一种具有类人工作模式的双臂涂胶机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其包括移动台、机器人本体、视觉系统和力矩保护系统，机器人本体包括躯干、头部和两条机械臂，机械臂的前端用于安装工具；视觉系统的摄像机设在头部，视觉系统将摄像机拍摄的工件照片进行处理，获得空间模型，从而得到涂胶的轨迹和每条涂胶边的长度；力矩保护系统实时监测机械臂的转轴的力矩，通过力矩判断机械臂与外物的碰撞情况，当与外物发生碰撞时，机械臂停止运动。本发明专利技术具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其适应能力强、运动灵活，具有类人工作业模式。有类人工作业模式。有类人工作业模式。

【技术实现步骤摘要】
一种具有类人工作模式的双臂涂胶机器人


[0001]本专利技术涉及机器人，特别是涉及一种具有类人工作模式的双臂涂胶机器人。

技术介绍

[0002]随着我国经济建设的迅速发展，涂胶行业有定制化、多样化、智能化需要的特点。由于人工成本提高，工作质量重复难度大，工人劳动强度大，厂房配置变化大，而且涂胶物料味道对人的身体有伤害，因此，从经济性和安全性考虑，需要一种涂胶机器人。
[0003]而现有的涂胶机器人均为单臂机器人，如专利号为201880087315.0的中国专利公开的一种涂胶机器人。单臂的涂胶机器人在工作时，不能像人一样，灵活的利用双手对工件进行转动、移动、按压固定等操作，均需要用夹具对工件进行固定。且在涂胶的过程中，涂胶方式单一，基本只能沿前后、左右等平面上的轨迹进行涂胶。
[0004]因此，需要一种拟人化、能适应不同涂胶工作的机器人。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题，就是提供一种具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其适应能力强、运动灵活，具有类人工作业模式。
[0006]解决上述技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其特征在于：包括移动台和设在所述移动台上面的机器人本体，所述机器人本体包括躯干、头部和两条机械臂，所述躯干转动设在所述移动台的上面，所述头部转动设在所述躯干的上端，两条所述机械臂分别连接在所述躯干的左右两侧，所述机械臂的前端用于安装工具；所述双臂涂胶机器还包括视觉系统和力矩保护系统；所述视觉系统的摄像机设在所述头部，所述视觉系统将所述摄像机拍摄的工件照片进行处理，获得空间模型，从而得到涂胶的轨迹和每条涂胶边的长度；所述力矩保护系统实时监测所述机械臂的转轴的力矩，通过力矩判断所述机械臂与外物的碰撞情况，当与外物发生碰撞时，所述机械臂停止运动；所述双臂涂胶机器人通过其中一条所述机械臂提起工件、另一条所述机械臂进行涂胶的方式进行涂胶工作，或者其中一条所述机械臂按压工件、另一条所述机械臂进行涂胶的方式进行涂胶工作，或者两条所述机械臂同时进行涂胶的方式进行涂胶工作。2.根据权利要求1所述的具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其特征在于：所述机械臂为六轴机械臂。3.根据权利要求2所述的具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其特征在于：所述机械臂包括第一直角臂、第一臂杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：江子杰，陆宏杰，王宏宽，叶金培，徐琴峰，
申请(专利权)人：中国电器科学研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：