储能设备转向跟随方法、装置、储能设备和可读存储介质制造方法及图纸

本申请属于储能设备技术领域，尤其涉及一种储能设备转向跟随方法、装置、储能设备和可读存储介质，该方法包括：在储能设备进行跟随用户运动过程中，利用各个力传感器实时获取储能设备受到用户作用时的受力信息；根据受力信息，确定储能设备是否需要转向，并在需要转向时识别储能设备的转向方向；根据转向方向，控制储能设备对应位置的车轮电机转速，以使储能设备进行转向跟随运动。该方法可以在需要转向时进行转向跟随，这样用户不再需要较大的转向力，极大提高了用户体验等。极大提高了用户体验等。极大提高了用户体验等。

【技术实现步骤摘要】
储能设备转向跟随方法、装置、储能设备和可读存储介质


[0001]本申请涉及储能装置
，尤其涉及一种储能设备转向跟随方法、装置、储能设备和可读存储介质。

技术介绍

[0002]对于户外用储能设备，经常需要根据户外使用场景的变化而相应移动。由于该储能设备往往比较笨重，通常通过较大力气来拖拽储能设备，才能使得设备能够跟随用户移动，在移动过程中，尤其是需要进行转向时，需要用户提供较大的转向力，以使得储能设备能够按照用户意愿进行左转、右转或掉头等操作，若是用力不当，还可能会出现如侧翻等现象，导致用户使用体验不好。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供一种储能设备转向跟随方法、装置、储能设备和可读存储介质。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种储能设备转向跟随方法，所述储能设备上设有至少两个力传感器，所述方法包括：
[0005]在所述储能设备进行跟随用户运动过程中，利用各个所述力传感器实时获取所述储能设备受到用户作用时的受力信息；
[0006]根据所述受力信息，确定所述储能设备是否需要转向，并在需要转向时识别所述储能设备的转向方向；
[0007]根据所述转向方向，控制所述储能设备对应位置的车轮电机转速，以使所述储能设备进行转向跟随运动。
[0008]在一些实施例中，所述储能设备的拉杆的不同位置处分别设有至少一个所述力传感器，所述受力信息包括每个所述力传感器采集到的受力大小及受力方向；
[0009]所述根据所述受力信息，确定所述储能设备是否需要转向，并在需要转向时识别所述储能设备的转向方向，包括：
[0010]若各个所述力传感器对应的所述受力大小之间的差值超出预设偏差范围，则确定所述储能设备需要转向，并将受力大小更大的所述力传感器对应的受力方向作为所述储能设备的转向方向。
[0011]在一些实施例中，储能设备转向跟随方法还包括：
[0012]若各个所述力传感器对应的所述受力大小之间的差值位于所述预设偏差范围内，则确定所述储能设备不需要转向，并继续执行跟随用户运动。
[0013]在一些实施例中，所述根据所述转向方向，控制所述储能设备对应位置的车轮电机转速，包括：
[0014]当所述转向方向为左前方时，控制所述储能设备的右车轮的电机转速大于左车轮的电机转速；
[0015]当所述转向方向为右前方时，控制所述储能设备的左车轮的电机转速大于右车轮的电机转速。
[0016]在一些实施例中，储能设备转向跟随方法还包括：
[0017]将各个所述力传感器对应的所述受力大小作为转向压力，并根据所述转向压力，确定所述储能设备左车轮和右车轮的电机转速的大小，具体包括：
[0018]若所述转向压力符合第一预设模型，则控制靠近所述转向方向的一侧车轮的电机以第一转动速度转动，以及远离所述转向方向的一侧车轮的电机以第二转动速度转动；其中，所述第二转动速度大于所述第一转动速度；
[0019]若所述转向压力符合第二预设模型，则控制靠近所述转向方向的一侧车轮的电机转速为零，以及远离转向方向的一侧车轮的电机转速为第三转动速度；其中，所述第三转动速度大于零。
[0020]在一些实施例中，所述受力信息由每个所述力传感器采集到的受力大小及受力方向进行合成得到，所述受力信息包括受力合成方向；
[0021]所述储能设备进行跟随用户运动，包括：
[0022]根据所述储能设备受到的重力和所述受力合成方向，计算用于控制所述储能设备的电机转动速度；
[0023]利用所述储能设备上的图像捕捉装置实时获取用户的迈步距离，并根据所述迈步距离计算所述用户的行进速度；
[0024]根据所述行进速度和所述电机转动速度，控制所述储能设备的电机输出功率以进行跟随用户运动。
[0025]在一些实施例中，所述储能设备上还设有姿态传感器和图像捕捉装置，所述方法还包括：
[0026]若检测到所述储能设备受到阻力，则利用所述图像捕捉装置采集所述储能设备受到阻力时的环境图像信息，以及利用所述姿态传感器获取所述储能设备受到阻力时的运动姿态；
[0027]若所述运动姿态检测到所述储能设备的侧倾角小于预设角度，且根据所述环境图像信息确定所述阻力为地面路障时，则根据所述运动姿态确定所述地面路障的位置及类型，其中，所述类型包括凹面和凸面；
