路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取障碍物的属性信息，以及获取车辆的当前行驶信息；根据当前行驶信息和属性信息，确定目标点以及根据目标点确定端点；根据车辆的起点、端点以及目标点，确定车辆的参考路径轨迹；基于当前行驶信息，确定车辆动力学模型是否存在最优解；若车辆动力学模型存在最优解，则根据最优解确定车辆的目标路径轨迹；或者若车辆动力学模型不存在最优解，则将参考路径轨迹确定为目标路径轨迹。本申请能够提高基于车辆动力学模型确定的目标路径轨迹的准确性，并且能够避免在车辆动力学不存在最优解时也能进行安全避障，提高车辆的驾驶安全性。高车辆的驾驶安全性。高车辆的驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及汽车电子
，更具体地，涉及一种路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，越来越多人拥有自己的汽车，进而导致城市拥堵、能源消耗、交通事故等问题目益突出，自动驾驶功能也成为汽车的重要功能之一。路径规划作为自动驾驶功能的核心技术之一，不但有利于减轻驾驶员负担，且能够有效提高通勤效率，降低能源消耗。目前，常见的轨迹规划算法包括基于轨迹追踪的随机搜索法，基于特定函数的轨迹规划法，但无法结合车辆的实际运行状况，导致确定路径的准确性低，进而导致车辆无法进行安全避让，因此，如何提高路径的准确性低，使得车辆能够进行安全避让成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提出了一种路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。
[0004]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种路径的确定方法，所述方法包括：获取障碍物的属性信息，以及获取车辆的当前行驶信息；根据所述当前行驶信息和所述属性信息，确定目标点以及根据所述目标点确定端点；根据所述车辆的起点、所述端点以及所述目标点，确定所述车辆的参考路径轨迹；基于所述当前行驶信息，确定车辆动力学模型是否存在最优解；若所述车辆动力学模型存在最优解，则根据所述最优解确定所述车辆的目标路径轨迹；或者若所述车辆动力学模型不存在最优解，则将所述参考路径轨迹确定为所述目标路径轨迹。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种路径的确定装置，所述装置包括：获取模块，用于获取障碍物的属性信息，以及获取车辆的当前行驶信息；第一确定模块，用于根据所述当前行驶信息和所述属性信息，确定目标点以及根据所述目标点确定端点；参考路径轨迹确定模块，用于根据所述车辆的起点、所述端点以及所述目标点，确定所述车辆的参考路径轨迹；第二确定模块，用于基于所述当前行驶信息，确定车辆动力学模型是否存在最优解；目标路径轨迹第一确定模块，用于若所述车辆动力学模型存在最优解，则根据所述最优解确定所述车辆的目标路径轨迹；或者目标路径轨迹第二确定模块，用于若所述车辆动力学模型不存在最优解，则将所述参考路径轨迹确定为所述目标路径轨迹。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上所述路径的确定方法。
[0007]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现如上所述路径的确定方法。
[0008]在本申请的方案中，通过根据车辆的当前行驶信息和障碍物的属性信息来确定目标点和端点，然后基于车辆的起点、目标点以及端点确定参考路径轨迹；以及根据车辆的当前行驶信息对车辆动力学模型进行优化求解，当车辆动力学模型存在最优解时，基于最优解确定目标路径轨迹，使得车辆能够根据最优解确定的目标路径轨迹进行安全避障；当车辆动力学模型不存在最优解时，将参考路径轨迹作为目标路径轨迹，避免在车辆动力学模型不存在最优解时，也能进行安全避障。本申请能够提高基于车辆动力学模型确定的目标路径轨迹的准确性，并且能够避免在车辆动力学不存在最优解时也能进行安全避障，提高车辆的驾驶安全性。
[0009]应当理解的是，以上的一般描述和后文细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
附图说明
[0010]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1是根据本申请一实施例示出的适用于本申请的应用场景的示意图。
[0012]图2是根据本申请一实施例示出的路径的确定方法的流程示意图。
[0013]图3是根据本申请一实施例示出的步骤220的具体步骤的流程示意图。
[0014]图4是根据图3的实施例示出的步骤220的具体步骤中的距离的示意图。
[0015]图5是根据本申请一实施例示出的步骤250的具体步骤的流程示意图。
[0016]图6是根据本申请一实施例示出的步骤253的具体步骤的流程示意图。
[0017]图7是根据本申请一实施例示出的步骤253之后的具体步骤的流程示意图。
[0018]图8是根据本申请一实施例示出的步骤255的具体步骤的流程示意图。
[0019]图9是根据本申请一实施例示出的步骤2552的具体步骤的流程示意图。
