补扫方法及清洁移动载具技术

本发明专利技术公开一种补扫方法及清洁移动载具，其中该补扫方法适用于清洁移动载具。补扫方法包含以下步骤：根据已知地图执行清洁程序；在清洁程序中，根据至少一动态障碍物于已知地图中记录多个未清洁坐标点；根据多个未清洁坐标点计算多个补扫区域；根据多个补扫区域取得多个补扫点，用于根据多个补扫点产生补扫顺序；以及根据补扫顺序依序进行补扫。以及根据补扫顺序依序进行补扫。以及根据补扫顺序依序进行补扫。

【技术实现步骤摘要】
补扫方法及清洁移动载具


[0001]本专利技术涉及一种电子装置及方法。详细而言，本专利技术涉及一种补扫方法及清洁移动载具。

技术介绍

[0002]目前市售扫地机器人执行清扫程序途中遇到动态障碍物时，都以绕行方式闪避动态障碍物。因此，扫地机器人闪避后将遗留未清扫的区域。扫地机器人执行完清扫程序将不会重新打扫未清扫的区域。
[0003]因此，上述技术尚存诸多缺陷，而有待本领域从业人员研发出其余适合的补扫方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一面向涉及一种补扫方法适用于清洁移动载具。补扫方法包含以下步骤：根据已知地图执行清洁程序；在清洁程序中，根据至少一动态障碍物于已知地图中记录多个未清洁坐标点；根据多个未清洁坐标点计算多个补扫区域；根据多个补扫区域取得多个补扫点，用于根据多个补扫点产生补扫顺序；以及根据补扫顺序依序进行补扫。
[0005]本专利技术的另一面向涉及一种清洁移动载具。清洁移动载具包含多个传感器及处理器。多个传感器用以感测至少一动态障碍物及已知地图中的周遭环境。处理器耦接于多个传感器，并用以根据已知地图执行清洁程序。在清洁程序中，处理器根据至少一动态障碍物于已知地图中记录多个未清洁坐标点，并根据多个未清洁坐标点计算多个补扫区域，且根据多个补扫区域取得多个补扫点，用于根据多个补扫点产生补扫顺序。清洁移动载具根据补扫顺序依序进行补扫。
附图说明
[0006]参照后续段落中的实施方式以及下列附图，当可更佳地理解本专利技术的内容：
[0007]图1A为本专利技术一些实施例绘示的清洁移动载具的电路方块示意图；
[0008]图1B为本专利技术一些实施例绘示的清洁移动载具的清洁装置示意图；
[0009]图2为本专利技术一些实施例绘示的补扫方法的步骤流程示意图；
[0010]图3为本专利技术一些实施例绘示的清洁移动载具的清扫路径示意图；
[0011]图4为本专利技术一些实施例绘示的补扫方法的步骤流程示意图；
[0012]图5为本专利技术一些实施例绘示的补扫方法的步骤的详细步骤流程示意图；
[0013]图6A至图6D为本专利技术一些实施例绘示的补扫方法的补扫区域数据处理示意图；
[0014]图7为本专利技术一些实施例绘示的补扫方法的步骤的详细步骤流程示意图；
[0015]图8A至图8C为本专利技术一些实施例绘示的补扫方法的补扫点数据处理示意图；
[0016]图9为本专利技术一些实施例绘示的补扫方法的步骤的详细步骤流程示意图；以及
[0017]图10为本专利技术一些实施例绘示的补扫方法的补扫点示意图。
[0018]符号说明
[0019]100：清洁移动载具
[0020]110：传感器
[0021]120：处理器
[0022]130：清洁装置
[0023]L1：清洁移动载具的长度
[0024]H1：清洁移动载具的宽度
[0025]H2：清洁装置的长度
[0026]200：补扫方法
[0027]210～250：步骤
[0028]M1～M2：已知地图
[0029]O：至少一动态障碍物
[0030]S1：清洁起始点
[0031]E1：清洁终点
[0032]R1：清扫路径
[0033]SR1：补扫路径
[0034]400：补扫方法
[0035]410～466：步骤
[0036]421～429：步骤
[0037]T1～T3：分区初始点
[0038]NC1～NC3：未清洁坐标点
[0039]A1～A4：补扫区域
[0040]431～437：步骤
[0041]C1～C4：外接区域顶点
[0042]EA1：外接区域
[0043]P1～P3：补扫点
[0044]F1：远离点
[0045]441～446：步骤
[0046]P1～P12：补扫点
[0047]E2：清洁终点
具体实施方式
[0048]以下将以附图及详细叙述清楚说明本专利技术的精神，任何所属
中普通技术人员在了解本专利技术的实施例后，当可由本专利技术所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本专利技术的精神与范围。
[0049]本文的用语只为描述特定实施例，而无意为本专利技术的限制。单数形式如“一”、“这”、“此”、“本”以及“该”，如本文所用，同样也包含复数形式。
[0050]关于本文中所使用的『包含』、『包括』、『具有』、『含有』等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。
[0051]关于本文中所使用的用词(terms)，除有特别注明外，通常具有每个用词使用在此领域中、在本专利技术的内容中与特殊内容中的平常意义。某些用以描述本专利技术的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本专利技术的描述上额外的引导。
[0052]图1A为根据本专利技术一些实施例绘示的清洁移动载具100的电路方块示意图。在一些实施例中，请参阅图1A，清洁移动载具100包含多个传感器110、处理器120及清洁装置130。
