一种有缆无人遥控水下机器人姿态控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种有缆无人遥控水下机器人姿态控制系统，包括控制器、上位机、水下视频显示以及惯性导航，所述对机器人主体的动力行为实行统一调度和控制，所述惯性导航制采用MiniIMU惯性导航模块采集加速度、陀螺仪信息，经过计算后获得姿态数据，实时采集ROV姿态信息，所述控制器连接深度传感器，所述深度传感器采集水下机器人本体上浮下潜深度信息，在使用的时候可以增加对于水下机器人的控制效果，控制系统性能可靠，能够满足复杂多变环境中的工作要求，通过对机器人本体水下运动受力分析，设计出了动力推进单元，并搭建了水下控制器单元。增加了设备使用的安全性。器单元。增加了设备使用的安全性。器单元。增加了设备使用的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种有缆无人遥控水下机器人姿态控制系统


[0001]本专利技术涉及水下机器人领域，特别涉及一种有缆无人遥控水下机器人姿态控制系统。

技术介绍

[0002]长期以来，陆上自然资源被大量开采直至枯竭，而海洋中蕴藏着丰富的资源，是有待开发的宝藏，水下机器人具有安全、经济、高效等众多优点，能够代替潜水员在高深度和危险环境中完成高强度、大负荷的工作，是开发海洋资源的一种重要工具，有缆遥控水下机器人是探测和开发海洋的“先锋”，已经成为一种重要的水下作业装备，并广泛应用于内河堤坝检测、海洋工程结构物安装与维修深海资源探测、海洋管线检修、水下搜救等领域特别是以R0V与潜水员饱和潜水相结合的水下作业技术已成为海洋工程水下结构检测与清污技术的重要模式。
[0003]因此，开展水下结构检测智能遥控机器人的研发工作，对于海洋平台的高效、安全运行具有十分重要的意义，
[0004]水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
[0005]无人遥控潜水器主本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种有缆无人遥控水下机器人姿态控制系统，其特征在于，包括控制器、上位机、水下视频显示以及惯性导航，所述对机器人主体的动力行为实行统一调度和控制，所述惯性导航制采用MiniIMU惯性导航模块采集加速度、陀螺仪信息，经过计算后获得姿态数据，实时采集ROV姿态信息，所述控制器连接深度传感器，所述深度传感器采集水下机器人本体上浮下潜深度信息，捕获实时信息经过水下控制器处理后，上传至操控人员，操控人员对水下机器人浮游运动进行控制，所述控制器连接电机，所述电机连接推进器，控制器发出PWM信号控制转速，所述水下视频显示设计了视频采集分离模块用于传输水下视频信息，所述电压电流检测模块检测机器人本体DC/DC稳压电源、DC/DC隔离电源相供电安全，所述上位机控制水下机器人进...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄兆军，赵新宽，林溪，
申请(专利权)人：珠海城市职业技术学院，
类型：发明
国别省市：