基于雷达目标跟踪的人车匹配方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于雷达目标跟踪的人车匹配方法、装置和电子设备，涉及车辆目标跟踪的技术领域，包括根据目标路段对应的基站信息，确定用户的信令轨迹；基于雷达对目标路段的车辆，分别通过目标跟踪预测和速度模拟进行目标跟踪，确定车辆目标轨迹；将信令轨迹和车辆目标轨迹进行匹配，确定人车匹配结果；其中，人车匹配结果为同一时刻具有的相同轨迹的用户和车辆，以缓解现有技术中无法在交通事故中及时有效获知车内人员情况的技术问题。及时有效获知车内人员情况的技术问题。及时有效获知车内人员情况的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
基于雷达目标跟踪的人车匹配方法、装置和电子设备


[0001]本专利技术涉及车辆目标跟踪的
，尤其是涉及一种基于雷达目标跟踪的人车匹配方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]随着我国交通发展，选择乘车出行的人越来越多，然而越来越多的车辆随之带来很多问题，比如无法及时获知车辆实际驾驶者的身份信息，若出现交通事故，则无法第一时间确定车内人员具体信息，为救援造成困难。
[0003]目前人车匹配的主要方法有车内人员行使轨迹、身份信息app输入和摄像头车内人脸识别。车内人员行使轨迹和身份信息app输入方法需要车内人员依靠自觉性主动上报，操作步骤繁琐且收集困难。而摄像头对车内人员进行识别则需要受遮挡物、光线等因素影响，准确率较低。因此现今无法在交通事故中及时有效获知车内实际人员情况，也无法及时追踪人车匹配情况。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于雷达目标跟踪的人车匹配方法、装置和电子设备，以缓解现有技术中无法在交通事故中及时有效获知车内人员情况的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于雷达目标跟踪的人车匹配方法，包括：根据目标路段对应的基站信息，确定用户的信令轨迹；基于雷达对所述目标路段的车辆，分别通过目标跟踪预测和速度模拟进行目标跟踪，确定车辆目标轨迹；将所述信令轨迹和所述车辆目标轨迹进行匹配，确定人车匹配结果；其中，所述人车匹配结果为同一时刻具有的相同轨迹的所述用户和所述车辆。
[0006]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，基于雷达对所述目标路段的车辆，分别通过目标跟踪预测和速度模拟进行目标跟踪，确定车辆目标轨迹的步骤，包括：基于雷达通过卡尔曼滤波和匈牙利算法分别对所述目标路段的车辆进行目标跟踪预测和加速模拟，预测下一时刻的车辆加速可能；根据所述下一时刻的车辆加速可能，确定目标跟踪器并更新所述车辆的目标位置；基于所述车辆的目标位置进行雷达和摄像头视觉融合，确定融合后的车辆目标轨迹。
[0007]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，基于雷达通过卡尔曼滤波和匈牙利算法对所述目标路段的车辆进行目标跟踪预测和加速模拟，预测所述车辆下一时刻的加速可能的步骤，包括：通过激光雷达按照第一卡尔曼滤波方式，预测每个时刻的车辆目标信息；
基于所述车辆目标信息，确定在行驶方向上距离最近的第一车辆和第二车辆；根据所述第一车辆和所述第二车辆的行车方向和行车距离进行加速模拟，预测下一时刻的车辆加速可能。
[0008]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，根据所述下一时刻的车辆加速可能，确定目标跟踪器并更新所述车辆的目标位置的步骤，包括：若不存在下一时刻的车辆加速可能，则将第一跟踪器作为目标跟踪器确定车辆的目标位置，并将所述第一跟踪器的权重参数实时共享到第二跟踪器；若所述车辆存在下一时刻的加速可能，则所述第二跟踪器分别按照第二卡尔曼滤波方式进行所述车辆的加速预测；当所述第二跟踪器预测到所述车辆与下一帧车辆目标相匹配时，将所述第二跟踪器作为目标跟踪器确定所述车辆的目标位置，并将所述第二跟踪器的权重参数实时共享到所述第一跟踪器。
[0009]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，基于所述车辆的目标位置进行雷达和摄像头视觉融合，确定融合后的车辆目标轨迹的步骤，包括：基于所述车辆的目标位置和雷达相机的参数信息，确定所述车辆的目标位置在相机视角中的第一位置；将所述第一位置对应的车辆进行图像特征提取，融合所述图像特征与所述车辆的目标位置，确定每个时刻的车辆目标轨迹。
[0010]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，根据目标路段对应的基站信息，确定用户的信令轨迹的步骤，包括：根据用户经过目标路段获取的基站信息，识别出所述用户对应的目标基站，道路轨迹和轨迹速度分布；根据所述目标路段对应的轨迹速度分布与预设速度字典的比对结果，对所述用户进行验证；若验证通过，则记录所述用户经过的所述目标基站以及经过所述目标基站的进出时间，停留时间和信号强度；将所述目标基站的进出时间，停留时间和信号强度与所述道路轨迹进行拟合，确定所述用户的信令轨迹。
