【技术实现步骤摘要】
一种搬运堆料方法
[0001]本专利技术涉及机械人领域，具体涉及一种搬运堆料方法。
技术介绍
[0002]货物搬运是指在运输生产过程中，对货物进行短距离移动作业的总称，传统的货物搬运为人工搬运，搬运效率低下，浪费大量的人力物力，为了提高效率，市场上出现了搬运机器人，现有的搬运机器人通过真空吸附抓取箱型物料或通过夹取抓取箱型物料。
[0003]在中国申请号为201720308579.7，公告日为2017.10.31的专利文献公开了一种快递站用自动运输机器人，包括：底盘、分别转动安装于底盘四个边角处车轮、安装于底盘上且与车轮传动连接的减速电机、安装于底盘上且与减速电机连接的电池以及安装于底盘上的支架Ⅰ，舵机Ⅰ驱动支架Ⅱ相对底盘前后方向摆动，舵机Ⅱ驱动舵机Ⅲ相对底盘前后方向摆动，从而实现夹爪摆动到指定位置，舵机Ⅲ驱动夹爪旋转至合理位置后由夹爪驱动机构驱动两个夹爪将货物夹取。
[0004]该机器人将箱型物料放置在储物仓中运输，但不能对于正在运输的箱型物料进行翻面；同时该机器人的夹爪是相对底盘前后摆动到不同位置夹取箱型...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种搬运堆料方法，其特征在于：通过抓取堆垛装置实现，抓取堆垛装置包括吸附装置和搬运装置，吸附装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛；吸附装置包括机架，在机架上设有移动装置和抓取设备，移动装置用于驱动吸附装置移动；抓取设备包括伸缩装置、支架和抓取装置，抓取装置位于支架的一侧；伸缩装置的固定端与支架连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离支架；支架包括固定件和定位件，定位件设置在固定件上，在定位件上设有避让孔，避让孔与固定件之间形成避让空间；避让空间用于容置箱型物料；抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离避让空间；搬运装置包括搬运架体、夹持升降装置和夹持设备，在搬运架体上设有行走装置；行走装置用于驱动搬运装置移动；夹持升降装置设置在搬运架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿搬运架体的高度方向驱动夹持设备升降；夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转；夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合；每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持；第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间；夹取装置用于对箱型物料进行第一次夹持；夹紧结构用于对箱型物料进行第二次夹持；夹持旋转装置驱动夹持旋转装置旋转后对箱型物料进行第三次夹持；搬运堆料方法，包括以下步骤：S1、判断箱型物料是否在抓取装置升降的活动范围内，若是，则进行S2；S2、移动装置驱动第一机架移动到箱型物料的一侧；S3、判断抓取装置的吸附件是否能与箱型物料相对的一侧面接触，若是，则进行S4；若否，则进行S6；
S4、抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料相对的一侧平行；通过升降装置驱动吸附件移动到与箱型物料相同的水平高度；然后伸缩活动支架伸出使吸附件与箱型物料接触；S5、吸附件对箱型物料进行吸附，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S12；S6、若箱型物料位于抓取装置的上方，则进行S7；若箱型物料位于抓取装置的下方，则进行S9；S7、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正下方，抓取转动支架向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件上升与箱型物料接触；然后进行S8；S8、升降装置驱动吸附件下降，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11；S9、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正上方，抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的顶部对应；升降装置驱动吸附件下降与箱型物料接触；然后进行S10；S10、升降装置驱动吸附件上升，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11；S11、抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，当箱型物料进入避让空间，吸附件松开箱型物料的吸附；然后抓取转动支架向远离避让空间方向转动；然后进行S12；S12、移动装置驱动第一机架向搬运装置靠近，然后抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，吸附件对箱型物料进行吸附；吸附件带动箱型物料向远离避让空间方向转动，为搬运装置提供物料；然后进行S13；S13、夹持升降装置驱动夹持设备升降，使夹持设备与抓取翻转装置抓取的箱型物料位于同一水平高度；S14、搬运装置通过第一夹持件对一箱型物料进行夹持；然后抓取翻转装置松开对箱型物料的吸附；然后抓取翻转装置进行S1
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S11抓取其他箱型物料；S15、判断是否需要改变当前夹持箱型物料的夹持面；若否，则进行S22；若是，则进行S16；S16、夹持升降装置驱动夹持设备上升，使第一夹持装置旋转时不与堆叠区域的接触面干涉；S17、夹持移动装置驱动夹紧结构向箱型物料靠近，同时夹紧结构对箱型物料进行夹持；S18、第一夹持件松开对当前被夹持箱型物料的夹持；S19、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架312f沿第一方向旋转90
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；然后第一夹持件对当前被夹持箱型物料再次进行夹持；S20、夹紧结构松开对箱型物料的夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离箱型物料；S21、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第二方向旋转90
技术研发人员：邓达强，刘森，印嘉瑞，赖伟杰，欧阳超，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：
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