机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质，其涉及机器人技术领域。其中，所述方法包括：当工具模板处于传送带上的第一目标位置或第二目标位置时，工业相机对工具模板进行拍摄得到工具模板图像，并上传至上位机；上位机对工具模板图像中的目标点进行识别转换得到第一机器人坐标或第二机器人坐标；机器人根据上位机发送的第一机器人坐标或第二机器人坐标在传送带上移动，并在接收到示教指令之后获取第一示教坐标或第二示教坐标；机器人根据第一示教坐标、第二示教坐标以及获取的第一编码器值及第二编码器值对传送带进行校准标定。本发明专利技术的方案不仅操作简单，还可提高校准标定效率及精度。提高校准标定效率及精度。提高校准标定效率及精度。

【技术实现步骤摘要】
机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]机器人传送带校准是机器人实现传送带动态跟踪工艺的一个重要的前期步骤，机器人传送带校准分为脉冲当量标定、抓取区域标定以及传送带倾斜度标定，其中，每个步骤都需要多个目标点在传送带表面进行移动，同时机器人根据目标点位置进行示教，结合传送带编码器的数值计算得到对应的校准结果。现有技术中，机器人传送带校准标定步骤多，操作过程复杂；每个步骤都需要操作人员自行手动设置目标点进行机器人位置的示教，不仅费时费力，而且校准标定效率及精度均较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质，旨在解决现有机器人传送带校转标定操作复杂、效率以及精度均较低的问题。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人传送带校准标定方法，其包括：
[0005]当工具模板处于传送带上的第一目标位置或第二目标位置时，工业相机对所述工具模板进行拍摄得到工具模板图像，并将所述工具模板图像上传至上位机；
[0006]所述上位机对所述工具模板图像中的目标点进行识别转换得到第一机器人坐标或第二机器人坐标；
[0007]机器人根据所述上位机发送的所述第一机器人坐标或所述第二机器人坐标在所述传送带上移动，并在接收到示教指令之后，获取第一示教坐标或第二示教坐标；
[0008]所述机器人获取与所述第一目标位置和所述第二目标位置相对应的第一编码器值和第二编码器值，并根据所述第一编码器值、所述第二编码器值、所述第一示教坐标以及所述第二示教坐标确定所述传送带的脉冲当量、抓取区域以及倾斜度，并根据所述脉冲当量、所述抓取区域以及所述倾斜度对所述传送带进行校准标定。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人传送带校准标定系统，其包括配置于工业相机中的上传单元，配置于上位机中的识别转换单元以及配置于机器人中的移动获取单元及校准标定单元，其中：
[0010]所述上传单元用于当工具模板处于传送带上的第一目标位置或第二目标位置时，工业相机对所述工具模板进行拍摄得到工具模板图像，并将所述工具模板图像上传至上位机；
[0011]所述识别转换单元用于所述上位机对所述工具模板图像中的目标点进行识别转换得到第一机器人坐标或第二机器人坐标；
[0012]所述移动获取单元用于机器人根据所述上位机发送的所述第一机器人坐标或所述第二机器人坐标在所述传送带上移动，并在接收到示教指令之后，获取第一示教坐标或
第二示教坐标；
[0013]所述校准标定单元用于所述机器人获取与所述第一目标位置和所述第二目标位置相对应的第一编码器值和第二编码器值，并根据所述第一编码器值、所述第二编码器值、所述第一示教坐标以及所述第二示教坐标确定所述传送带的脉冲当量、抓取区域以及倾斜度，并根据所述脉冲当量、所述抓取区域以及所述倾斜度对所述传送带进行校准标定。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人传送带校准标定系统，其包括上位机、机器人、工业相机以及工具模板，所述工具模板上包括第一目标点和第二目标点，所述上位机、所述机器人以及所述工业相机均包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述上位机、所述机器人以及所述工业相机的处理器执行各自的所述计算机程序时共同实现上述方法。
[0015]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被多个处理器执行时可实现上述方法。
