自动驾驶仿真测试方法、电子设备及计算机可读存储介质技术

本申请提供一种自动驾驶仿真测试方法、电子设备及计算机可读存储介质，在不使用容器化技术和Kubernetes的情况下实现了大规模云仿真，具体方法包括：当仿真测试任务的计算复杂度太高、单台服务器可实现的仿真频率无法满足要求时，将仿真测试任务拆解到多台服务器上协同运行，并将输出的结果同步输送到同一个自动驾驶系统中。通过这样的改进，云仿真实现了对服务器资源接近100%的利用率，而且无论对于多么复杂的测试任务均可以实现对硬件在环仿真和整车在环仿真的支持。和整车在环仿真的支持。和整车在环仿真的支持。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶仿真测试方法、电子设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种自动驾驶仿真测试方法、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前用于辅助驾驶系统或自动驾驶系统的云仿真大多采用基于容器的方案，将每一个实例运行在一个容器中，一台服务器可以运行多个实例，并通过Kubernetes对容器进行调度，实现编排等操作。但以上操作会造成CPU等资源的使用开销，进一步降低测试效率。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种自动驾驶仿真测试方法、电子设备及计算机可读存储介质，用以解决现有技术中，将容器化技术和Kubernetes应用在辅助驾驶系统和自动驾驶系统的仿真测试，导致难以对复杂的仿真任务进行拆解，以及造成额外的开销，降低服务器资源利用率的问题。
[0004]本申请实施例提供的一种自动驾驶仿真测试方法，方法包括：获取目标自动驾驶系统的仿真测试任务，确定仿真测试任务的仿真频率和特征信息，其中，特征信息用于表征仿真测试任务的复杂度；根据仿真测试任务的特征信息，将仿真测试任务划分为多个仿真测试子任务；将每个仿真测试子任务以及仿真测试任务中目标自动驾驶系统对应的车辆姿态，同步分配到多个服务器中，以使多个服务器可以按照仿真频率同步执行被分配的仿真测试子任务，根据目标自动驾驶系统的车辆姿态进行仿真测试。
[0005]上述技术方案中，在不使用容器化技术和Kubernetes的情况下实现了大规模云仿真，具体方法包括：当仿真测试任务的计算复杂度太高、单台服务器可实现的仿真频率无法满足要求时，将仿真测试任务拆解到多台服务器上协同运行，并将输出的结果同步输送到同一个自动驾驶系统中。通过这样的改进，云仿真实现了对服务器资源接近100%的利用率，而且无论对于多么复杂的测试任务均可以实现对硬件在环仿真和整车在环仿真的支持。
[0006]在一些可选的实施方式中，仿真测试任务的特征信息包括测试车辆的仿真复杂度和/或测试场景的仿真复杂度。
[0007]上述技术方案中，仿真测试任务的特征信息包括测试车辆的仿真复杂度，例如在进行仿真测试任务的拆分时，可以根据测试车辆的每个传感器或定位设备，拆分对应的仿真测试子任务。仿真测试任务的特征信息还包括测试场景的仿真复杂度，例如在进行仿真测试任务的拆分时，可以根据测试场景中的NPC车辆、交通参与者（如红绿灯等）分别拆分对应的仿真测试子任务。
[0008]在一些可选的实施方式中，获取目标自动驾驶系统的仿真测试任务，确定仿真测试任务的特征信息，包括：获取仿真测试任务中测试车辆的自动驾驶系统信息，确定测试车辆的自动驾驶系
统对应的车辆动力学模型求解器；根据车辆动力学模型求解器，确定测试车辆的仿真复杂度。
[0009]上述技术方案中，测试车辆的仿真复杂度与车辆动力学模型求解器相关，可以在事先存储不同的车辆动力学模型求解器所对应的测试车辆的仿真复杂度的关系映射表，在实际进行仿真测试任务的拆解时，根据关系映射表进行查询，得到测试车辆的仿真复杂度。
[0010]在一些可选的实施方式中，获取目标自动驾驶系统的仿真测试任务，确定仿真测试任务的特征信息，包括：获取仿真测试任务中测试车辆的感知模块信息，确定感知模块的类型和数量；根据感知模块的类型和数量，确定测试车辆的仿真复杂度。
[0011]上述技术方案中，感知模块包括传感器和定位设备，根据传感器和定位设备的类型和数量，可以确定测试车辆的仿真复杂度，其中，传感器和定位设备的类型越多、数量越大时，测试车辆的仿真复杂度越高，在进行仿真测试任务的拆解时，可以将同一类型设定数量内的感知模块所对应的仿真测试子任务分配到同一服务器中。
[0012]在一些可选的实施方式中，获取目标自动驾驶系统的仿真测试任务，确定仿真测试任务的特征信息，包括：获取仿真测试任务中测试场景的场景元素，确定场景元素对应的动作类型；根据场景元素对应的动作类型，确定测试场景的仿真复杂度。
[0013]上述技术方案中，将除了测试车辆之外的NPC车辆、交通参与者和地图等统称为测试场景中的场景元素，因此，根据这些场景元素对应的动作类型，可以确定测试场景的仿真复杂度。
