一种摄像头外参标定方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种摄像头外参标定方法、装置及系统，获取采用张正友相机标定法标定的摄像头的内参矩阵和畸变系数，获取外参标定辅助支架设备采集的摄像头相对于车辆的横向距离量和距离地面高度量，基于内参矩阵、畸变系数、横向距离量和距离地面高度量，标定摄像头旋转角及摄像头相对于前保险杠的距离，完成对摄像头外参的标定。本发明专利技术基于外参标定辅助支架设备，可以在车辆行驶前进行摄像头外参标定，无需在车辆行驶过程中对摄像头外参进行手动标定，从而使得摄像头外参标定更加方便，实现了在摄像头上实时感知目标位置，并能够可视化感知目标，进而为自动驾驶功能的开发和测试提供了便利。了便利。了便利。

【技术实现步骤摘要】
一种摄像头外参标定方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，更具体的说，涉及一种摄像头外参标定方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，单一传感器已经不能满足车辆对周边环境的感知精度要求，多传感器融合已成为一种技术趋势。单目摄像头对多个传感器(例如感知摄像头、毫米波雷达、激光雷达等)感知到的多个目标进行可视化标注，以直观了解各传感器的感知性能情况，此时就需要先标定出单目摄像头的内参矩阵、畸变系数和外参，然后根据传感器返回的目标位置信息进行坐标系转换，从而在摄像头图像上将目标直观地标记出来。
[0003]目前，在对外参进行标定时，通常直接凭经验根据摄像头采集的实际画面手动调整，往往需要多次调解，且是在车辆行驶过程中调整，因此，导致外参标定非常不方便。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术公开一种摄像头外参标定方法、装置及系统，以实现在车辆行驶前进行摄像头外参标定，无需在车辆行驶过程中对摄像头外参进行手动标定，从而使得摄像头外参标定更加方便，实现在摄像头上实时感知目标位置，并能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像头外参标定方法，其特征在于，包括：获取采用张正友相机标定法标定的摄像头的内参矩阵和畸变系数；获取外参标定辅助支架设备采集的所述摄像头相对于车辆的横向距离量和距离地面高度量；基于所述内参矩阵、所述畸变系数、所述横向距离量和所述距离地面高度量，标定摄像头旋转角及摄像头相对于前保险杠的距离，完成对摄像头外参的标定。2.根据权利要求1所述的摄像头外参标定方法，其特征在于，所述外参标定辅助支架设备包括：底座支架和滑动支架，所述滑动支架垂直固定安装在所述底座支架上；所述滑动支架上的横杆上设置有一段固定长度的滑板，所述滑板的中心安装有一个激光器；其中，所述横杆能够沿着所述滑动支架移动，所述滑板能够沿着所述横杆移动。3.根据权利要求2所述的摄像头外参标定方法，其特征在于，所述底座支架上还设置有链接件，所述链接件用于将所述底座支架的两个脚加长。4.根据权利要求2所述的摄像头外参标定方法，其特征在于，所述获取外参标定辅助支架设备采集的所述摄像头相对于车辆的横向距离量和距离地面高度量，包括：当所述外参标定辅助支架设备放置在预设位置使所述激光器发射的激光束的中心落在摄像头镜头位置时，获取激光器离地高度以及所述激光器相对于所述横杆的中心偏移量；将所述激光器离地高度确定为所述距离地面高度量，以及将所述中心偏移量确定为所述横向距离量；其中，所述预设位置为：所述底座支架与车辆前车轮对齐，所述滑动支架形成的面与车辆前保险杠接触，所述底座支架靠近车辆两个前轮，所述激光器发射的激光束方向与所述底座支架的脚方向一致，且所述激光束与所述摄像头镜头位于同一高度。5.根据权利要求2所述的摄像头外参标定方法，其特征在于，所述滑板的中间位置设置有凹槽，所述激光器安装在所述凹槽所在的位置。6.根据权利要求1所述的摄像头外参标定方法，其特征在于，所述基于所述内参矩阵、所述畸变系数、所述横向距离量和所述距离地面高度量，标定摄像头旋转角及摄像头相对于前保险杠的距离，完成对摄像头外参的标定，包括：获取所述摄像头采集的一张包含整个滑板的外参标定图像，其中，所述滑板为所述外参标定辅助支架设备中放置激光器的机构；在所述外参标定图像上的滑板图像两端标出两个标记点；基于所述内参矩阵、所述畸变系数、所述横向距离量和所述距离地面高度量，连续地改变摄像头旋转角的值，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海峰，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：