点云数据预处理方法及装置、水面目标激光雷达制造方法及图纸

点云数据预处理方法及装置、水面目标激光雷达，涉及智能无人智慧船领域。针对现有简单的欧式聚类方法对船舶尾浪处理不足，会导致对目标船位置、体积的误判，影响无人艇对目标真实属性的判断的问题，本发明专利技术提供的技术方案为：点云数据预处理方法，用于水面点云数据噪点移除，所述方法包括：步骤1：选取目标水面空间中一点，根据点得到点云；步骤2：根据点云得到距离满足预设阈值的激光点集合；步骤3：判断激光点集合中激光点个数是否满足预设要求，若满足则保留集合作为目标点云簇，并进行步骤4；若不满足则返回重复步骤1至步骤3；步骤4：根据目标点云簇，获取目标水面信息。适合应用于点云处理技术，应用于船载水面激光雷达传感器。应用于船载水面激光雷达传感器。应用于船载水面激光雷达传感器。

【技术实现步骤摘要】
点云数据预处理方法及装置、水面目标激光雷达


[0001]涉及智能无人智慧船领域，具体涉及船载激光雷达。

技术介绍

[0002]水面无人艇是一种无人操作的水面舰艇，是一种以自主或遥控方式在水面航行的小型无人驾驶船舶，可由大型船舶携载到预定地后释放执行任务，也可自主航行至近海目标，主要用于执行危险和不适于有人船只执行的任务，一旦配备先进的控制系统、传感器系统、通信系统和武器系统后，可以执行多种战争和非战争军事任务；
[0003]无人艇在水面行驶的过程中，需要对水面的一些障碍物进行避障处理，避免无人艇与障碍物之间发生碰撞导致无人艇损坏；
[0004]针对水面无人艇避障问题，国内外学者已经进行了一些研究。在避障之前，障碍物的探测方法至关重要，目前主流的障碍物探测技术主要分为以下四种：超声波探障技术、立体视觉探障技术、多传感融合探障技术和激光雷达探障技术。超声波探障技术主要是利用声波的回波特性计算出障碍物的位置，由于声波存在多普勒效应，如果行驶速度达到一定程度，会导致数据异常。立体视觉探障技术主要是通过图像处理中的数学原理计算，将平面二维本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.点云数据预处理方法，用于水面点云数据噪点移除，其特征在于，所述方法包括：步骤1：选取目标水面空间中一点，根据所述点得到点云；步骤2：根据所述点云得到距离满足预设阈值的激光点集合；步骤3：判断所述激光点集合中激光点个数是否满足预设要求，若满足则保留所述集合作为目标点云簇，并进行步骤4；若不满足则返回重复步骤1至步骤3；步骤4：根据所述目标点云簇，获取所述目标水面信息。2.根据权利要求1所述的点云数据预处理方法，其特征在于，所述方法还包括：步骤5：重复所述步骤1至步骤4，至达到预设重复次数。3.根据权利要求1所述的点云数据预处理方法，其特征在于，所述步骤1中，得到所述点云的方式具体为：使用KD
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Tree数据索引结构完成所述点的近邻搜索，得到所述点云。4.根据权利要求1所述的点云数据预处理方法，其特征在于，所述步骤2中，得到所述集合的方式具体为：根据所述点云的加权距离得到。5.点云数据预处理装置，用于水面点云数据噪点移除，其特征在于，所述装置包括：模块1：用于选取目标水面空间中一点，根据所述点得到点云；模块2：用于根据所述点云得到距离满足预设阈值的激光点集合；模块3：用于判断所述激光点集合中激光点个数是否满足预设要求，若...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，张韧然，杜祥，江坤颐，齐博涵，白高颐，朱炜，王博，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：