本发明专利技术提供了二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质，该方法包括：获取二轮差速小车的控制指令、内轮当前转速及外轮当前转速；基于控制指令确定小车行进方向角和电机转速；基于小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速；逐步调整内轮当前转速及外轮当前转速至与内轮目标转速及外轮目标转速相同。通过本发明专利技术，能够仅通过实时采集电机当前转速，即可使二轮差速小车电机的转速平滑达到目标转速，实现对二轮差速小车的平滑控制。通过根据目标转速做平滑过渡，使得驱动轮速度在速度递增和递减过程中保持平滑，进一步使小车行走更为连续，速度过渡更为平滑。平滑。平滑。
【技术实现步骤摘要】
二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质。
技术介绍
[0002]结合用户界面的操作，二轮差速小车想让用户感觉操控丝滑需要实现以下点：直线行驶到原地旋转的平稳切换；小车起步加速、停车减速在一定的时间内过渡平滑。无反应滞后感；小车点控，频繁起步停车切换，重心相对较稳不前后摇晃；小车原地旋转回传视频画面不眩晕。
[0003]相关技术中，二轮差速小车如平衡车等，往往不支持远程的遥控，而远程遥控的小车往往高度较低，重心较低。对重心较高的二轮差速小车，结合远程遥控，就需要对操控小车行走的连续性、速度过渡是否平滑提出较高的要求。
技术实现思路
[0004]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中小车操控无法完全实现平滑的缺陷，从而提供二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质。
[0005]结合第一方面，本专利技术提供一种二轮差速小车底盘控制方法，所述方法包括：
[0006]获取二轮差速小车的控制指令、内轮当前转速及外轮当前转速；
[0007]基于所述控制指令确定小车行进方向角和电机转速；
[0008]基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速；
[0009]逐步调整所述内轮当前转速及外轮当前转速至与所述内轮目标转速及外轮目标转速相同。
[0010]在该方式中，能够利用小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮外轮目标转速，仅通过实时采集电机当前转速，即可使二轮差速小车电机的转速平滑达到目标转速，实现对二轮差速小车的平滑控制。通过根据目标转速做平滑过渡，使得驱动轮速度在速度递增和递减过程中保持平滑，进一步使小车行走更为连续，速度过渡更为平滑。
[0011]结合第一方面，在第一方面的第一实施例中，所述基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速，包括：
[0012]基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到所述二轮差速小车的线速度与长度系数；
[0013]基于所述线速度与长度系数，计算得到所述内轮目标转速及外轮目标转速。
[0014]结合第一方面，在第一方面的第二实施例中，所述逐步调整所述内轮当前转速及外轮当前转速至与所述内轮目标转速及外轮目标转速相同，包括：
[0015]基于所述内轮目标转速及外轮目标转速，判断所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向是否为反向；
[0016]在所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述内轮目标转速及外轮目
标转速加速度方向为反向时，以最小转速单位对所述小车内轮当前转速与外轮当前转速进行线性调整，直至所述内轮当前转速及外轮当前转速分别与对应的所述内轮目标转速及外轮目标转速相同。
[0017]结合第一方面的第二实施例，在第一方面的第三实施例中，在所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述与内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向非反向时，判断所述内轮当前转速及外轮当前转速与所述内轮目标转速及外轮目标转速是否相同；
[0018]在所述内轮当前转速及外轮当前转速与所述内轮目标转速及外轮目标转速不同时，对所述内轮当前转速进行线性调整，直至所述内轮当前转速与所述内轮目标转速相同；并同时基于所述内轮目标转速与外轮目标转速之间的比值，对所述外轮当前转速进行线性调整，直至所述外轮当前转速与所述外轮目标转速相同。
[0019]结合第一方面的第二实施例，在第一方面的第四实施例中，所述以最小转速单位对所述内轮当前转速与外轮当前转速进行线性调整，包括：
[0020]设置转速调整周期，在每一转速调整周期内，将所述内轮当前转速及外轮当前转速递增/递减所述最小转速单位，直至所述内轮当前转速及外轮当前转速分别与对应的所述内轮目标转速及外轮目标转速相同。
[0021]结合第一方面，在第一方面的第五实施例中，在所述获取二轮差速小车的控制指令之前，所述方法还包括：
[0022]设置控制指令间隔，所述控制指令间隔大于多个转速调整周期之和；
[0023]判断上一控制指令发出后的时间间隔是否超过所述控制控制指令间隔；
[0024]在所述上一控制指令发出的时间间隔超过所述控制控制指令间隔时，控制所述二轮差速小车停车。
[0025]结合第一方面的第五实施例，在第一方面的第六实施例中，所述控制所述二轮差速小车停车，包括：