[0028]根据所述地面路障的位置及类型，调整所述储能设备对应位置的车轮的电机输出功率，以使所述储能设备安全越过所述地面路障。
[0029]第二方面，本申请实施例还提供一种储能设备转向跟随装置，所述储能设备上设有至少两个力传感器，所述装置包括：
[0030]信息获取模块，用于在所述储能设备进行跟随用户运动过程中，利用各个所述力传感器实时获取所述储能设备受到用户作用时的受力信息；
[0031]转向判定模块，用于根据所述受力信息，确定所述储能设备是否需要转向，并在需要转向时识别所述储能设备的转向方向；
[0032]转向控制模块，用于根据所述转向方向，控制所述储能设备对应位置的车轮电机转速，以使所述储能设备进行转向跟随运动。
[0033]第三方面，本申请实施例还提供一种储能设备，所述储能设备包括处理器和存储
器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施上述的储能设备转向跟随方法。
[0034]第四方面，本申请实施例还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施上述的储能设备转向跟随方法。
[0035]本申请具有如下有益效果：
[0036]本申请提出的储能设备转向跟随方法通过在储能设备进行跟随用户运动过程中，利用各个力传感器实时获取储能设备受到用户作用时的受力信息；根据受力信息，确定储能设备是否需要转向，并在需要转向时识别储能设备的转向方向；根据转向方向，控制储能设备对应位置的车轮电机转速，以使储能设备进行转向跟随运动。该方法可以在需要转向时进行转向跟随，这样用户不再需要较大的转向力，而只需要一个转向牵引力即可实现设备的轻松转向，极大提高了用户体验等。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0038]图1示出了本申请实施例的储能设备跟随控制方法的第一流程图；
[0039]图2示出了本申请实施例的一种带拉杆的储能设备的结构示意图；
[0040]图3示出了本申请实施例的储能设备跟随控制方法的第二流程图；
[0041]图4示出了本申请实施例的储能设备跟随控制方法的第三流程图；
[0042]图5示出了本申请实施例的储能设备跟随控制方法的第四流程图；
[0043]图6本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种储能设备转向跟随方法，其特征在于，所述储能设备上设有至少两个力传感器，所述方法包括：在所述储能设备进行跟随用户运动过程中，利用各个所述力传感器实时获取所述储能设备受到用户作用时的受力信息；根据所述受力信息，确定所述储能设备是否需要转向，并在需要转向时识别所述储能设备的转向方向；根据所述转向方向，控制所述储能设备对应位置的车轮电机转速，以使所述储能设备进行转向跟随运动。2.根据权利要求1所述的储能设备转向跟随方法，其特征在于，所述储能设备的拉杆的不同位置处分别设有至少一个所述力传感器，所述受力信息包括每个所述力传感器采集到的受力大小及受力方向；所述根据所述受力信息，确定所述储能设备是否需要转向，并在需要转向时识别所述储能设备的转向方向，包括：若各个所述力传感器对应的所述受力大小之间的差值超出预设偏差范围，则确定所述储能设备需要转向，并将受力大小更大的所述力传感器对应的受力方向作为所述储能设备的转向方向。3.根据权利要求2所述的储能设备转向跟随方法，其特征在于，还包括：若各个所述力传感器对应的所述受力大小之间的差值位于所述预设偏差范围内，则确定所述储能设备不需要转向，并继续执行跟随用户运动。4.根据权利要求1所述的储能设备转向跟随方法，其特征在于，所述根据所述转向方向，控制所述储能设备对应位置的车轮电机转速，包括：当所述转向方向为左前方时，控制所述储能设备的右车轮的电机转速大于左车轮的电机转速；当所述转向方向为右前方时，控制所述储能设备的左车轮的电机转速大于右车轮的电机转速。5.根据权利要求1或4所述的储能设备转向跟随方法，其特征在于，还包括：将各个所述力传感器对应的所述受力大小作为转向压力，并根据所述转向压力，确定所述储能设备左车轮和右车轮的电机转速的大小，具体包括：若所述转向压力符合第一预设模型，则控制靠近所述转向方向的一侧车轮的电机以第一转动速度转动，以及远离所述转向方向的一侧车轮的电机以第二转动速度转动；其中，所述第二转动速度大于所述第一转动速度；若所述转向压力符合第二预设模型，则控制靠近所述转向方向的一侧车轮的电机转速为零，以及远离转向方向的一侧车轮的电机转速为第三转动速度；其中，所述第三转动速度大于零。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭海锋，
申请(专利权)人：广州疆海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：