[0014]在一些可选的实施方式中，根据仿真测试任务的特征信息，将仿真测试任务划分为多个仿真测试子任务，包括：根据仿真测试任务中不同感知模块的类型，将仿真测试任务中相同类型感知模块对应的仿真测试子任务划分到一个服务器中。
[0015]在一些可选的实施方式中，将每个仿真测试子任务以及仿真测试任务中目标自动驾驶系统对应的车辆姿态，同步分配到多个服务器之后，还包括：设置不同感知模块的仿真频率，向多个服务器发送对应的仿真频率，并确保多个服务器处于时间同步的状态。
[0016]在一些可选的实施方式中，多个服务器可以按照仿真频率同步执行被分配的仿真测试子任务，根据目标自动驾驶系统的车辆姿态进行仿真测试，包括：每一服务器执行被分配的仿真测试子任务后，得到至少一个感知模块的感知数据；将各个服务器按照不同感知模块的仿真频率仿真得到的感知数据分别发送至测试车辆的自动驾驶系统的对应输入端；根据自动驾驶系统输出的控制信号更新测试车辆的姿态。
[0017]在一些可选的实施方式中，方法应用于硬件在环仿真或整车在环仿真时，向多个服务器发送仿真频率，包括：根据测试车辆的自动驾驶系统的感知模块的工作频率来设置对应仿真频率，并确定能够实现对应仿真频率的服务器，向多个服务器发送对应仿真频率。
[0018]上述技术方案中，当仿真测试任务的计算复杂度太高、单台服务器可实现的仿真频率无法满足要求时，将测试任务拆解到多台服务器上协同运行，并将输出的结果同步输送到同一个自动驾驶系统中，并将真频率设置为自动驾驶系统的传感器的工作频率，即可实现对硬件在环仿真和整车在环仿真的支持。
[0019]本申请实施例提供的一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如以上任一所述的方法。
[0020]本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如以上任一所述的方法。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0022]图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶仿真测试方法步骤流程图；图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶仿真测试系统功能模块图；图3为本申请实施例提供的自动驾驶仿真测试系统示意图；图4为本申请另一实施例提供的自动驾驶仿真测试系统示意图；图5为本申请实施例提供的电子设备的一种可能的结构示意图。
[0023]图标：100
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标自动驾驶系统的仿真测试任务，确定所述仿真测试任务的仿真频率和特征信息，其中，所述特征信息用于表征所述仿真测试任务的复杂度；根据所述仿真测试任务的特征信息，将所述仿真测试任务划分为多个仿真测试子任务；将每个仿真测试子任务以及所述仿真测试任务中目标自动驾驶系统对应的车辆姿态，同步分配到多个服务器中，以使所述多个服务器可以按照所述仿真频率同步执行被分配的仿真测试子任务，根据所述目标自动驾驶系统的车辆姿态进行仿真测试。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真测试任务的特征信息包括测试车辆的仿真复杂度和/或测试场景的仿真复杂度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标自动驾驶系统的仿真测试任务，确定所述仿真测试任务的特征信息，包括：获取所述仿真测试任务中测试车辆的自动驾驶系统信息，确定所述测试车辆的自动驾驶系统对应的车辆动力学模型求解器；根据所述车辆动力学模型求解器，确定所述测试车辆的仿真复杂度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标自动驾驶系统的仿真测试任务，确定所述仿真测试任务的特征信息，包括：获取所述仿真测试任务中测试车辆的感知模块信息，确定所述感知模块的类型和数量；根据所述感知模块的类型和数量，确定所述测试车辆的仿真复杂度。5.根据权利要求2
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标自动驾驶系统的仿真测试任务，确定所述仿真测试任务的特征信息，包括：获取所述仿真测试任务中测试场景的场景元素，确定所述场景元素对应的动作类型；根据所述场景元素对应的动作类型，确定所述测试场景的仿真复杂度。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述仿真测试任务的特征信息，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：温泉，刘新晓，潘余曦，杨子江，
申请(专利权)人：西安深信科创信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：