一种8字形膨胀波纹管仿形轨道设计方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种8字形膨胀波纹管仿形轨道设计方法、装置和设备，属于焊接机器人结构设计技术领域，该8字形膨胀波纹管仿形轨道设计方法、装置和设备，是基于待焊接工件的焊缝位置得到8字形膨胀波纹管仿形轨道，并通过获取仿形轨道不同分段下的表征函数得到仿形轨道设计结果。采用本发明专利技术实施例提供的技术方案，在进行石油勘探时，可以根据仿形轨道设计结果中不同分段下的表征函数，设计出特定规格的仿形轨道，机器人沿仿形轨道进行自动焊接，解决了石油固井维修用膨胀波纹管由于结构复杂导致的无法自动焊接的技术问题。致的无法自动焊接的技术问题。致的无法自动焊接的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种8字形膨胀波纹管仿形轨道设计方法、装置和设备


[0001]本专利技术涉及焊接机器人结构设计
，具体涉及一种8字形膨胀波纹管仿形轨道设计方法、装置和设备。

技术介绍

[0002]移动焊接机器人在大型、重型和复杂构件焊接过程中有很强的应用优势，采用机器人移动而构件静止的方式简化了焊接过程。其中，移动式焊接机器人根据移动方式可以分为轮式移动焊接机器人和轨道式移动焊接机器人，前者灵活性强，适用于大构件全位置焊接；后者中的普通刚性轨道式焊接机器人适合重型、大型构件固定位置焊接；而在针对一般复杂曲面构件焊接方面，多采用附加机械臂或采用柔性轨道的方式进行。
[0003]当待焊接工件为8字型膨胀管类时，由于8字形膨胀波纹管的特殊形状，难以实现自动焊接。例如，在石油勘探领域，常用到8字形膨胀波纹管进行维修堵漏，8字形膨胀波纹管在使用时需要在现场进行焊接，但是由于8字形膨胀波纹管的特殊形状，缺少自动焊接解决方案，通常在现场使用手工电弧焊进行焊接，效率低下。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种8字形膨胀本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种8字形膨胀波纹管仿形轨道设计方法，其特征在于，所述8字形膨胀波纹管包括不同分段；所述方法包括：确定待焊接工件的焊缝位置，所述待焊接工件为8字形膨胀波纹管；在同一平面上，以距离所述焊缝位置恒定距离为基准，生成所述8字形膨胀波纹管仿形轨道；所述确定所述8字形膨胀波纹管仿形轨道的不同分段；以所述待焊接工件的形心为原点，在二维迪卡尔坐标系下计算所述8字形膨胀波纹管仿形轨道的每个分段的表征函数，根据所有所述表征函数，确定所述8字形膨胀波纹管仿形轨道设计结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述8字形膨胀波纹管仿形轨道的不同分段，包括：获取所述8字形膨胀波纹管仿形轨道的曲率半径；以不同的所述曲率半径对应的子仿形轨道作为8字形膨胀波纹管仿形轨道的不同分段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：以所述8字形膨胀波纹管仿形轨道的任一分段为起点，沿顺时针或逆时针方向，对每个所述分段进行编号；所述计算所述8字形膨胀波纹管仿形轨道的每个分段的表征函数，还包括：根据所述编号，对应计算所述8字形膨胀波纹管仿形轨道的每个分段的表征函数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以所述8字形膨胀波纹管仿形轨道的任一分段为起点，沿顺时针或逆时针方向，对每个所述分段进行编号，包括：在二维笛卡尔坐标系下，以所述8字形膨胀波纹管仿形轨道与纵坐标交点为起点，沿逆时针方向，对每个所述分段进行编号。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，计算得到的所述8字形膨胀波纹管仿形轨道的每个分段的表征函数，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛龙，姚舒晏，梁亚军，黄继强，邹勇，王留成，车平，曹莹瑜，黄军芬，张瑞英，韩峰，
申请(专利权)人：中铁宝桥集团有限公司浙江精工钢结构集团有限公司，
类型：发明
国别省市：