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本发明涉及一种8字形膨胀波纹管仿形轨道设计方法、装置和设备，属于焊接机器人结构设计技术领域，该8字形膨胀波纹管仿形轨道设计方法、装置和设备，是基于待焊接工件的焊缝位置得到8字形膨胀波纹管仿形轨道，并通过获取仿形轨道不同分段下的表征函数得到仿...该专利属于中铁宝桥集团有限公司浙江精工钢结构集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中铁宝桥集团有限公司浙江精工钢结构集团有限公司授权不得商用。