[0053]多个传感器110用以感测至少一动态障碍物及已知地图中的周遭环境。处理器120耦接于多个传感器110，并用以根据已知地图执行清洁程序。在清洁程序中，处理器120根据至少一动态障碍物于已知地图中记录多个未清洁坐标点，并根据多个未清洁坐标点计算多个补扫区域，且根据多个补扫区域取得多个补扫点，用于根据多个补扫点产生补扫顺序。清洁移动载具100根据补扫顺序依序进行补扫。
[0054]在一些实施例中，处理器120耦接于清洁装置130。处理器120控制清洁装置130，用于清扫地面。
[0055]在一些实施例中，多个传感器110包含雷达传感器及红外线传感器至少其中一者。雷达传感器及红外线传感器用以进行测定距离及位置。雷达传感器及红外线传感器用以判断清洁移动载具100周遭障碍物。
[0056]图1B为根据本专利技术一些实施例绘示的清洁移动载具100的清洁装置130示意图。在一些实施例中，请参阅图1B，图1B为清洁移动载具100的形状示意图，虽然清洁移动载具100绘示为方形，但清洁移动载具100的形状不以本专利技术附图实施例为限。L1为清洁移动载具100的长度。H1为清洁移动载具100的宽度。H2为清洁装置130的长度。清洁移动载具100的车体面积为L1乘以H1(平方单位)。清洁移动载具100的有效清洁面积为L1乘以H2(平方单位)。在一些实施例中，清洁移动载具100的长度L1为0.8米。清洁移动载具100的宽度H1为0.8米。清洁装置130的长度H2为0.6米。清洁移动载具100的有效清洁面积为0.48平方米。
[0057]在一些实施例中，为使本专利技术的清洁移动载具100的操作易于理解，请一并参阅图1A至图3，图2为根据本专利技术一些实施例绘示的补扫方法200的步骤流程示意图。图3为根据本专利技术一些实施例绘示的清洁移动载具100的清扫路径R1示意图。在一些实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种补扫方法，适用于清洁移动载具，其中该补扫方法包含：根据已知地图执行清洁程序；在该清洁程序中，根据至少一动态障碍物于该已知地图中记录多个未清洁坐标点；根据该些未清洁坐标点计算多个补扫区域；根据该些补扫区域取得多个补扫点，用于根据该些补扫点产生补扫顺序；以及根据该补扫顺序依序进行补扫。2.如权利要求1所述的补扫方法，其中根据该些未清洁坐标点计算该些补扫区域的步骤包含：设定距离阈值及区域最大单元面积；选取该些未清洁坐标点其中一者作为第一分区初始点；以及根据该距离阈值、该区域最大单元面积及该第一分区初始点将该些未清洁坐标点的多个第一未清洁坐标点划分为该些补扫区域的第一补扫区域。3.如权利要求2所述的补扫方法，其中根据该距离阈值、该区域最大单元面积及该第一分区初始点将该些未清洁坐标点划分为该些补扫区域的该第一补扫区域的步骤包含：判断该些未清洁坐标点中每一者与该第一分区初始点间的距离是否小于该距离阈值；以及若该些未清洁坐标点中每一者与该第一分区初始点间的该距离小于该距离阈值，根据该区域最大单元面积将该些未清洁坐标点的该些第一未清洁坐标点划分为该第一补扫区域。4.如权利要求3所述的补扫方法，其中根据该区域最大单元面积将该些未清洁坐标点的该些第一未清洁坐标点划分为该第一补扫区域的步骤包含：判断该第一补扫区域的面积是否大于该区域最大单元面积；以及若该第一补扫区域的该面积不大于该区域最大单元面积，将该些第一未清洁坐标点加入该第一补扫区域。5.如权利要求4所述的补扫方法，其中根据该区域最大单元面积将该些未清洁坐标点的该些第一未清洁坐标点划分为该第一补扫区域的步骤还包含：若该第一补扫区域的该面积大于该区域最大单元面积，选取该些第一未清洁坐标点其中一者作为第二分区初始点；以及根据该距离阈值、该区域最大单元面积及该第二分区初始点将该些未清洁坐标点的多个第二未清洁坐标点划分为该些补扫区域的第二补扫区域，其中该第一分区初始点及该第二分区初始点不相同，其中该第一补扫区域与该第二补扫区域不重叠。6.如权利要求3所述的补扫方法，其中判断该第一补扫区域的面积是否大于该区域最大单元面积的步骤包含：若该些未清洁坐标点中每一者与该第一分区初始点间的该距离不小于该距离阈值，选取该些未清洁坐标点其中一者作为第二分区初始点；以及根据该距离阈值、该区域最大单元面积及该第二分区初始点将该些未清洁坐标点划分为该些补扫区域的第二补扫区域，其中该第一分区初始点及该第二分区初始点不重叠，其中该第一补扫区域与该第二补扫区域不重叠。7.如权利要求1所述的补扫方法，其中该已知地图包含清洁起始点，其中根据该些补扫
区域取得该些补扫点，用于根据该些补扫点产生该补扫顺序的步骤包含：根据该清洁起始点与该些补扫区域取得该些补扫点。8.如权利要求7所述的补扫方法，其中根据该清洁起始点与该些补扫区域取得该些补扫点的步骤包含：计算该清洁起始点与该些补扫区域其中一者的最小坐标值及最大坐标值；根据该最小坐标值及该最大坐标值与该些补扫区域其中一者形成外接区域；以及根据该些补扫区域其中一者与该外接区域取得该些补扫点。9.如权利要求1所述的补扫方法，其中该已知地图包含清洁终点，其中根据该些补扫区域取得该些补扫点，用于根据该些补扫点产生该补扫顺序的步骤包含：计算该清洁终点及该些补扫点中每一者之间的多个移动距离；以及根据该...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨秉纮，束文龙，欧昱诚，余俊莹，王昆竹，邱泓达，许又中，王于诚，薛颂恒，吴俊宽，
申请(专利权)人：友达光电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：