定位结果解算方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一种定位结果解算方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车载定位技术。所述方法通过卫星系统中每个卫星的记录有表征卫星性能的数据的描述信息，从卫星系统中筛选出多个可用卫星，再对所有可用卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数，最后对所述多个第一浮点迷糊度参数进行固定处理，以提高定位结果浮点解的精度，得到表征车辆行驶位置的定位结果固定解，从而能够适配消费级的低成本GNSS模组，减少低质量的卫星观测值对PPP

【技术实现步骤摘要】
定位结果解算方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车载定位
，具体而言，涉及一种定位结果解算方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术的实现，依赖于“感知”与“决策”两类技术的不断发展，其中，“感知”类技术的核心之一便是车载定位技术。车载定位技术是依托全球卫星定位系统（GlobalNavigation Satellite System，GNSS）的全天候、全方位等特点来实现为车辆提供实时的定位信息。
[0003]目前，主流的车载定位技术包括大气增强的精密单点定位技术（PrecisePoint Psitioning
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Real
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Time Kinematic，PPP
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RTK）。PPP
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RTK定位结果解算过程受卫星观测值的质量影响，当卫星观测值的不稳定时，定位结果的解算速率较慢。而卫星观测值的质量取决于GNSS模组的性能，一些消费级的低成本GNSS模组的卫星观测值的质量往往较低。因此，如何适配消费级的低成本GNSS模组，减少低质量的卫星观测值对PPP
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RTK定位结果解算过程的影响是本领域技术人员需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种定位结果解算方法、装置、电子设备和存储介质，其能够减少低质量的卫星观测值对PPP
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RTK定位结果解算过程的影响。
[0005]本专利技术实施例的技术方案可以这样实现：第一方面，本专利技术实施例提供一种定位结果解算方法，所述方法包括：根据卫星系统中每个卫星的描述信息，从所述卫星系统中筛选出多个可用卫星，所述描述信息记录有表征卫星性能的数据；对所有所述可用卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数；对所述多个第一浮点模糊度参数进行固定处理，以提高所述定位结果浮点解的精度，得到表征车辆行驶位置的定位结果固定解。
[0006]可选地，所述根据卫星系统中每个卫星的描述信息，从所述卫星系统中筛选出多个可用卫星的步骤包括：根据每个所述卫星的描述信息中记录的卫星属性、卫星高度角和卫星信噪比，从所述卫星系统中筛选出全部第一候选卫星，其中，所述第一候选卫星的卫星属性不为地球同步轨道卫星，所述第一候选卫星的卫星高度角满足预设截止高度角，所述第一候选卫星的卫星信噪比满足预设截止信噪比；将卫星观测值无残缺的每个所述第一候选卫星均作为第二候选卫星；若所述第二候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第二候选卫星均作为所述可用卫星。
[0007]可选地，所述方法还包括：若所述第二候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中记录有电离层延迟参数的每个所述第二候选卫星均作为第三候选卫星；若所述第三候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第三候选卫星均作为所述可用卫星。
[0008]可选地，所述方法还包括：若所述第三候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中记录有针对电离层延迟参数的质量因子的每个所述第三候选卫星均作为第四候选卫星；若所述第四候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第四候选卫星均作为所述可用卫星。
[0009]可选地，所述方法还包括：若所述第四候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中卫星属性不为倾斜地球同步轨道卫星的每个所述第四候选卫星均作为第五候选卫星；若所述第五候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第五候选卫星均作为所述可用卫星。
[0010]可选地，所述方法还包括：若所述第五候选卫星的数量大于第一预设阈值，则根据描述信息中的卫星编号，从所有所述第五候选卫星中确定出第一预设阈值个所述可用卫星。
[0011]可选地，所述对所述多个第一浮点模糊度参数进行固定处理的步骤包括：对所述多个第一浮点模糊度参数进行宽巷固定处理，得到第二浮点模糊度参数集；对所述第二浮点模糊度参数集进行多频率固定处理，得到整数模糊度参数集；利用所述整数模糊度参数集，约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到所述定位结果固定解。
[0012]可选地，所述对所述多个第一浮点模糊度参数进行宽巷固定处理，得到第二模糊度参数集的步骤包括：针对任一所述可用卫星，将所述可用卫星对应的第一浮点模糊度参数进行宽巷组合，得到所述可用卫星对应的模糊度组合值；利用所述可用卫星对应的模糊度组合值与预先选取的参考卫星的模糊度组合值组建单差方程，得到所述可用卫星对应的单差模糊度参数；遍历每个所述可用卫星，得到每个所述可用卫星对应的单差模糊度参数；根据每个所述可用卫星的描述信息，对所有所述可用卫星对应单差模糊度参数进行筛选，得到单差模糊度参数集；对所述单差模糊度参数集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到所述宽巷模糊度参数集；利用所述宽巷模糊度参数集，约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到所述第二浮点模糊度参数集。
[0013]可选地，所述描述信息包括UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录，所述根据每个所述可用卫星的描述信息，对所有所述可用卫星对应单差模糊度参数进
