【技术实现步骤摘要】
本专利技术是关于机器人控制领域，尤其是关于清洁装置及其清洁方法。
技术介绍
1、太阳能板一般是架设于高处或险恶环境，难以通过人工清洁，因此一般是以清洁装置（如扫地机器人）来对太阳能板进行清洁。一般用于清洁太阳能板的清洁装置的清洁路径是呈弓字形。具体来说，在清洁装置欲在由太阳能板所形成的场域进行换列清洁时，需分阶段进行两次原地90度的旋转。例如，在清洁装置欲在太阳能板上从第一水平路径切换为与第一水平路径之间具有一间距的第二水平路径（即换列清洁）时，清洁装置需先原地旋转90度，以从第一水平路径切换为一垂直路径，并在沿着该垂直路径行走一段距离后，再次原地旋转90度以切换为第二水平路径。然而，由于太阳能板一般是倾斜配置而呈现斜面，因此当清洁装置于原地进行大幅旋转时容易产生打滑现象。通常可通过于清洁装置加装吸盘机构或是增加清洁装置的马达扭力来降低打滑现象的发生。然而，此举会导致清洁装置的体积、重量、成本及耗电量的上升。
技术实现思路
1、鉴于上述，本专利技术提供一种清洁装置及其清洁方法。清洁装置包含本体、移动模组及处理模组。移动模组位于本体。处理模组耦接移动模组。处理模组用以控制移动模组带动本体从主场域的起始边界朝第一移动方向移动一段距离；控制移动模组带动本体以第一旋转方向旋转第一角度，以朝第二移动方向移动一段距离；控制移动模组带动本体以相反于第一旋转方向的第二旋转方向旋转第二角度，以朝第三移动方向移动一段距离；及控制移动模组带动本体以第一旋转方向旋转第三角度，以朝第一移动方向的反方向移动至
2、清洁方法包含控制清洁装置从主场域的起始边界朝第一移动方向移动一段距离；控制清洁装置以第一旋转方向旋转第一角度，以朝第二移动方向移动一段距离；控制清洁装置以相反于第一旋转方向的第二旋转方向旋转第二角度，以朝第三移动方向移动一段距离；及控制清洁装置以第一旋转方向旋转第三角度，以朝第一移动方向的反方向移动至主场域的起始边界。第一角度及第三角度皆为锐角，第二角度为第一角度与第三角度的和值。
3、综上所述，依据一些实施例，本专利技术通过第一角度、第二角度及第三角度的旋转而在进行换列清洁时呈v字形路径，因而清洁装置无需在原地进行大幅旋转，从而降低打滑现象的发生。再者，由于v字形路径即能降低打滑现象的发生，因此清洁装置也无需增设吸盘机构或是增加马达扭力。如此，能够避免清洁装置的体积、重量、成本及耗电量的上升。
4、以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种清洁装置，其特征在于，包含：
2.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，在该移动模组带动该本体朝该第二移动方向移动时，该处理模组判断该本体是否达到该主场域的一结束边界；在判断出该本体达到该主场域的该结束边界时，该处理模组控制该移动模组带动该本体以该第二旋转方向旋转该第一角度，以朝该第一移动方向的反方向移动至该主场域的该起始边界；在未判断出该本体达到该主场域的该结束边界且该本体朝该第二移动方向移动的距离达到一换列阈值时，该处理模组控制该移动模组带动该本体以该第二旋转方向旋转该第二角度，以朝该第三移动方向移动一段距离。
3.如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，更包含一感测模组，耦接该处理模组，其中该主场域包含多个子场域，每一该子场域包含多个子边界；其中，在该移动模组带动该本体朝该第二移动方向移动时，该处理模组经由该感测模组侦测并判断该本体是否超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者；在判断出该本体超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者时，该处理模组控制该移动模组带动该本体朝该第二移动方向的反方向移动至经侦测到的该子边界内，并接续控制
4.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，在该移动模组带动该本体朝该第三移动方向移动时，该处理模组判断该本体是否达到该主场域的一结束边界；在判断出该本体达到该主场域的该结束边界时，该处理模组控制该移动模组带动该本体以该第一旋转方向旋转该第三角度，以朝该第一移动方向的反方向移动至该主场域的该起始边界；在未判断出该本体达到该主场域的该结束边界且该本体朝该第三移动方向移动的距离达到一换列阈值时，该处理模组控制该移动模组带动该本体以该第一旋转方向旋转该第三角度，以朝该第一移动方向的反方向移动至该主场域的该起始边界。
