车辆的自动转向控制装置和自动转向控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术包括转向力检测部(5)，用于检测驾驶员对方向盘(1)的操作的转向力；以及横向偏差运算部(202)，用于检测与车辆的行驶道路的行驶方向垂直的方向上的横向偏差，基于由所述转向力检测部(5)检测出的驾驶员操作方向盘的转向力、以及由所述横向偏差计算部(202)检测出的所述车辆在与所述行驶路上的行驶方向垂直的方向上的横向偏差，与所述横向偏差的大小相对应，与所述横向偏差较小的情况相比，所述横向偏差较大的情况下，以增大作用于驾驶员操作方向盘的转向力的自动转向控制量的方式控制作用于所述转向力的自动转向控制量，根据驾驶员的转向意图，适当地进行自动转向控制或转向辅助控制。向辅助控制。向辅助控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的自动转向控制装置和自动转向控制系统


[0001]本申请涉及车辆的自动转向控制装置和自动转向控制系统。

技术介绍

[0002]在自动进行车辆的方向盘转向的自动转向控制装置中，提出了基于驾驶员的转向解除自动转向控制的技术。例如，在下述的专利文献1中，公开了一种在自动转向模式时，当转向轮的转向转矩达到规定值以上时，解除自动转向模式，切换到助力转向模式的技术。
[0003]此外，专利文献2提出了一种技术，当车辆的行驶位置相对于目标路径外侧增大时，通过增大作用于驾驶员的转向的转向反作用力来提醒驾驶员注意偏离。专利文献1：日本专利特开平4－55168号公报专利文献2：日本专利特开2019
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182303号公报

技术实现思路

专利技术所要解决的技术问题
[0004]在专利文献1的技术中，即使在车辆相对于目标路径的横向偏差增加时，如果因驾驶员转向而施加到转向轮的转向转矩变大，则与横向偏差较小时同样地，自动转向被解除或被限制。因此，当行驶中的车辆横向偏差增加时，驾驶员无意中使方向盘转向的情况下，自动转向立即本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的自动转向控制装置，是基于计算自动转向控制量的自动转向控制量运算部的运算结果，进行使自动行驶在行驶路上的本车辆根据行驶路上的道路信息改变所述本车辆的行进方向的自动转向控制的车辆的自动转向控制装置，其特征在于，基于由转向力检测部检测到的驾驶员操作方向盘的转向力、以及由横向偏差运算部检测到的在与所述本车辆的行驶路上的行驶方向垂直的方向上的横向偏差，与所述横向偏差的大小相对应，与所述横向偏差较小的情况相比，所述横向偏差较大的情况下，以增大作用于驾驶员操作方向盘的所述转向力的自动转向控制量的方式，控制所述自动转向控制量。2.一种车辆的自动转向控制装置，是基于计算自动转向控制量的自动转向控制量运算部的运算结果，进行使自动行驶在行驶路上的本车辆根据行驶路上的道路信息改变所述本车辆的行进方向的自动转向控制的车辆的自动转向控制装置，其特征在于，基于由转向力检测部检测到的驾驶员操作方向盘的转向力、以及由横向偏差运算部检测到的在与所述本车辆的所述行驶路上的行驶方向垂直的方向上的横向偏差，与所述横向偏差的大小相对应，与所述横向偏差较大的情况相比，所述横向偏差较小的情况下，以减小作用于驾驶员操作方向盘的转向力的自动转向控制量的方式，控制作用于所述转向力的自动转向控制量。3.如权利要求1或2所述的车辆的自动转向控制装置，其特征在于，基于对应于所述横向偏差运算部的所述横向偏差的大小而变化的横向偏差增益，控制所述自动转向控制量。4.一种车辆的自动转向控制装置，是基于计算自动转向控制量的自动转向控制量运算部的运算结果，进行使自动行驶在行驶路上的本车辆根据行驶路上的道路信息改变所述本车辆的行进方向的自动转向控制的车辆的自动转向控制装置，其特征在于，基于由转向力检测部检测到的驾驶员操作方向盘的转向力、以及由横向加速度检测部检测到的所述本车辆的横向加速度，与所述横向加速度的大小相对应，与所述横向加速度较小的情况相比，所述横向加速度较大的情况下，以增大作用于驾驶员操作方向盘的转向力的自动转向控制量的方式，控制作用于所述转向力的自动转向控制量。5.一种车辆的自动转向控制装置，是基于计算自动转向控制量的自动转向控制量运算部的运算结果，进行使自动行驶在行驶路上的本车辆根据行驶路上的道路信息改变所述本车辆的行进方向的自动转向控制的车辆的自动转向控制装置，其特征在于，基于由转向力检测部检测到的驾驶员操作方向盘的转向力、以及由横向加速度检测部检测到的所述本车辆的横向加速度，与所述横向加速度的大小相对应，与所述横向加速度较大的情况相比，所述横向加速度较小的情况下，以减小作用于驾驶员操作方向盘的转向力的自动转向控制量的方式，控制作用于所述转向力的自动转向控制量。6.如权利要求4或5所述的车辆的自动转向控制装置，其特征在于，基于对应于由横向加速度检测部检测出的横向加速度的大小而变化的横向加速度增益，控制作用于所述转向力的自动转向控制量。7.一种车辆的自动转向控制系统，是由自动转向控制装置基于计算自动转向控制量的自动转向控制量运算部的运算结果，进行使自动行驶在行驶路上的本车辆根据行驶路上的道路信息改变所述本车辆的行进方向的自动转向控制的车辆的自动转向控制系统，其特征在于，包括：
检测驾驶员操作方向盘的转向力的转向力检测部；以及检测与所述本车辆的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：尾形迪博，富永健太，远藤雅也，小林宽征，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：