【技术实现步骤摘要】
一种武术擂台小车及其控制方法
[0001]本专利技术涉及智能机器人
，更具体地说，是涉及一种武术擂台小车及其控制方法。
技术介绍
[0002]机器人武术擂台赛是中国机器人大赛中一项新的赛事。它的主要内容是：两个完全自主的机器人在一个2.4*2.4米的擂台上，使用各种传感器来感知自身的位置、姿态，并感知对手的位置、方向，并利用各种执行器来互相攻击的对抗性机器人竞赛。
[0003]目前，公开日为2018年2月9日，公开号为CN107678423A的中国专利技术申请提出了一种武术擂台小车及其控制方法，其中包括：小车主体、控制系统、执行系统以及感知系统；所述控制系统、所述执行系统以及所述感知系统均安装在所述小车主体上，其中所述感知系统包括：多个边缘检测传感器、多个擂台检测传感器以及多个敌对小车检测传感器；多个所述边缘检测传感器、多个所述擂台检测传感器以及多个所述敌对小车检测传感器均围绕所述底盘的中心垂线均匀设置。
[0004]针对上述文件中的相关技术，专利技术人认为，此设计中使用了多达20个传感器对小车的各种情...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种武术擂台小车，包括底盘（1），其特征在于：所述底盘（1）中间连接旋转机构（2），所述旋转机构（2）下方连接移动机构（11），所述底盘（1）上面一侧连接前摄像头机构（5），所述底盘（1）上面远离前摄像头机构（5）一侧连接后摄像头机构（6），所述底盘（1）上面靠近后摄像头机构（6）内侧安装旋转电机架（7），所述底盘（1）下方四角连接地脚立柱（8），所述地脚立柱（8）下面安装万向球（9），所述底盘（1）上面靠近前摄像头机构（5）一侧安装控制器（10），所述底盘（1）两侧安装压力传感器（16），所述底盘（1）上面旋转机构（2）两侧安装蓄电池（17），所述底盘（1）外侧连接外壳体（13），所述外壳体（13）安装导轮机构（18）。2.根据权利要求1所述的一种武术擂台小车，其特征在于：所述旋转机构（2）包括旋转电机（201），所述旋转电机（201）前端连接主动轮（202），所述旋转电机（201）安装在旋转电机架（7）上，所述主动轮（202）连接同步带（204），所述同步带（204）另一侧连接从动轮（203），所述从动轮（203）下方连接移动机构（11）。3.根据权利要求2所述的一种武术擂台小车，其特征在于：所述移动机构（11）包括移动盘（1101），所述移动盘（1101）中间安装移动电机板（1102），所述移动电机板（1102）上安装双出轴电机（1103），所述双出轴电机（1103）两端连接主轮连接轴（1104），所述主轮连接轴（1104）上穿有主轮（1105），所述主轮连接轴（1104）另一端连接减震弹簧（1107），所述移动盘（1101）与主轮（1105）垂直位置安装辅助轮（1106），所述移动盘（1101）上面连接从动轮（203），所述移动盘（1101）上端连接轴承（12），所述轴承（12）安装在底盘（1）上。4.根据权利要求1所述的一种武术擂台小车，其特征在于：所述底盘（1）一侧安装前摄像头安装架（3），所述底盘（1）远离前摄像安装架一侧安装后摄像头安装架（4）。5.根据权利要求4所述的一种武术擂台小车，其特征在于：所述前摄像头机构（5）包括第一摄像头旋转电机（504），所述第一摄像头旋转电机（504）安装在前摄像头安装架（3）上，所述第一摄像头旋转电机（504）前端连接第一法兰（503），所述第一法兰（503）上面连接前摄像头架（502），所述前摄像头架（502）一侧通过第一螺栓（505）连接前摄像头壳体（501），所述前摄像头壳体（501）内侧远离第一螺栓（505）一侧安装第一数字舵机（507），所述第一数字舵机（507）前端穿过前摄像头壳体（501）连接第一舵盘（508），所述第一舵盘（508）连接前摄像头架（502），所述前摄像头壳体（501）中间安装前摄像头（506）。6.根据权利要求4所述的一种武术擂台小车，其特征在于：所述后摄像头机构（6）包括第二摄像头旋转电机（604），所述第二摄像头旋转电机（604）安装在后摄像头安装架（4）上，所述第二摄像头旋转电机（604）前端连接第二法兰（603），所述第二法兰（603）上面连接后摄像头架（602），所述后摄像头架（602）一侧通过第二螺栓（605）连接后摄像头壳体（601），所述后摄像头壳体（601）内远离第二螺栓（605）一侧安装第二数字舵机（607），所述第二数字舵机（607）前端穿过后摄像头壳体（601）连接第二舵盘（608），所述第二舵盘（608）连接后摄像头架（602），所述后摄像头壳...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫士芳，曹传宝，付微微，赵禹涵，
申请(专利权)人：河北体育学院，
类型：发明
国别省市：
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