5.如权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，更包含一感测模组，耦接该处理模组，其中该主场域包含多个子场域，每一该子场域包含多个子边界；其中，在该移动模组带动该本体朝该第三移动方向移动时，该处理模组经由该感测模组侦测并判断该本体是否超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者；在判断出该本体超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者时，该处理模组控制该移动模组带动该本体朝该第三移动方向的反方向移动至经侦测到的该子边界内，并接续控制该移动模组带动该本体朝该第三移动方向移动一段距离，且经由该感测模组再次侦测并判断该本体是否超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者；在再次判断出该本体超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者时，该处理模组控制该移动模组带动该本体朝该第三移动方向的反方向移动至经再次侦测到的该子边界内，并判断该本体是达到该主场域的该结束边界。
6.如权利要求3或5所述的清洁装置，其特征在于，该感测模组包含多个感测器组，分别位于该本体的不同角落，每一该感测器组包含二感测器，于对应的该角落呈错位配置；其中，在同一该感测器组的该二感测器皆侦测到该本体超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者时，该处理模组判断该本体是超出经侦测到的该子边界。
7.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，该移动模组包含二移动部，分别位于该本体的两侧，且在该移动模组带动该本体旋转时，该二移动部分别具有不同的转速。
8.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，该移动模组包含二移动部，分别位于该本体的两侧，且在该移动模组带动该本体旋转时，该二移动部分别具有同一转速。
9.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，更包含一影像撷取模组，耦接该处理模组，该处理模组控制该影像撷取模组分别于不同时间撷取该主场域而获得多个影像，并根据该主场域于该些影像所呈现的行列特征，获得该本体在不同时间下于该主场域的一位置信息。
10.如权利要求9所述的清洁装置，其特征在于，该位置信息包含一角度信息，该处理模组控制该影像撷取模组于一第一时间及一第二时间撷取该主场域而获得该些影像中对应于该第一时间的一第一影像及对应于该第二时间的一第二影像，该第二时间接续于该第一时间之后，该处理模组根据该第二影像的行列特征及对应于该第一时间的该角度信息，获得在该第二时间下该本体的位姿于该主场域所呈现的一更新角度，以作为对应于该第二时间的该角度信息。
11.如权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种清洁装置，其特征在于，包含：
2.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，在该移动模组带动该本体朝该第二移动方向移动时，该处理模组判断该本体是否达到该主场域的一结束边界；在判断出该本体达到该主场域的该结束边界时，该处理模组控制该移动模组带动该本体以该第二旋转方向旋转该第一角度，以朝该第一移动方向的反方向移动至该主场域的该起始边界；在未判断出该本体达到该主场域的该结束边界且该本体朝该第二移动方向移动的距离达到一换列阈值时，该处理模组控制该移动模组带动该本体以该第二旋转方向旋转该第二角度，以朝该第三移动方向移动一段距离。
3.如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，更包含一感测模组，耦接该处理模组，其中该主场域包含多个子场域，每一该子场域包含多个子边界；其中，在该移动模组带动该本体朝该第二移动方向移动时，该处理模组经由该感测模组侦测并判断该本体是否超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者；在判断出该本体超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者时，该处理模组控制该移动模组带动该本体朝该第二移动方向的反方向移动至经侦测到的该子边界内，并接续控制该移动模组带动该本体朝该第二移动方向移动一段距离，且经由该感测模组再次侦测并判断该本体是否超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者；在再次判断出该本体超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者时，该处理模组控制该移动模组带动该本体朝该第二移动方向的反方向移动至经再次侦测到的该子边界内，并判断该本体是达到该主场域的该结束边界。
