挖掘机多工况行走控制方法、系统及挖掘机技术方案

本发明专利技术涉及挖掘机技术领域，提供一种挖掘机多工况行走控制方法、系统及挖掘机。所述方法包括：实时检测挖掘机的行走马达的转速；在确定挖掘机的行驶模式为自动模式时，根据实时检测的行走马达的转速确定当前适配的工况模式；根据当前适配的工况模式对挖掘机的行走马达的排量和发动机的转速进行调整。本发明专利技术根据实时检测的行走马达的转速确定自动模式下适配的工况模式，对行走马达的排量和发动机的转速进行自动调整，以适配不同的工况，当工况发生变化时能够自适应调整行走速度，自适应能力强。强。强。

【技术实现步骤摘要】
挖掘机多工况行走控制方法、系统及挖掘机


[0001]本专利技术涉及挖掘机
，具体地涉及一种挖掘机多工况行走控制方法、一种挖掘机多工况行走控制系统以及一种挖掘机。

技术介绍

[0002]目前的挖掘机主要采用液压驱动，通过液压的行走马达驱动履带轮，通过发动机驱动液压泵。通常，挖掘机有两种行走模式：手动模式和自动模式。手动模式下由驾驶员手动控制行走速度和发动机功率。在自动模式下，挖掘机可以自动控制行走速度和发动机功率。然而，挖掘机实际作业场景变化频繁，当工况发生变化时，自动模式下的挖掘机无法及时调整行走速度，尤其是在遇到复杂路况时，例如在泥地工况下，还需要驾驶员手动调节行走速度和发动机功率进行工况的适配，自适应能力较差。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术缺陷，本专利技术实施例中提供了一种挖掘机多工况行走控制方法及系统。
[0004]本专利技术实施例一方面提供一种挖掘机多工况行走控制方法，包括：
[0005]实时检测挖掘机的行走马达的转速；
[0006]在确定挖掘机的行驶模式为自动模式时，根据实时检测的行走马达的转速确定当前适配的工况模式；
[0007]根据当前适配的工况模式对挖掘机的行走马达的排量和发动机的转速进行调整。
[0008]在本专利技术实施例中，实时检测挖掘机的行走马达的转速，包括：通过转速传感器或扭矩传感器实时检测挖掘机的行走马达的转速。
[0009]在本专利技术实施例中，根据实时检测的行走马达的转速确定当前适配的工况模式，包括：将实时检测的行走马达的转速与预设转速进行比较，根据比较结果确定当前适配的工况模式。
[0010]在本专利技术实施例中，将实时检测的行走马达的转速与预设转速进行比较，根据比较结果确定当前适配的工况模式，包括：
[0011]若行走马达的转速小于第一预设转速，确定当前适配爬楼模式；
[0012]若行走马达的转速大于等于第一预设转速且小于第二预设转速，确定当前适配泥地模式；
[0013]若行走马达的转速大于等于第二预设转速，确定当前适配转场模式；
[0014]其中，第二预设转速大于第一预设转速。
[0015]在本专利技术实施例中，根据当前适配的工况模式对挖掘机的行走马达的排量和发动机的转速进行调整，包括：
[0016]在确定当前适配爬楼模式时，对行走马达的排量进行变量以使行走马达的转速等于第一预设转速，同时将发动机转速调整为第二目标转速；
[0017]在确定当前适配泥地模式时，对行走马达的排量进行变量以使行走马达的转速等于第二预设转速，同时将发动机转速调整为第二目标转速；
[0018]在确定当前适配转场模式时，对行走马达的排量进行变量以使行走马达的转速等于第三预设转速，同时将发动机转速调整为第一目标转速；
[0019]其中，第三预设转速大于第二预设转速，第二目标转速大于第一目标转速。
[0020]在本专利技术实施例中，所述挖掘机多工况行走控制方法还包括：在确定当前适配爬楼模式时，实时检测行走马达的转速方向是否发生变化；若行走马达的转速方向发生变化，则确定挖掘机整机在爬楼梯过程中发生后退或滑落的不安全行为，触发报警信号。
[0021]在本专利技术实施例中，所述挖掘机多工况行走控制方法还包括：判断挖掘机的行驶模式为自动模式或是手动模式；在确定行驶模式为手动模式时，通过驾驶员手动调节行走马达的转速和发动机的转速。
[0022]本专利技术实施例另一方面提供一种挖掘机多工况行走控制系统，包括：
[0023]检测模块，用于实时检测挖掘机的行走马达的转速；
[0024]控制模块，用于在确定挖掘机的行驶模式为自动模式时，根据检测模块实时检测的行走马达的转速确定当前适配的工况模式，根据当前适配的工况模式对挖掘机的行走马达的排量和发动机的转速进行调整。
[0025]在本专利技术实施例中，所述控制模块将实时检测的行走马达的转速与预设转速进行比较，根据比较结果确定当前适配的工况模式；
[0026]若行走马达的转速小于第一预设转速，确定当前适配爬楼模式；
[0027]若行走马达的转速大于等于第一预设转速且小于第二预设转速，确定当前适配泥地模式；
[0028]若行走马达的转速大于等于第二预设转速，确定当前适配转场模式；
[0029]其中，第二预设转速大于第一预设转速。
