个最优第二电流值；
[0009]根据所述N个位置点所对应的最优第一电流值及最优第二电流值，分别计算得到每个所述位置点对应的机械阻力和力矩系数，所述机械阻力为所述弹性件产生的阻力，所述力矩系数为所述音圈电机的力矩系数；
[0010]根据所述N个位置点对应的机械阻力和力矩系数，构建机械阻力、力矩系数与所述拉力钩针的位置的方程，所述方程中所述拉力钩针的位置为因变量，所述机械阻力和所述力矩系数是自变量。
[0011]可选的，所述根据所述拉力钩针的行程范围确定位于所述行程范围内的N个位置点，包括：
[0012]将所述行程范围平均分为N
‑
1段，将所述行程范围的起始位置以及每段远离所述起始位置的端点的位置作为所述N个位置点。
[0013]可选的，所述控制所述音圈电机以带动所述拉力钩针依次经过所述N个位置点，对所述音圈电机的电流进行采样，得到与所述N个位置点一一对应的N个最优第一电流值，包括：
[0014]控制所述音圈电机以带动所述拉力钩针依次经过所述N个位置点，对所述音圈电机的电流进行采样，得到N个第一电流值；
[0015]对每个所述第一电流值进行卡尔曼滤波处理，得到N个最优第一电流值。
[0016]可选的，所述对所述音圈电机的电流进行采样，得到N个第一电流值，包括：
[0017]在每个位置点，对所述音圈电机的电流采样M次，得到每个位置点所对应的M个第一初始电流值；
[0018]对于每个位置点，对所述位置点的M个第一初始电流值进行计算，得到所述位置点的第一电流值。
[0019]可选的，所述对所述位置点的M个第一初始电流值进行计算，得到所述位置点的第一电流值，包括：
[0020]从所述位置点的M个第一初始电流值中筛选出除最大值和最小值以外的M
‑
2个第一初始电流值；
[0021]计算所述M
‑
2个第一初始电流值的平均值，将所述平均值作为所述位置点的第一电流值。
[0022]可选的，控制所述音圈电机以带动安装有所述量块的拉力钩针依次经过所述N个位置点，对所述音圈电机的电流进行采样，得到与所述N个位置点一一对应的N个最优第二电流值，包括：
[0023]控制所述音圈电机以带动所述拉力钩针依次经过所述N个位置点，对所述音圈电机的电流进行采样，得到N个第二电流值；
[0024]对每个所述第二电流值进行卡尔曼滤波处理，得到N个最优第二电流值。
[0025]可选的，所述对所述音圈电机的电流进行采样，得到N个第二电流值，包括：
[0026]在每个位置点，对所述音圈电机的电流采样M次，得到每个位置点所对应的M个第二初始电流值；
[0027]对于每个位置点，对所述位置点的M个第二初始电流值进行计算，得到所述位置点的第二电流值。
[0028]可选的，所述对所述位置点的M个第二初始电流值进行计算，得到所述位置点的第二电流值，包括：
[0029]从所述位置点的M个第二初始电流值中筛选出除最大值和最小值以外的M
‑
2个第二初始电流值；
[0030]计算所述M
‑
2个第二初始电流值的平均值，将所述平均值作为所述位置点的第二电流值。
[0031]可选的，所述对每个所述第一电流值进行卡尔曼滤波处理，得到N个最优第一电流值，包括：
[0032]对每个所述第一电流值进行卡尔曼滤波处理，对卡尔曼滤波处理后的N个第一电
流值进行错误筛查，计算并保存正确的第一电流值，得到所述N个最优第一电流值。
[0033]可选的，所述对卡尔曼滤波处理后的N个第一电流值进行错误筛查，计算并保存正确的第一电流值，得到所述N个最优第一电流值，包括：
[0034]对于卡尔曼滤波处理后的第i个第一电流值，判断所述第i个第一电流值是否大于第i
‑
1个第一电流值且小于第i+1个第一电流值，i≥2；
[0035]若第i个第一电流值大于第i
‑
1个第一电流值且小于第i+1个第一电流值，则将所述第i个第一电流值作为第i个最优第一电流值；
[0036]若第i个第一电流值不大于第i
‑
1个第一电流值或不小于第i+1个第一电流值，则计算第i
‑
1个第一电流值与第i+1个第一电流值的平均值，将所述平均值作为所述第i个最优第一电流值。
[0037]可选的，对每个所述第二电流值进行卡尔曼滤波处理，得到N个最优第二电流值，包括：