4.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，在该移动模组带动该本体朝该第三移动方向移动时，该处理模组判断该本体是否达到该主场域的一结束边界；在判断出该本体达到该主场域的该结束边界时，该处理模组控制该移动模组带动该本体以该第一旋转方向旋转该第三角度，以朝该第一移动方向的反方向移动至该主场域的该起始边界；在未判断出该本体达到该主场域的该结束边界且该本体朝该第三移动方向移动的距离达到一换列阈值时，该处理模组控制该移动模组带动该本体以该第一旋转方向旋转该第三角度，以朝该第一移动方向的反方向移动至该主场域的该起始边界。
5.如权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，更包含一感测模组，耦接该处理模组，其中该主场域包含多个子场域，每一该子场域包含多个子边界；其中，在该移动模组带动该本体朝该第三移动方向移动时，该处理模组经由该感测模组侦测并判断该本体是否超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者；在判断出该本体超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者时，该处理模组控制该移动模组带动该本体朝该第三移动方向的反方向移动至经侦测到的该子边界内，并接续控制该移动模组带动该本体朝该第三移动方向移动一段距离，且经由该感测模组再次侦测并判断该本体是否超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者；在再次判断出该本体超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者时，该处理模组控制该移动模组带动该本体朝该第三移动方向的反方向移动至经再次侦测到的该子边界内，并判断该本体是达到该主场域的该结束边界。
6.如权利要求3或5所述的清洁装置，其特征在于，该感测模组包含多个感测器组，分别位于该本体的不同角落，每一该感测器组包含二感测器，于对应的该角落呈错位配置；其中，在同一该感测器组的该二感测器皆侦测到该本体超出该些子场域的其中一者的该些子边界的其中一者时，该处理模组判断该本体是超出经侦测到的该子边界。
7.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，该移动模组包含二移动部，分别位于该本体的两侧，且在该移动模组带动该本体旋转时，该二移动部分别具有不同的转速。
8.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，该移动模组包含二移动部，分别位于该本体的两侧，且在该移动模组带动该本体旋转时，该二移动部分别具有同一转速。
9.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，更包含一影像撷取模组，耦接该处理模组，该处理模组控制该影像撷取模组分别于不同时间撷取该主场域而获得多个影像，并根据该主场域于该些影像所呈现的行列特征，获得该本体在不同时间下于该主场域的一位置信息。
10.如权利要求9所述的清洁装置，其特征在于，该位置信息包含一角度信息，该处理模组控制该影像撷取模组于一第一时间及一第二时间撷取该主场域而获得该些影像中对应于该第一时间的一第一影像及对应于该第二时间的一第二影像，该第二时间接续于该第一时间之后，该处理模组根据该第二影像的行列特征及对应于该第一时间的该角度信息，获得在该第二时间下该本体的位姿于该主场域所呈现的一更新角度，以作为对应于该第二时间的该角度信息。
11.如权利要求10所述的清洁装置，其特征在于，该处理模组根据该第一影像的行列特征及该本体于该第一时间下的移动方向，获得在该第一时间下该本体的位姿于该主场域所呈现的一初始角度，以作为对应于该第一时间的该角度信息。
12.如权利要求10所述的清洁装置，其特征在于，该位置信息更包含一位移信息，该处理模组根据对应于该第二时间的该角度信息将该第二影像进行旋转，并根据经旋转的该第二影像的行列特征与其像素值及对应于该第一时间的该位移信息，对经旋转的该第二影像的行列特征产生一更新行列编号信息，以作为对应于该第二时间的该位移信息。
13.如权利要求12所述的清洁装置，其特征在于，该处理模组根据对应于该第一时间的该角度信息将该第一影像进行旋转，并根据经旋转的该第一影像的行列特征与其像素值，对经旋转的该第一影像的行列特...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱泓达，吴俊宽，
申请(专利权)人：友达光电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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