一种基于三维点云定位算法的板材试样加工方法及系统技术方案

本申请提供一种基于三维点云定位算法的板材试样加工方法及系统；所述方法包括：获取试样初始位置信息、试样数量及试样类型信息，以及对所述试样进行图像采集，得到试样的第一三维点云信息；对所述第一三维点云信息进行预处理，得到第二三维点云信息；根据所述试样类型信息，确定试样取样模式，所述取样模式为吸取模式或夹取模式；若取样模式为吸取模式，则对所述第二三维点云信息进行聚类分割，得到所述试样的中心点坐标；若取样模式为夹取模式，则对所述第二三维点云信息进行边界提取，得到试样的长度、宽度信息。通过自动定位的方法获取板材试样的位置，控制机械臂取样，以提高加工效率。工效率。工效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于三维点云定位算法的板材试样加工方法及系统


[0001]本申请涉及机器视觉定位
，具体涉及一种基于三维点云定位算法的板材试样加工方法及系统。

技术介绍

[0002]在检测中心试样加工车间，从各分厂送来的粗样，包括冲击样、圆拉伸样、板拉伸样、弯曲样、金相样等，为了从粗样加工成各种类型的成品试样，需要对试样进行取样。取样方法主要以人工上下料为主，而人工操作存在以下几点不足：样品种多数量更多，劳动强度大；取样位置受人为因素影响大，影响试验数据和产品性能的分析；设备陈旧，自动化程度偏低。
[0003]由于实验检测中心试样加工车间设备自动化程序偏低，试样加工时的取样位置受人为因素影响大，影响试验数据和产品性能的分析；且中厚板试样单块最大重量较重，人工在搬运和加工过程中、劳动强度大、危险系数高、效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种基于三维点云定位算法的板材试样加工方法及系统，以提高加工效率较低的问题。
[0005]一方面，本申请提供一种基于三维点云定位算法的板材试样加工方法，所述方法包括：获取试样本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于三维点云定位算法的板材试样加工方法，其特征在于，所述方法包括：获取试样初始位置信息、试样数量及试样类型信息，以及对所述试样进行图像采集，得到所述试样的第一三维点云信息；对所述第一三维点云信息进行预处理，得到第二三维点云信息，所述第二三维点云信息的点云数量少于所述第一三维点云信息的点云数量；对所述第二三维点云信息进行聚类分割，生成聚类点云；根据所述试样类型信息，确定试样取样模式，所述取样模式为吸取模式或夹取模式；若取样模式为吸取模式，计算所述聚类点云的质心坐标，得到所述试样的中心点坐标；若取样模式为夹取模式，则对所述聚类点云进行边界提取，得到试样的长度、宽度信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述试样进行图像采集的步骤包括：根据获取的试样初始位置信息生成扫描控制指令；根据所述扫描控制指令控制三维视觉设备扫描所述试样，得到所述第一三维点云信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一三维点云信息进行预处理的步骤包括：对所述第一三维点云信息执行点云数据简化，得到简化三维点云信息；去除所述简化三维点云信息中的干扰点云；对去除干扰点云后的所述简化三维点云信息进行分割，得到第二三维点云信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一三维点云信息执行点云数据简化的步骤包括：对所述第一三维点云信息进行降维处理；使用体素滤波向下采样处理所述第一三维点云信息，得到简化三维点云信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述去除所述简化三维点云信息中的干扰点云的步骤包括：使用统计滤波筛选出所述简化三维点云信息中的孤点和离群点；使用最小移动二乘法对所述孤点和离群点进行平滑处理，得到第二三维点云信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第二三维点云信息进行聚类分割步骤包括：通过区域生长算法对去所述第二三维点云信息进行聚类分割，得到多个聚类点云；计算聚类点云的质心坐标和每一个聚类点云的坐标的最大值和最小值；获取聚类点云个数与所述试样数量；若...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文，李福存，李井先，林启森，徐宗立，李敏，黄晓强，周鼎，
申请(专利权)人：江苏金恒信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：