【技术实现步骤摘要】
一种周跳探测方法、装置、存储介质及电子设备
[0001]本申请涉及卫星定位领域，具体而言，涉及一种周跳探测方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]近年来自动驾驶技术发展迅速，其中车辆的高精度定位技术是最为关键的核心技术之一。现在主流的车载高精度定位普遍是基于GNSS(Global Navigation Satellite System)和INS(Inertial Navigation System)的组合导航定位系统。
[0003]在车载组合导航定位系统中GNSS定位采用实时动态差分定位(real
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time kinematic，RTK)技术，INS则采用基于低成本IMU(Inertial Measurement Unit)的航位推算DR(Dead Reckoning)技术。RTK是一种高精度、高可靠性的定位方式，在短基线模式下，流动站数据在完成周跳探测后和基准站的原始观测值做双差处理可以有效消弱大气延迟误差，卫星端和接收机端的硬件延迟误差，再采用最小二乘降相关法LAMBDA(Lea
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种周跳探测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标时刻的第一类双差观测量集合，其中，所述第一类双差观测量集合包括每颗卫星与GNSS基站、流动站之间的第一类双差观测量；对所述第一类双差观测量集合进行去中位数处理，以得到第二类双差观测量集合，其中，所述第二类双差观测量集合包括每颗卫星与GNSS基站、流动站之间的第二类双差观测量；基于所述第二类双差观测量集合确定所述流动站在所述目标时刻获取到的载波观测量是否有周跳。2.如权利要求1所述的周跳探测方法，其特征在于，所述基于所述第二类双差观测量集合确定所述流动站在所述目标时刻获取到的载波观测量是否有周跳的步骤，包括：确定所述第二类双差观测量集合对应的绝对中位差和第二类中位数；基于所述第二类双差观测量、所述绝对中位差以及所述第二类中位数确定在所述目标时刻目标卫星对应的载波观测量是否有周跳，其中，目标卫星为与所述第二类双差观测量对应的卫星。3.如权利要求2所述的周跳探测方法，其特征在于，在确定所述第二类双差观测量集合对应的绝对中位差和第二类中位数之后，所述方法还包括：确定是否满足探测条件；其中，所述探测条件表示所述第二类中位数小于第一预设阈值，且所述绝对中位差小于第二预设阈值；若不满足，则跳过；若满足，则基于所述第二类双差观测量、所述绝对中位差以及所述第二类中位数确定在所述目标时刻目标卫星对应的载波观测量是否有周跳。4.如权利要求2所述的周跳探测方法，其特征在于，所述基于所述第二类双差观测量、所述绝对中位差以及所述第二类中位数确定在所述目标时刻目标卫星对应的载波观测量是否有周跳的步骤，包括：基于所述绝对中位差确定目标检测量；确定目标差值是否大于所述目标检测量，其中，所述目标差值为所述第二类双差观测量与所述第二类中位数的差的绝对值；若是，则确定在所述目标时刻目标卫星对应的载波观测量有周跳。5.如权利要求4所述的周跳探测方法，其特征在于，所述绝对中位差和所述目标检测量对应的算式为：MAD＝median(|X
i
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median(X)|)；MJD＝n*MAD/k1；其中，MAD表征绝对中位差，MJD表征目标检测量，X
i
表征第i个卫星对应的第二类双差观测量，median(X)表征第二类中位数，n和k1为预设常数。6.如权利要求1所述的周跳探测方法，其特征在于，所述获取目标时刻的第一类双差观测量集合的步骤，包括：基于目标时刻的GNSS基站的差分观测量、流动站的原始载波观测量、所述基站卫地距离信息以及所述流动站卫地距离信息确定站间单差观测量集合，其中，所述站间单差观测
量集合包括每颗卫星与GNSS基站、流动站之间的站间单差观测量；基于目标时刻的站间单差观测量和历史时刻的站间单差观测量确定站间历元间的第一类双差观测量集合，其中，所述历史时刻为所述目标时刻的上一时刻。7.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：王健辉，陈锦和，韩雷晋，
申请(专利权)人：广州导远电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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