[0011]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，将所述信令轨迹和所述车辆目标轨迹进行匹配，确定人车匹配结果的步骤，包括：判断预设时刻下对应的所述信令轨迹和所述车辆目标轨迹是否相同；若轨迹相同且唯一，则所述用户与所述车辆相匹配；若轨迹相同但匹配到的车辆不唯一，则继续跟踪所述信令轨迹和所述车辆目标轨迹或对所述信令轨迹和所述车辆目标轨迹进行回溯，直到所述用户与所述车辆相匹配。第二方面，本专利技术实施例还提供一种基于雷达目标跟踪的人车匹配装置，包括：确定模块，根据目标路段对应的基站信息，确定用户的信令轨迹；跟踪模块，基于雷达对所述目标路段的车辆，分别通过目标跟踪预测和速度模拟进行目标跟踪，确定车辆目标轨迹；
匹配模块，将所述信令轨迹和所述车辆目标轨迹进行匹配，确定人车匹配结果；其中，所述人车匹配结果为同一时刻具有的相同轨迹的所述用户和所述车辆。
[0012]第三方面，实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述前述实施方式任一项所述的方法的步骤。
[0013]第四方面，实施例提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现前述实施方式任一项所述的方法的步骤。
[0014]随着智慧道路蓬勃发展，交通道路上布置的激光雷达、毫米波雷达、摄像头等感知设备越来越多。本专利技术实施例依靠智慧道路上的激光雷达感知范围广、无盲区、相邻雷达感知范围连续重叠等特点，通过用户手机信令来获取车内人员行驶轨迹，与雷达追踪车辆目标的轨迹和摄像头获取的车辆外观、车牌等特征进行匹配，从而实现车内人员、数量、身份等信息的人车匹配。
[0015]本专利技术实施例带来了一种基于雷达目标跟踪的人车匹配方法、装置和电子设备，使用信令可以随时获取人员大体位置，车内人员无需使用GPS或app手动录入轨迹行程，解决了上述技术中需要人员主动录入信息或开启软件的繁琐。使用雷达跨域追踪可以扩大感知范围，使得车辆追踪具有连续性。摄像头作为辅助感知，来捕获进入视角的用户车辆，获得其车辆属性信息，只需识别最清晰度的车辆图片即可，无需实时跟踪拍照。车内人员信息仅仅依靠信令来获取，无需路侧摄像头对车内人员进行人脸识别，解决了摄像头感知范围有限、受角度光线分辨率影响、车内人员人脸识别率低等问题。
[0016]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0017]为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达目标跟踪的人车匹配方法，其特征在于，包括：根据目标路段对应的基站信息，确定用户的信令轨迹；基于雷达对所述目标路段的车辆，分别通过目标跟踪预测和速度模拟进行目标跟踪，确定车辆目标轨迹；将所述信令轨迹和所述车辆目标轨迹进行匹配，确定人车匹配结果；其中，所述人车匹配结果为同一时刻具有的相同轨迹的所述用户和所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于雷达对所述目标路段的车辆，分别通过目标跟踪预测和速度模拟进行目标跟踪，确定车辆目标轨迹的步骤，包括：基于雷达通过卡尔曼滤波和匈牙利算法分别对所述目标路段的车辆进行目标跟踪预测和加速模拟，预测下一时刻的车辆加速可能；根据所述下一时刻的车辆加速可能，确定目标跟踪器并更新所述车辆的目标位置；基于所述车辆的目标位置进行雷达和摄像头视觉融合，确定融合后的车辆目标轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于雷达通过卡尔曼滤波和匈牙利算法对所述目标路段的车辆进行目标跟踪预测和加速模拟，预测所述车辆下一时刻的加速可能的步骤，包括：通过激光雷达按照第一卡尔曼滤波方式，预测每个时刻的车辆目标信息；基于所述车辆目标信息，确定在行驶方向上距离最近的第一车辆和第二车辆；根据所述第一车辆和所述第二车辆的行车方向和行车距离进行加速模拟，预测下一时刻的车辆加速可能。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述下一时刻的车辆加速可能，确定目标跟踪器并更新所述车辆的目标位置的步骤，包括：若不存在下一时刻的车辆加速可能，则将第一跟踪器作为目标跟踪器确定车辆的目标位置，并将所述第一跟踪器的权重参数实时共享到第二跟踪器；若所述车辆存在下一时刻的加速可能，则所述第二跟踪器按照第二卡尔曼滤波方式进行所述车辆的加速预测；当所述第二跟踪器预测到所述车辆与下一帧车辆目标相匹配时，将所述第二跟踪器作为目标跟踪器确定所述车辆的目标位置，并将所述第二跟踪器的权重参数实时共享到所述第一跟踪器。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述车辆的目标位置进行雷达和摄像头视觉融合，确定融合后的车辆目标轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡添杰，刘贺，刘浩宇，高涵，张浩翀，
申请(专利权)人：中电信数字城市科技有限公司，
类型：发明
国别省市：