[0016]本专利技术实施例提供了一种机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质。其中，所述方法包括：当工具模板处于传送带上的第一目标位置或第二目标位置时，工业相机对所述工具模板进行拍摄得到工具模板图像，并将所述工具模板图像上传至上位机；所述上位机对所述工具模板图像中的目标点进行识别转换得到第一机器人坐标或第二机器人坐标；机器人根据所述上位机发送的所述第一机器人坐标或所述第二机器人坐标在所述传送带上移动，并在接收到示教指令之后，获取第一示教坐标或第二示教坐标；所述机器人获取与所述第一目标位置和所述第二目标位置相对应的第一编码器值和第二编码器值，并根据所述第一编码器值、所述第二编码器值、所述第一示教坐标以及所述第二示教坐标确定所述传送带的脉冲当量、抓取区域以及倾斜度，并根据所述脉冲当量、所述抓取区域以及所述倾斜度对所述传送带进行校准标定。在本专利技术实施例的技术方案上位机先对工具模板上的目标点进行识别转换为第一机器人坐标和第二机器人坐标，机器人再根据第一机器人坐标和第二机器人坐标在传送带上移动和调整，以对传送带进行校准标定，整个校准标定过程，不仅无需操作人员手动设置目标点，操作简单，而且还可将脉冲当量、抓取区域以及倾斜度进行三合一校准标定，提高了校准标定效率及精度。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术实施例提供的一种机器人传送带校准标定系统的场景示意图；
[0019]图2为本专利技术实施例提供的一种机器人传送带校准标定方法的流程示意图；
[0020]图3为图1中工业相机、机器人、传送带以及工具模板的结构示意图；
[0021]图4为图1中工具模板处于传送带上第一目标位置及第二目标位置时的结构示意图；
[0022]图5为本专利技术实施例提供的一种机器人传送带校准标定方法的子流程示意图；
[0023]图6为本专利技术实施例提供的一种机器人传送带校准标定方法的子流程示意图；
[0024]图7为本专利技术实施例提供的一种机器人传送带校准标定方法的流程简图；
[0025]图8为本专利技术实施例提供的一种机器人传送带校准标定系统的示意性框图；
[0026]图9为本专利技术实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
[0027]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0029]还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人传送带校准标定方法，其特征在于，包括：当工具模板处于传送带上的第一目标位置或第二目标位置时，工业相机对所述工具模板进行拍摄得到工具模板图像，并将所述工具模板图像上传至上位机；所述上位机对所述工具模板图像中的目标点进行识别转换得到第一机器人坐标或第二机器人坐标；机器人根据所述上位机发送的所述第一机器人坐标或所述第二机器人坐标在所述传送带上移动，并在接收到示教指令之后，获取第一示教坐标或第二示教坐标；所述机器人获取与所述第一目标位置和所述第二目标位置相对应的第一编码器值和第二编码器值，并根据所述第一编码器值、所述第二编码器值、所述第一示教坐标以及所述第二示教坐标确定所述传送带的脉冲当量、抓取区域以及倾斜度，并根据所述脉冲当量、所述抓取区域以及所述倾斜度对所述传送带进行校准标定。2.根据权利要求1所述的机器人传送带校准标定方法，其特征在于，所述上位机对所述工具模板图像中的目标点进行识别转换得到第一机器人坐标或第二机器人坐标的步骤，包括：所述上位机接收所述工具模板图像，并对所述工具模板图像进行图像处理得到目标工具模板图像；所述上位机对所述目标工具模板图像中的目标点进行识别得到目标点坐标，并通过手眼标定将所述目标点坐标转换为第一机器人坐标或第二机器人坐标。3.根据权利要求2所述的机器人传送带校准标定方法，其特征在于，所述对所述工具模板图像进行图像处理得到目标工具模板图像的步骤，包括：通过最大值法对所述工具模板图像进行灰度处理得到工具模板灰度图像；通过邻域平均法对所述工具模板灰度图像进行去噪处理得到目标工具模板图像。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述上位机对所述目标工具模板图像中的目标点进行识别得到目标点坐标，并通过手眼标定将所述目标点坐标转换为第一机器人坐标或第二机器人坐标的步骤，包括：所述上位机通过霍夫圆形检测方法对所述目标工具模板图像中的目标点圆形进行识别，并将所述目标点圆形的中心作为目标点坐标；所述上位机通过手眼标定转换关系将所述目标点坐标转换为第一机器人坐标或第二机器人坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一示教坐标包括第一标定坐标和第二标定坐标，所述第二示教坐标包括第三标定坐标和第四标定坐标，所述根据所述第一编码器值、所述第二编码器值、所述第一示教坐标以及所述第二示教坐标确定所述传送带的脉冲当量、抓取区域以及倾斜度的步骤，包括：根据所述第一标定坐标、所述第二标定坐标、所述第三标定坐标以及所述第四标定坐标中的x坐标和y坐标确定所述传送带的抓取范围；根据所述第一编码器值、所述第二编码器值、所述第一标定坐标以及所述第三标定坐标计算所述传送带的脉冲当量；根据所述第一标定坐标、所述第二标定坐标以及所述第三标定坐标计算所述传送带的倾斜度。
6....

【专利技术属性】
技术研发人员：滕悦，殷伟豪，颜鲁齐，郑毅锋，李俊林，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：