[0038]对每个所述第二电流值进行卡尔曼滤波处理，对卡尔曼滤波处理后的N个第二电流值进行错误筛查，计算并保存正确的第二电流值，得到所述N个最优第二电流值。
[0039]可选的，所述对卡尔曼滤波处理后的N个第二电流值进行错误筛查，计算并保存正确的第二电流值，得到所述N个最优第二电流值，包括：
[0040]对于卡尔曼滤波处理后的第i个第二电流值，判断第i个第二电流值是否大于第i
‑
1个第二电流值且小于第i+1个第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拉力钩针模块的校准方法，其特征在于，所述拉力钩针模块的校准方法采用拉力钩针测试装置，所述拉力钩针测试装置包括控制器和拉力钩针模块，所述拉力钩针模块包括拉力钩针、弹性件、音圈电机，所述音圈电机输出驱动力以带动所述拉力钩针钩已焊接的丝线，所述弹性件设置于所述音圈电机的输出驱动端以平衡所述驱动力，所述控制器采集所述音圈电机的电流，所述拉力钩针模块的校准方法包括：根据所述拉力钩针的行程范围确定位于所述行程范围内的N个位置点，N≥2；控制所述音圈电机以带动所述拉力钩针依次经过所述N个位置点，对所述音圈电机的电流进行采样，得到与所述N个位置点一一对应的N个最优第一电流值；在所述拉力钩针上安装重量为m的量块，控制所述音圈电机以带动安装有所述量块的拉力钩针依次经过所述N个位置点，对所述音圈电机的电流进行采样，得到与所述N个位置点一一对应的N个最优第二电流值；根据所述N个位置点所对应的最优第一电流值及最优第二电流值，分别计算得到每个所述位置点对应的机械阻力和力矩系数，所述机械阻力为所述弹性件产生的阻力，所述力矩系数为所述音圈电机的力矩系数；根据所述N个位置点对应的机械阻力和力矩系数，构建机械阻力、力矩系数与所述拉力钩针的位置的方程，所述方程中所述拉力钩针的位置为因变量，所述机械阻力和所述力矩系数是自变量。2.根据权利要求1所述的拉力钩针模块的校准方法，其特征在于，所述根据所述拉力钩针的行程范围确定位于所述行程范围内的N个位置点，包括：将所述行程范围平均分为N
‑
1段，将所述行程范围的起始位置以及每段远离所述起始位置的端点的位置作为所述N个位置点。3.根据权利要求1所述的拉力钩针模块的校准方法，其特征在于，所述控制所述音圈电机以带动所述拉力钩针依次经过所述N个位置点，对所述音圈电机的电流进行采样，得到与所述N个位置点一一对应的N个最优第一电流值，包括：控制所述音圈电机以带动所述拉力钩针依次经过所述N个位置点，对所述音圈电机的电流进行采样，得到N个第一电流值；对每个所述第一电流值进行卡尔曼滤波处理，得到N个最优第一电流值。4.根据权利要求3所述的拉力钩针模块的校准方法，其特征在于，所述对所述音圈电机的电流进行采样，得到N个第一电流值，包括：在每个位置点，对所述音圈电机的电流采样M次，得到每个位置点所对应的M个第一初始电流值；对于每个位置点，对所述位置点的M个第一初始电流值进行计算，得到所述位置点的第一电流值。5.根据权利要求4所述的拉力钩针模块的校准方法，其特征在于，所述对所述位置点的M个第一初始电流值进行计算，得到所述位置点的第一电流值，包括：从所述位置点的M个第一初始电流值中筛选出除最大值和最小值以外的M
‑
2个第一初始电流值；计算所述M
‑
2个第一初始电流值的平均值，将所述平均值作为所述位置点的第一电流值。
6.根据权利要求1所述的拉力钩针模块的校准方法，其特征在于，控制所述音圈电机以带动安装有所述量块的拉力钩针依次经过所述N个位置点，对所述音圈电机的电流进行采样，得到与所述N个位置点一一对应的N个最优第二电流值，包括：控制所述音圈电机以带动所述拉力钩针依次经过所述N个位置点，对所述音圈电机的电流进行采样，得到N个第二电流值；对每个所述第二电流值进行卡尔曼滤波处理，得到N个最优第二电流值。7.根据权利要求6所述的拉力钩针模块的校准方法，其特征在于，所述对所述音圈电机的电流进行采样，得到N个第二电...

【专利技术属性】
技术研发人员：库庆，王宝吉，陈宇，王彬宇，
申请(专利权)人：无锡奥特维科芯半导体技术有限公司，
类型：发明
国别省市：