行筛选，得到单差模糊度参数集的步骤包括：根据每个所述可用卫星的UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录，从所有所述可用卫星中确定出全部第一待定卫星，其中，所述第一待定卫星的UPD产品描述不为空，所述第一待定卫星的连续观测历元数不小于预设最小历元数，所述第一待定卫星的取整成功率校验记录为通过；若所述第一待定卫星的数量不大于第二预设阈值，则将每个所述第一待定卫星对应的单差模糊度参数添加进所述单差模糊度参数集。
[0014]可选地，所述方法还包括：若所述第一待定卫星的数量大于第二预设阈值，则获取每个所述第一待定卫星的验后相位残差；根据每个所述第一待定卫星的验后相位残差，从所有所述第一待定卫星中确定出全部第二待定卫星，所述第二待定卫星的验后相位残差满足预设筛选条件；若所述第二待定卫星的数量不大于第二预设阈值，则将每个所述第二待定卫星对应的单差模糊度参数添加进所述单差模糊度参数集。
[0015]可选地，所述验后相位残差包括多个针对不同观测频率的残差值，所述根据每个所述第一待定卫星的验后相位残差，从所有所述第一待定卫星中确定出全部第二待定卫星的步骤包括：针对任一所述第一待定卫星，若所述第一待定卫星的每个观测频率的残差值均不大于预设残差门限，则将所述第一待定卫星作为第二待定卫星；遍历每个所述第一待定卫星，得到全部所述第二待定卫星。
[0016]可选地，所述方法还包括：若所述第二待定卫星的数量大于第二预设阈值，则根据每个所述第二待定卫星的描述信息中的卫星编号，从所有所述第二待定卫星中确定出第二预设阈值个目标卫星；将每个所述目标卫星对应的单差模糊度参数添加进所述单差模糊度参数集。
[0017]可选地，所述第二浮点模糊度参数集包括第一观测频率对应子集和第二观测频率对应地子集，所述对所述第二浮点模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位结果解算方法，其特征在于，所述方法包括：根据卫星系统中每个卫星的描述信息，从所述卫星系统中筛选出多个可用卫星，所述描述信息记录有表征卫星性能的数据；对所有所述可用卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数；对所述多个第一浮点模糊度参数进行固定处理，以提高所述定位结果浮点解的精度，得到表征车辆行驶位置的定位结果固定解。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据卫星系统中每个卫星的描述信息，从所述卫星系统中筛选出多个可用卫星的步骤包括：根据每个所述卫星的描述信息中记录的卫星属性、卫星高度角和卫星信噪比，从所述卫星系统中筛选出全部第一候选卫星，其中，所述第一候选卫星的卫星属性不为地球同步轨道卫星，所述第一候选卫星的卫星高度角满足预设截止高度角，所述第一候选卫星的卫星信噪比满足预设截止信噪比；将卫星观测值无残缺的每个所述第一候选卫星均作为第二候选卫星；若所述第二候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第二候选卫星均作为所述可用卫星。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第二候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中记录有电离层延迟参数的每个所述第二候选卫星均作为第三候选卫星；若所述第三候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第三候选卫星均作为所述可用卫星。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第三候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中记录有针对电离层延迟参数的质量因子的每个所述第三候选卫星均作为第四候选卫星；若所述第四候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第四候选卫星均作为所述可用卫星。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第四候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中卫星属性不为倾斜地球同步轨道卫星的每个所述第四候选卫星均作为第五候选卫星；若所述第五候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第五候选卫星均作为所述可用卫星。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第五候选卫星的数量大于第一预设阈值，则根据描述信息中的卫星编号，从所有所述第五候选卫星中确定出第一预设阈值个所述可用卫星。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个第一浮点模糊度参数进行固定处理的步骤包括：对所述多个第一浮点模糊度参数进行宽巷固定处理，得到第二浮点模糊度参数集；对所述第二浮点模糊度参数集进行多频率固定处理，得到整数模糊度参数集；利用所述整数模糊度参数集，约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔
曼滤波，得到所述定位结果固定解。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述多个第一浮点模糊度参数进行宽巷固定处理，得到第二浮点模糊度参数集的步骤包括：针对任一所述可用卫星，将所述可用卫星对应的第一浮点模糊度参数进行宽巷组合，得到所述可用卫星对应的模糊度组合值；利用所述可用卫星对应的模糊度组合值与预先选取的参考卫星的模糊度组合值组建单差方程，得到所述可用卫星对应的单差模糊度参数；遍历每个所述可用卫星，得到每个所述可用卫星对应的单差模糊度参数；根据每个所述可用卫星的描述信息，对所有所述可用卫星对应单差模糊度参数进行筛选，得到单差模糊度参数集；对所述单差模糊度参数集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到所述宽巷模糊度参数集；利用所述宽巷模糊度参数集，约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到所述第二浮点模糊度参数集。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述描述信息包括UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录，所述根据每个所述可用卫星的描述信息，对所有所述可用卫星对应单差模糊度参数进行筛选，得到单差模糊度参数集的步骤包括：根据每个所述可用卫星的UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录，从所有所述可用卫星中确定出全部第一待定卫星，其中，所述第一待定卫星的UPD产品描述不为空，所述第一待定卫星的连续观测历元数不小于预设最小历元数，所述第一待定卫星的取整成功率校验记录为通过；若所述第一待定卫星的数量不大于第二预设阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾忠正，陈亮，韩雷晋，侯晓伟，
申请(专利权)人：广州导远电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：