一种边缘检测方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种边缘检测方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取目标车辆针对所处环境的环境感知数据，根据所述环境感知数据确定基准识别点以及至少一个远侧识别点，根据监测所述基准识别点和所述远侧识别点的位置变化情况确定所述目标车辆与边缘的距离范围。本发明专利技术实施例通过实时监测目标车辆前方的基准识别点和远侧识别点的位置变化情况，进而确定目标车辆与排土坑边缘的距离范围，可以提升排土坑边缘检测判断的准确性，有效降低推土机跌落排土坑的危险。效降低推土机跌落排土坑的危险。效降低推土机跌落排土坑的危险。

【技术实现步骤摘要】
一种边缘检测方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及工程机械
，尤其涉及一种边缘检测方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]矿山排土作业是煤矿、金属矿等露天矿山施工的重要环节，按运输排土方法，露天矿排土工艺可分为：汽车—推土机、铁路—电铲(排土犁、推土机、前装机、铲运机等)、带式输送机—推土机以及水力运输排土等。我国多数露天矿(包括部分以铁路运输为主的矿山)采用汽车—推土机排土工艺，该工艺适合任何地形条件，可堆置山坡型和平原型排土场。汽车—推土机排土时，推土机用于推排岩土、平整场地、堆置安全车挡，其工作效率主要决定于平台上的岩土残留量。当汽车直接向边坡翻卸时，80％以上的岩土借助自重滑移到坡下，由推土机平场并将部分残留矿岩堆成安全车挡；当排弃的是松软岩土，台阶高度大，或因雨水影响排土场变形严重，汽车直接向边坡翻卸不安全时，可以在距坡顶线5～7m处卸载，全部岩土由推土机排至坡下。
[0003]目前推土机在排土作业时，主要是靠驾驶员凭借眼睛去判断推土机与挡土墙之间的距离，由于工作视角的限制，因此对于排土坑边缘检测具有一定的误判断概率，容易造成危险事故，而且整个排土作业处于边坡，本身存在一定危险。同时，随着各大露天矿山积极推进智慧矿山建设，排土作业无人化已在多处露天煤矿实现应用，但是目前对于在远程遥控下进行排土作业，还尚未存在一个有效的排土坑边缘检测方法。因此，研究在远程遥控下的排土坑边缘检测方法对于提高推土机安全排土作业具有重要意义。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种边缘检测方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有遥控推土机在排土作业时对排土坑边缘检测判断不准确的问题，可提高推土机推土作业的安全性。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种边缘检测方法，其中，该方法包括：
[0006]获取目标车辆针对所处环境的环境感知数据；
[0007]根据环境感知数据确定基准识别点以及至少一个远侧识别点；
[0008]根据监测基准识别点和远侧识别点的位置变化情况确定目标车辆与边缘的距离范围。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种边缘检测装置，包括：
[0010]数据采集模块，用于获取目标车辆针对所处环境的环境感知数据；
[0011]识别点确定模块，用于根据环境感知数据确定基准识别点以及至少一个远侧识别点；
[0012]边缘检测模块，用于根据监测基准识别点和远侧识别点的位置变化情况确定目标车辆与边缘的距离范围。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的边缘检测方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的边缘检测方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，通过获取目标车辆针对所处环境的环境感知数据，根据环境感知数据确定基准识别点以及至少一个远侧识别点，根据监测基准识别点和远侧识别点的位置变化情况确定目标车辆与边缘的距离范围。本专利技术实施例通过实时监测目标车辆前方的基准识别点和远侧识别点的位置变化情况，进而确定目标车辆与排土坑边缘的距离范围，可以提升排土坑边缘检测判断的准确性，有效实现推土机的安全推土作业。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种边缘检测方法的流程图；
[0022]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种边缘检测方法的流程图；
[0023]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种边缘检测方法的流程图；
[0024]图4是根据本专利技术实施例三提供的一种边缘检测系统的示例图；
[0025]图5是根据本专利技术实施例三提供的一种车载端设备的安装示例图；
[0026]图6是根据本专利技术实施例三提供的铲刀信息和车辆定位的软件界面示例图；
[0027]图7是根据本专利技术实施例三提供的铲刀左视图的示例图；
[0028]图8是根据本专利技术实施例三提供的铲刀左视图的抽象示例图；
[0029]图9是根据本专利技术实施例三提供的铲刀俯仰运动后的位置示例图；
[0030]图10是根据本专利技术实施例三提供的铲刀三维示意图；
[0031]图11是根据本专利技术实施例三提供的铲刀y轴正方向投影示意图；
[0032]图12是根据本专利技术实施例三提供的铲刀尖位置在水平面的投影示例图；
[0033]图13是根据本专利技术实施例三提供的铲刀方位变化后的水平面投影示意图；
[0034]图14是根据本专利技术实施例三提供的毫米波雷达的安装示例图；
[0035]图15是根据本专利技术实施例三提供的毫米波雷达的检测范围示例图；
[0036]图16是根据本专利技术实施例三提供的第一雷达目标检测的示例图；
[0037]图17是根据本专利技术实施例三提供的第二雷达目标检测的示例图；
[0038]图18是根据本专利技术实施例三提供的第三雷达目标检测的示例图；
[0039]图19是根据本专利技术实施例三提供的第四雷达目标检测的示例图；
[0040]图20是根据本专利技术实施例三提供的第五雷达目标检测的示例图；
[0041]图21是根据本专利技术实施例三提供的第六雷达目标检测的示例图；
[0042]图22是根据本专利技术实施例三提供的边缘警告的软件界面示例图；
[0043]图23是根据本专利技术实施例四提供的一种边缘检测装置的结构示意图；
[0044]图24是实现本专利技术实施例的边缘检测方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0045]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0046]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种边缘检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆针对所处环境的环境感知数据；根据所述环境感知数据确定基准识别点以及至少一个远侧识别点；根据监测所述基准识别点和所述远侧识别点的位置变化情况确定所述目标车辆与边缘的距离范围。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取目标车辆针对所处环境的环境感知数据，包括：控制所述目标车辆安装的雷达传感器、实时动态差分定位模块以及惯性传感器采集所述环境感知数据，其中，所述雷达传感器的安装角度与竖直方向呈预设夹角；接收所述目标车辆基于预设通信方式传输的所述环境感知数据。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述环境感知数据确定基准识别点以及至少一个远侧识别点，包括：在所述环境感知数据内选择处于指定识别区域的识别点作为所述基准识别点；在所述环境感知数据内选择处于远侧边缘位置的识别点作为所述远侧识别点。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述指定识别区域由采集所述环境感知数据的雷达传感器的安装角度以及安装高度确定。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据监测所述基准识别点和所述远侧识别点的位置变化情况确定所述目标车辆与边缘的距离范围，包括：在所述目标车辆的运动过程持续监测所述基准识别点以及所述远侧识别点；若所述远侧识别点均位于所述基准识别点的第一阈值范围内，则确定所述目标车辆处于所述边缘的第一安全距离范围；若所述远侧识别点位于所述基准识别点的第一阈值范围外，且，所述远侧识别点之...

【专利技术属性】
技术研发人员：武占刚，周瑾，李凯，刘军，朱续康，高昌刚，魏德志，许道盛，彭凯，
申请(专利权)人：山推工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：