[0026]设置内轮目标转速及外轮目标转速为0，并返回所述逐步调整所述内轮当前转速及外轮当前转速至与所述内轮目标转速及外轮目标转速相同的步骤。
[0027]在本专利技术的第二方面，本专利技术还提供一种二轮差速小车底盘控制装置，所述装置包括：
[0028]获取单元，用于获取二轮差速小车的控制指令、内轮当前转速及外轮当前转速；
[0029]确定单元，用于基于所述控制指令确定小车行进方向角和电机转速；
[0030]计算单元，用于基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速；
[0031]转速调整单元，用于逐步调整所述内轮当前转速及外轮当前转速至与所述内轮目标转速及外轮目标转速相同获取小车行进方向角和电机转速。
[0032]结合第二方面，在第二方面的第一实施例中，所述计算单元，包括：
[0033]第一计算单元，用于基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到所述二轮差速小车的线速度与长度系数；
[0034]第二计算单元，用于基于所述线速度与长度系数，计算得到所述内轮目标转速及外轮目标转速。
[0035]结合第二方面，在第二方面的第二实施例中，所述转速调整单元，包括：
[0036]第一判断单元，用于基于所述内轮目标转速及外轮目标转速，判断所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向是否为反向；
[0037]第一调整单元，用于在所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向为反向时，以最小转速单位对所述小车内轮当前转速与外轮当前转速进行线性调整，直至所述内轮当前转速及外轮当前转速分别与对应的所述内轮目标转速及外轮目标转速相同。
[0038]结合第二方面的第二实施例，在第二方面的第三实施例中，所述转速调整单元，还包括：
[0039]第二判断单元，用于在所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述与内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向非反向时，判断所述内轮当前转速及外轮当前转速与所述内轮目标转速及外轮目标转速是否相同；
[0040]第二调整单元，用于在所述内轮当前转速及外轮当前转速与所述内轮目标转速及外轮目标转速不同时，对所述内轮当前转速进行线性调整，直至所述内轮当前转速与所述内轮目标转速相同；并同时基于所述内轮目标转速与外轮目标转速之间的比值，对所述外轮当前转速进行线性调本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种二轮差速小车底盘控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取二轮差速小车的控制指令、内轮当前转速及外轮当前转速；基于所述控制指令确定小车行进方向角和电机转速；基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速；逐步调整所述内轮当前转速及外轮当前转速至与所述内轮目标转速及外轮目标转速相同。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速，包括：基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到所述二轮差速小车的线速度与长度系数；基于所述线速度与长度系数，计算得到所述内轮目标转速及外轮目标转速。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述逐步调整所述内轮当前转速及外轮当前转速至与所述内轮目标转速及外轮目标转速相同，包括：基于所述内轮目标转速及外轮目标转速，判断所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向是否为反向；在所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向为反向时，以最小转速单位对所述小车内轮当前转速与外轮当前转速进行线性调整，直至所述内轮当前转速及外轮当前转速分别与对应的所述内轮目标转速及外轮目标转速相同。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述与内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向非反向时，判断所述内轮当前转速及外轮当前转速与所述内轮目标转速及外轮目标转速是否相同；在所述内轮当前转速及外轮当前转速与所述内轮目标转速及外轮目标转速不同时，对所述内轮当前转速进行线性调整，直至所述内轮当前转速与所述内轮目标转速相同；并同时基于所述内轮目标转速与外轮目标转速之间的比值，对所述外轮当前转速进行线性调整，直至所述外轮当前转速与所述外轮目标转速相同。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以最小...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵剑波，
申请(专利权)人：北京行远博见网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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