一种障碍物速度特征的判定方法技术

本发明专利技术公开了一种障碍物速度特征的判定方法，包括如下步骤：控制器在固定时间内通过激光雷达对障碍物进行扫描；获取激光雷达的输出值；若激光雷达的输出值没有偏置角度，则判定障碍物位于空中悬挂起重小车直行的正前方；若激光雷达的输出值有偏置角度，则判定障碍物位于空中悬挂起重小车直行的左侧或者右侧；本发明专利技术通过一个激光雷达实现对障碍物的位置和速度特征的获取，进而用于空中悬挂起重小车更好的实现跟随、避障控制；减少空中悬挂起重小车运行时的顿挫，极大的提高了空中悬挂起重小车的运行效率，提升了晶圆的生产效率。提升了晶圆的生产效率。提升了晶圆的生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物速度特征的判定方法


[0001]本专利技术属于速度特征的
，尤其涉及一种障碍物速度特征的判定方法。

技术介绍

[0002]自动物料搬送系统(AMHS)顾名思义是搬送物料的一套系统，随着人力成本的上升，以及生产的智能化、精细化程度的提高，传统人力在各个机台间人力搬运已经成为生产效率和生产质量的瓶颈，在高端制造业中已经开始普及AMHS系统例如晶圆厂，液晶平板厂等，未来相信会走进更多的生产领域。
[0003]现有的在应用于晶圆厂的自动物料搬送系统系统中，空中悬挂起重小车(OHT)通常采用开关量输出型的避障传感器，用于感知前方障碍物，即在设定好的、不同距离范围内，采用不同速度挡位的形式，进行跟随、避障控制。
[0004]但是在长时间的应用后发现，这样的控制方法在面对静止障碍物时，还具有一定的效果，但是一旦前方障碍物是移动的，就会导致OHT出现启、停反复，且伴有较大的顿挫感，很容导致晶圆的损坏，也不利于OHT高效的运行，从而给实际的使用带来了诸多不利的影响。

技术实现思路

[0005]本专利技术目的是为了克本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物速度特征的判定方法，其特征在于，包括如下步骤：控制器在固定时间内通过激光雷达对障碍物进行扫描；获取激光雷达的输出值；若激光雷达的输出值没有偏置角度，则判定障碍物位于空中悬挂起重小车直行的正前方；若激光雷达的输出值有偏置角度，则判定障碍物位于空中悬挂起重小车直行的左侧或者右侧。2.如权利要求1所述的障碍物速度特征的判定方法，其特征在于：若激光雷达的输出值没有偏置角度，则障碍物的速度Vb＝Va
‑
((L1
‑
L0)/Tt)；其中，Tt为控制器固定扫描时间，Va为空中悬挂起重小车的速度，L1为上一周期激光雷达输出值，L0为当前周期激光雷达输出值。3.如权利要求1所述的障碍物速度特征的判定方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：范恒文，李佳成，金汉坤，赵金强，
申请(专利权)人：成川科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：