一种攀爬越障机器人的运动机构制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域。目的是提供一种结构简单、控制容易、可以实现在多种管道上移动的攀爬越障机器人的运动机构。技术方案是一种攀爬越障机器人的运动机构，包括上下布置的第一主夹杆与第二主夹杆、并联连接第一主夹杆与第二主夹杆之间的三个分支以及一一安装在第一主夹杆与第二主夹杆上的两对驱动齿轮。在第一主夹杆与第二主夹杆上的两对驱动齿轮。在第一主夹杆与第二主夹杆上的两对驱动齿轮。

【技术实现步骤摘要】
一种攀爬越障机器人的运动机构


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体是一种攀爬越障机器人的运动机构。

技术介绍

[0002]随着工程技术的快速发展，管道和圆柱的应用场合也越来越多。然而，有很大一部分管道和柱子架设在高空(工作地点离地面较高)，或者管道输送的是高温高压或有毒气体、工作环境复杂恶劣，不适宜人工作业。由于高空作业以及危险复杂工作环境的不断增加，给工厂、企业的安全生产带来了隐患和麻烦。因此一种适用于管道、柱子攀爬越障的机器人就愈发的重要，攀爬越障机器人能代替工人完成对管道和柱子类的检测、维修等简单操作，这样既能保证生产安全，又能进行对管道、柱子等的维护工作。在实际生产中的优势是十分明显。
[0003]现有的攀爬越障装置(如CN 105083409 A)属于串联结构，设备笨重、运动链长、刚度差、承载能力不高、所需要的电机数量多、不能在复杂的管道路线中攀爬越障等许多问题。因此，急需提出一种结构简单、刚度好、易于控制，可以用于复杂的管道路线中攀爬越障的机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种攀爬越障机器人的运动机构，包括上下布置的第一主夹杆(1
‑
1)与第二主夹杆(1
‑
2)、并联连接第一主夹杆与第二主夹杆之间的三个分支以及一一安装在第一主夹杆与第二主夹杆上的两对驱动齿轮；所述三个分支包括两个结构相同的第一分支以及一个第二分支；所述第一分支包括依次连接第一主夹杆与第二主夹杆之间的第一卡夹机构、第四转动副(R4)、第一移动副(7)、第一虎克铰(R9)以及第二卡夹机构；所述第二分支包括依次连接在第一主夹杆与第二主夹杆之间的第二虎克铰(R10)、第二移动副(8)以及第八转动副(R8)；第八转动副的轴线平行于第二主夹杆的中心线并且垂直于第二移动副的轴线；第八转动副轴线平行于第二虎克铰与第二移动副相连的转动轴线，且平行于第一分支中第一虎克铰与第二卡夹机构相连的转动轴线；第一分支中的第四转动副轴线平行于第一虎克铰与第一移动副相连的转动轴线，且平行于第二虎克铰与第一主夹杆相连的转动轴线。2.根据权利要求1所述的攀爬越障机器人的运动机构，其特征在于：第一卡夹机构结构与第二卡夹机构相同，均包括与主夹杆一起依次首尾铰接后形成平行四边形机构的第一卡夹杆(3)、第一横杆(4)以及第二卡夹杆(5)；其中所有的铰接轴线相互平行且与主夹杆的中心线垂直。3.根据权利要求2所述的攀爬越障机器人的运动机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶伟，龚朝鑫，陈汉成，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：