【技术实现步骤摘要】
一种盾构拆装转运装置的底部行走控制系统及控制方法
[0001]本专利技术涉及盾构机拆装转运
，具体涉及一种盾构拆装转运装置的底部行走控制系统及控制方法。
技术介绍
[0002]大吨位装置底部的小车由于需要承受巨大压力多做成台车结构，常规的小车驱动结构为减速机与小车车轮同轴安装，并且减速机采用非标准减速机，减速机套装与车轮轴套装在一起，且设有扭力臂，扭力臂焊在小车架上，内设关节轴承，设置减速机底座通过螺栓使非标准减速机固定。
[0003]这种小车运行机构的结构复杂，而且要采购非标减速机，成本高，且采购周期长，虽扭力臂内装有关节轴承，但当台车与小车架之间转动角度大时，仍会对减速机造成破坏，且电机及制动器底座装在减速机上，震动及冲击也会对减速机造成破坏，影响正常使用。
[0004]另外隧道内的环境复杂，现有的小车运行控制方法，在对伺服电机进行调控时仅采用传感器作为反馈信号，精度较低，另外由于运行机构的体型大，其使用的电机较多，多电机的控制效果会直接影响生产质量和工程安全，电机负载在受到负载的扰动或绕组升温等因...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种盾构拆装转运装置的底部行走控制系统，包括支撑部，所述支撑部的下部设置有行走机构，其特征在于，所述行走机构包括支撑箱体（1）和设置于支撑箱体（1）底部的行走轮总成，所述支撑箱体（1）为内部中空的方形结构，支撑箱体（1）内部设置有行走驱动组件，所述行走驱动组件包括伺服电机（2）；所述行走轮总成包括驱动轮（3）、主动轮轴（4）和固定板（5），所述固定板（5）为下端面敞口且内部中空的方形板，固定板（5）的上端面与支撑箱体（1）固定连接，固定板（5）的内部设置驱动轮（3），所述驱动轮（3）与主动轮轴（4）固定连接，所述主动轮轴（4）与固定板（5）转动连接，主动轮轴（4）与伺服电机（2）的输出轴转动连接，所述伺服电机（2）的数量为四个，对应伺服电机（2）行走轮总成的数量也为四个；四个所述伺服电机（2）均设置有一个伺服控制器（6），所述伺服控制器（6）与伺服电机（2）电性连接，伺服电机（2）设置有编码器（7），所述编码器（7）电性连接伺服控制器（6），伺服控制器（6）通信连接有PLC控制器（16）。2.根据权利要求1所述的一种盾构拆装转运装置的底部行走控制系统，其特征在于，所述行走轮总成还包括从动轮（8）和从动轮轴（9），所述从动轮（8）与从动轮轴（9）固定，从动轮轴（9）与固定板（5）转动连接；所述固定板（5）内设置有两个隔板，两个所述隔板沿固定板（5）中部对称设置，两个隔板将固定板（5）分为前中后三段，隔板的所述前段内设置从动轮轴（9），隔板的所述后段内设置驱动轮（3），四个所述固定板（5）对称设置于支撑箱体（1）的边角位置。3. 根据权利要求2所述的一种盾构拆装转运装置的底部行走控制系统，其特征在于，固定板（5）的所述前段和后段开设有马蹄形的缺口，所述缺口位置设置有连接板（10），所述连接板（10）为马蹄形，连接板（10）与固定板（5）通过螺栓固定， 连接板（10）的中部开设有圆形通孔，所述圆形通孔内设置有轴承，所述轴承的外环面与连接板（10）固定，轴承的内环面与从动轮轴（9）或主动轮轴（4）固定。4.根据权利要求1所述的一种盾构拆装转运装...
【专利技术属性】
技术研发人员：李楠，王国政，韩兴超，时安琪，王昊，孙军，安小宇，孔汉，陈傲松，
申请(专利权)人：中铁工程装备集团盾构制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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