一种扫地机器人脏污检测方法、设备及存储介质技术

一种扫地机器人脏污检测方法，包括如下步骤：步骤S1：利用深度相机模组获得校准区的第一图像；步骤S2：对所述第一图像进行校正，使其视角与基准图像的视角相同；步骤S3：将所述第一图像与所述基准图像相减，得到第二图像；其中，所述第一图像和所述基准图像是由所述深度相机模组在与所述校准区具有相同的位置关系下获得的；步骤S4：在所述第二图像上得到脏污信息。本发明专利技术利用校准区使得扫地机器人在进行脏污检测时的图像更加标准，从而有利于提高识别质量，并通过将第一图像与基准图像相减，得到第二图像，对第二图像进行检测，得到更加准确的检测结果。确的检测结果。确的检测结果。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人脏污检测方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及扫地机器人领域，具体地，涉及一种扫地机器人脏污检测方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]扫地机器人采用摄像头获取前方的信息，进行避障与导航，因而摄像头获得的数据的准确性非常重要。现有技术中对于摄像头是否有脏污的检测主要分为两类：
[0003]一是对镜片本身进行检测，通过对脏污进行分类，比如团状、线状、点状的划分，分别进行识别。
[0004]二是利用测量过程中获得的数据对镜片上是否有脏污进行识别，比如利用红外图像的灰度值变化超过一定的阈值进行判断。
[0005]第一类方法比较适合在初始状态下对于镜片是否有脏污进行检测，但是对于测量设备要求较高，不适用于日常的检测。
[0006]第二类方法比较适合在工作状态下进行脏污检测，但是易受环境的影响，对于前方物体干扰的抵抗力较弱，容易造成误判断。
[0007]以上
技术介绍
内容的公开仅用于辅助理解本专利技术的专利技术构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人脏污检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：利用深度相机模组获得校准区的第一图像；步骤S2：对所述第一图像进行校正，使其视角与基准图像的视角相同；步骤S3：将所述第一图像与所述基准图像相减，得到第二图像；其中，所述第一图像和所述基准图像是由所述深度相机模组在与所述校准区具有相同的位置关系下获得的；步骤S4：在所述第二图像上得到脏污信息。2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人脏污检测方法，其特征在于，在步骤S4中，在所述第二图像上利用深度值得到脏污信息。3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人脏污检测方法，其特征在于，所述步骤S4包括：步骤S401：根据深度值是否连续，将所述深度值分类；步骤S402：若所述深度值只有一类，则判断为没有脏污；否则，执行步骤S403；步骤S403：将深度值最大的一类判定为脏污，获得其在第一图像上的信息。4.根据权利要求2所述的一种扫地机器人脏污检测方法，其特征在于，所述步骤S4包括：步骤S411：根据深度值是否连续，将所述深度值分类；步骤S412：将包含0
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0.6mm的分类剔除，若无剩余分类，则判断为没...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡涛，朱力，吕方璐，汪博，
申请(专利权)人：深圳市光鉴科技有限公司，
类型：发明
国别省市：