【技术实现步骤摘要】
基于延长停止线的路口面虚拟车道线生成方法及装置
[0001]本申请涉及高精地图
，尤其涉及一种基于延长停止线的路口面虚拟车道线生成方法及装置。
技术介绍
[0002]无人驾驶车辆是一种集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，无人驾驶车辆，也称自动驾驶车辆、无人车。在无人驾驶软件系统中，高精地图作为辅助感知、定位、决策规划等几大模块的先验大脑，可以为自动驾驶系统提供静态道路中的地图要素，在感知无法识别或者定位丢失信息时保证自动驾驶依然正常运行。
[0003]在高精地图的制作过程中，当前地图厂商利用多传感器的采集车获取雷达、摄像头等融合信息，之后点云经过建图处理后导入到编辑平台，由人工利用点云、图片等信息来手绘地图要素信息。但是，由于路口面并没有真实的车道线，因此需要全凭人工手绘，人工干预导致路口面车道线与规格存在差异，无法统一地图规格，并且容易叠加人工误差，降低高精地图的制图效率和精度，不利于地图的后期增量更新；另外，现有的路口面虚拟车道线生成方法无法针对不同类型的路口面进行算法分类处理，导致...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于延长停止线的路口面虚拟车道线生成方法，其特征在于，包括：对高精地图数据库进行查询得到路口面数据，以及所述路口面数据对应的车道线数据和停止线数据；根据所述车道线数据将同一侧车道线的端点连接，以便将路口面内同一侧的停止线延长，得到延长停止线；确定每个所述延长停止线对应的左邻接停止线和右邻接停止线，并构建延长停止线回环链表；根据所述路口面数据判断路口面类型，从所述延长停止线回环链表中的任一延长停止线开始，按照预定的所述路口面类型对应延长停止线的出度点与入度点的连接规则，在路口面内自动生成虚拟车道线，其中所述出度点为出口方向的延长停止线上的点，所述入度点为入口方向的延长停止线上的点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述延长停止线对应的左邻接停止线和右邻接停止线，包括：确定每个所述延长停止线对应的左边缘线和右边缘线，利用所述左边缘线和右边缘线进行空间查询，以确定每个所述延长停止线分别对应的左邻接停止线和右邻接停止线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建延长停止线回环链表，包括：根据每个所述延长停止线对应的左邻接停止线和右邻接停止线，确定所述延长停止线之间的连接顺序，根据所述连接顺序建立所述延长停止线回环链表；其中，所述延长停止线回环链表中的每个所述延长停止线作为一个对象，每个所述对象中存储所述延长停止线对应的出度点和入度点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路口面数据判断路口面类型，包括：根据所述路口面数据中的Type字段判断所述路口面类型，其中所述路口面类型包括十字路口面、T型交叉路口面和Y型交叉路口面。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述路口面类型为十字路口面时，所述按照预定的所述路口面类型对应延长停止线的出度点与入度点的连接规则，在路口面内自动生成虚拟车道线，包括：当所述延长停止线对应出度点包含左转和/或右转信息时，在所述延长停止线的出度点与左和/或右邻接停止线的入度点之间生成左和/或右转虚拟车道线；当所述延长停止线对应出度点包含直行信息时，在所述延长停止线的出度点与对侧延长停止线的入度点之间生成直行虚拟车道线；当所述延长停止线对应的车道包含铺路车道时，将所述延长停止线上的铺路车道的出度点作为起点，将入口方向的延长停止线上的辅路车道的入度点作为终点，在所述起点与所述终点之间生成辅路虚拟车道线。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述路口面类型为T型交叉路口面时，所述按照预定的所述路口面类型对应延长停止线的出度点与入度点的连接规则，在路口面内自动生成虚拟车道线，包括：确定所述T型交叉路口面对应的直角停止线，并确定所述直角停止线对应的左邻接停止线和右邻接停止线；
当所述直角停止线对应出度点包含左转和/或右转信息时，在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘爱琳，苗乾坤，夏华林，贾志杰，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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