[0030]在本专利技术实施例中，所述控制模块根据当前适配的工况模式对挖掘机的行走马达的排量和发动机的转速进行调整，包括：
[0031]在确定当前适配爬楼模式时，对行走马达的排量进行变量以使行走马达的转速等于第一预设转速，同时将发动机转速调整为第二目标转速；
[0032]在确定当前适配泥地模式时，对行走马达的排量进行变量以使行走马达的转速等于第二预设转速，同时将发动机转速调整为第二目标转速；
[0033]在确定当前适配转场模式时，对行走马达的排量进行变量以使行走马达的转速等于第三预设转速，同时将发动机转速调整为第一目标转速；
[0034]其中，第三预设转速大于第二预设转速，第二目标转速大于第一目标转速。
[0035]在本专利技术实施例中，所述控制模块还用于在确定当前适配爬楼模式时，实时检测行走马达的转速方向是否发生变化；若行走马达的转速方向发生变化，确定挖掘机整机在爬楼梯过程中发生后退或滑落的不安全行为，触发报警信号。
[0036]本专利技术实施例还提供一种挖掘机，包括行走马达和发动机，还包括上述的挖掘机多工况行走控制系统。
[0037]本专利技术根据实时检测的行走马达的转速确定自动模式下适配的工况模式，对行走马达的排量和发动机的转速进行自动调整，以适配不同的工况，当工况发生变化时能够自
适应调整行走速度，自适应能力强。
附图说明
[0038]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0039]图1为本专利技术实施例提供的挖掘机多工况行走控制方法的流程图；
[0040]图2为本专利技术一个优选实施例提供的挖掘机多工况行走控制方法的流程示意图；
[0041]图3是本专利技术实施例提供的挖掘机多工况行走控制系统的框图。
具体实施方式
[0042]为了使本专利技术实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本专利技术的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0043]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0044]如
技术介绍
中所介绍的，挖掘机实际作业场景变化频繁，当工况发生变化时，自动模式下的挖掘机无法及时调整行走速度，尤其是在遇到复杂路况时，例如在泥地工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挖掘机多工况行走控制方法，其特征在于，包括：实时检测挖掘机的行走马达的转速；在确定挖掘机的行驶模式为自动模式时，根据实时检测的行走马达的转速确定当前适配的工况模式；根据当前适配的工况模式对挖掘机的行走马达的排量和发动机的转速进行调整。2.根据权利要求1所述的挖掘机多工况行走控制方法，其特征在于，实时检测挖掘机的行走马达的转速，包括：通过转速传感器或扭矩传感器实时检测挖掘机的行走马达的转速。3.根据权利要求1所述的挖掘机多工况行走控制方法，其特征在于，根据实时检测的行走马达的转速确定当前适配的工况模式，包括：将实时检测的行走马达的转速与预设转速进行比较，根据比较结果确定当前适配的工况模式。4.根据权利要求3所述的挖掘机多工况行走控制方法，其特征在于，将实时检测的行走马达的转速与预设转速进行比较，根据比较结果确定当前适配的工况模式，包括：若行走马达的转速小于第一预设转速，确定当前适配爬楼模式；若行走马达的转速大于等于第一预设转速且小于第二预设转速，确定当前适配泥地模式；若行走马达的转速大于等于第二预设转速，确定当前适配转场模式；其中，第二预设转速大于第一预设转速。5.根据权利要求4所述的挖掘机多工况行走控制方法，其特征在于，根据当前适配的工况模式对挖掘机的行走马达的排量和发动机的转速进行调整，包括：在确定当前适配爬楼模式时，对行走马达的排量进行变量以使行走马达的转速等于第一预设转速，同时将发动机转速调整为第二目标转速；在确定当前适配泥地模式时，对行走马达的排量进行变量以使行走马达的转速等于第二预设转速，同时将发动机转速调整为第二目标转速；在确定当前适配转场模式时，对行走马达的排量进行变量以使行走马达的转速等于第三预设转速，同时将发动机转速调整为第一目标转速；其中，第三预设转速大于第二预设转速，第二目标转速大于第一目标转速。6.根据权利要求5所述的挖掘机多工况行走控制方法，其特征在于，还包括：在确定当前适配爬楼模式时，实时检测行走马达的转速方向是否发生变化；若行走马达的转速方向发生变化，则确定挖掘机整机在爬楼梯过程中发生后退或滑落的不安全行为，触发报警信号。7.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫永辉，张磊，师维思，胡忠全，
申请(专利权)人：陕西中联西部土方机械有限公司，
类型：发明
国别省市：