[0020]图10是根据本申请一实施例示出的步骤2552之前的具体步骤的流程示意图。
[0021]图11是根据本申请另一实施例示出的步骤2552之前的具体步骤的流程示意图。
[0022]图12是根据本申请一实施例示出的步骤220之前的具体步骤的流程示意图。
[0023]图13是根据本申请一实施例示出的路径的确定装置的框图。
[0024]图14是根据本申请一实施例示出的电子设备的硬件结构图。
[0025]通过上述附图，已示出本专利技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述，这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限值本专利技术构思的范围，而是通过特定实施例为本领域计算书人员说明本专利技术的概念。
具体实施方式
[0026]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
[0027]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0028]此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。
[0029]图1是根据本申请一实施例示出的适用于本申请的应用场景图。如图1所示，包括车辆110、障碍物120、目标点13本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取障碍物的属性信息，以及获取车辆的当前行驶信息；根据所述当前行驶信息和所述属性信息，确定目标点以及根据所述目标点确定端点；根据所述车辆的起点、所述端点以及所述目标点，确定所述车辆的参考路径轨迹；基于所述当前行驶信息，确定车辆动力学模型是否存在最优解；若所述车辆动力学模型存在最优解，则根据所述最优解确定所述车辆的目标路径轨迹；或者若所述车辆动力学模型不存在最优解，则将所述参考路径轨迹确定为所述目标路径轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶信息，确定车辆动力学模型是否存在最优解，包括：基于所述当前行驶信息，确定所述车辆动力学模型的状态方程，并对所述状态方程进行离散化处理，得到离散状态方程；获取所述车辆的第一关键参数和所述车辆的第二关键参数，其中，所述第一关键参数为所述车辆的前轮侧偏刚度，所述第二关键参数为所述车辆的后轮侧偏刚度；根据所述离散状态方程、所述第一关键参数和所述第二关键参数，确定所述车辆动力学模型是否存在最优解。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括当前位置信息和当前车速，根据所述离散状态方程确定所述车辆动力学模型是否存在最优解包括：确定参考点的位置信息，其中，所述参考点为所述车辆与所述参考路径轨迹距离最近的点；根据所述参考点的位置信息、所述当前位置信息、所述当前车速、所述离散状态、所述第一关键参数以及所述第二关键参数，确定代价函数；若所述车辆存在使得所述代价函数存在最小值的状态量，则确定所述车辆动力学模型存在最优解。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆动力学模型存在最优解，则根据所述最优解确定所述车辆的目标路径轨迹，包括：根据所述当前行驶信息和所述参考路径轨迹，确定第一约束条件；根据所述第一约束条件、所述当前行驶信息、所述最优解和所述车辆动力学模型，确定所述目标路径轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括当前车速，所述根据所述第一约束条件、所述当前行驶信息、所述最优解和所述车辆动力学模型，确定所述目标路径轨迹，包括：根据所述第一关键参数和所述第二关键参数，确定所述离散状态方程的第一参数和第二参数；根据所述第一参数、所述第二参数、所述第一约束条件、所述当前车速、所述最优解和所述离散状态方程，确定所述目标路径轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参数、所述第二参数、所述第一约束条件、所述当前车速、所述最优解和所述离散状态方案，确定所述目标路径轨
迹，包括：根据所述第一参数、所述第二参数、所述第一约束条件、所述当前车速、所述最优解和所述离散状态方程，确定多个预测路径点序列；若所述多个路径点序列满足第二约束条件，则根据所述多个预测路径点序列确定所述目标路径轨迹。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述多个预测路径点序列包括所述多个预测路径点中的各预测路径点对应的预测航向角，在所述若所述多个路径点序列满足第二约束条件，则根据所述多个预测路径点序列确定所述目标路径轨迹之前，还包括：根据所述多个预测路径点序列和所述参考路径轨迹，确定多个参考路径点，以及确定所述多个参考路径点中的各参考路径点对应的参考航向角，所述参考路径点为在所述参考路径轨迹中与所述预测路径点距离最近点的点；根据所述各参考路径点对应的参考航向角和所述各预测路径点对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑志晓，蔡璐珑，钟国旗，林志超，胡云浩，尹杨，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：