一种AGV搬运车及其坡度行驶控制方法技术

一种AGV搬运车，包括车架、驱动电源和可调节驱动轮组，所述可调节驱动轮组可调节的设置在所述车架上，所述驱动电源设置在所述车架后部用于向所述可调节驱动轮组供电，所述车架后部下侧设有从动轮组；所述可调节驱动轮组包括：主体，所述主体通过驱动调节机构可滑动的设置在所述车架上；驱动轮组，所述驱动轮组设置在所述主体上；当所述驱动调节机构运行时，所述主体沿车架的长度方向带动所述驱动轮组可前后运动，以此改变所述驱动轮组与所述从动轮组之间的轮距L值，通过调节轮距L和搭配使用专属的上下坡控制方法可以使AGV搬运车获得更好的抓地效果和行驶跟稳定，增加了坡度行走能力，有效避免了倾覆的情况发生。有效避免了倾覆的情况发生。有效避免了倾覆的情况发生。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV搬运车及其坡度行驶控制方法


[0001]本专利技术涉及AGV搬运车领域，尤其是一种AGV搬运车及其坡度行驶控制方法。

技术介绍

[0002]现有的AGV搬运车在空载情况下，其驱动轮仍需要保持一定的对地压力，以使其在加速或行走过程驱动力能够正常发挥而不打滑；为达到此目的，则需要控制AGV的重心位置，因此不可避免的，AGV搬运车需要增加一定的车重，但这样将会导致AGV搬运车在空载和满载的时候重心变化更加的大；
[0003]尤其在一些特殊的应用场合，例如在持续行走坡度的工况中，若采用常规的驱动单元模组，AGV搬运车的驱动单元模组的受力情况将无法进行改变，在坡度行驶时，AGV搬运车会存在很大的倾覆风险，无法保证车辆能够正常运行。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可以调节车辆重心的AGV搬运车，通过调节搬运车的重心位置，实现驱动轮对地的抓地效果，另外还配置有特定的运行新方法实现稳定的爬坡和下坡效果。
[0005]本专利技术的第一个目的是提供一种AGV搬运车，包括车架、驱动电源和可调节驱动轮组，所述可调节驱动轮组可调节的设置在所述车架上，所述驱动电源设置在所述车架后部用于向所述可调节驱动轮组供电，所述车架后部下侧设有从动轮组；所述可调节驱动轮组包括：主体，所述主体通过驱动调节机构可滑动的设置在所述车架上；驱动轮组，所述驱动轮组设置在所述主体上；当所述驱动调节机构运行时，所述主体沿车架的长度方向带动所述驱动轮组可前后运动，以此改变所述驱动轮组与所述从动轮组之间的轮距L值。
[0006]进一步，所述驱动调节机构包括导向部和驱动装置，所述导向部设置在所述主体上，所述驱动装置连接所述车架和所述导向部。
[0007]与现有技术相比，本专利技术的AGV搬运车可以通过调节主体使驱动轮组与所述从动轮组之间的轮距L随之变化，以此来改变驱动轮的位置，使驱动轮的位置位于或靠近AGV搬运车的综合重心，继而优化了驱动轮组的抓地效果。
[0008]本专利技术的第二个目的是提供一种AGV坡度行驶控制方法，所述AGV搬运车为第一目的的可调节车辆重心的AGV搬运车，其特征在于，包括如下步骤：
[0009]获取AGV搬运车负载状态信息，计算AGV搬运车的车体重心位置信息，并推算出车货整体重心位置信息，记录为第一状态；判断此时AGV搬运车的重心位置信息是否超出极限重心范围，若是，停止运行并报警，若否，进入下一步；判断AGV搬运车是否进入坡度区域，若否，继续行进，若是，获取该坡度区域的坡度信息，确定第一设定范围阈值和第二设定范围阈值；判断AGV搬运车在该坡度区域为上坡阶段或下坡阶段，若为上坡阶段，进入步骤A，若为下坡阶段，进入步骤B；步骤A，判断AGV搬运车是否空载状态，若是，启动驱动调节机构使驱动轮组与所述从动轮组之间的轮距L值缩小至最小值，并以AGV搬运车的后部为正向开始
爬坡；若否，判断此时AGV搬运车的综合重心位置是否超出第一设定范围阈值，若是进入步骤A1，若否，进入步骤A2；步骤A1,以AGV搬运车的前部为正向开始爬坡且L大于第一安全阈值；步骤A2，以AGV搬运车的后部为正向开始爬坡且L大于第二安全阈值；步骤B，判断此时AGV搬运车综合重心位置是否超出第二设定范围阈值，若是进入步骤B1，若否，进入步骤B2；步骤B1，以AGV搬运车的前部为正向开始下坡，且启动驱动调节机构使驱动轮组与所述从动轮组之间的轮距L值调整至最大值；步骤B2，以AGV搬运车的后部为正向开始爬坡且L大于第一安全阈值；检测实测的坡度是与获取的坡度信息是否一致，若是进入步骤C1，若否，进入步骤C2；步骤C1，判断AGV搬运车是否完成坡度行驶，若是，调整运动方向和轮距L值，使其恢复至第一状态驶离坡度区域，若否，再次确定第一设定范围阈值和第二设定范围阈值并执行后续步骤；步骤C2，实测的坡度信息是否在极限重心范围内，若是，将实测的坡度信息更新该坡度区域的坡度信息并进入步骤C1，若否，停止并报警。
[0010]与现有技术相比，通过本方法控制AGV搬运车，可以根据不同的坡度区域调整驱动轮组的距离，使驱动轮组靠近车体的综合重心，从而可有效的增加车辆的坡道通过能力；此外，通过设置极限重心范围和第一设定范围阈值、第二设定范围阈值，可以有效避免AGV搬运车倾覆，使AGV搬运车运行效率更加的高。
[0011]优选的，所述坡度信息的获取方法包括以下步骤：进入示教行走模式，使AGV搬运车处于空载状态，以恒定的速度和车辆行进方向对所需行走路线所涉及的坡度进行数据采集；根据根据采集到的坡度信息，确定AGV搬运车在该坡度允许搬运的重量、车体重心、速度的最大值，并保存。
[0012]优选的，所述极限重心范围为：轮距L值为最大值时，从动轮和驱动轮的重垂线的距离。
[0013]优选的，所述第一设定范围阈值为：当AGV搬运车在坡度上且其前部朝下从动轮进入极限重心范围时，位于AGV搬运车上方且未超出极限重心范围部分的面积。所述第二设定范围阈值为：当AGV搬运车在坡度上且其前部朝上从动轮进入极限重心范围时，位于AGV搬运车上方且未超出极限重心范围部分的面积。
[0014]优选的，所述极限重心范围为：AGV搬运车在平整路面上，物料重锤线设置在有效支撑轮上，且与地平线相交的点的连线范围。
[0015]优选的，所述极限重心范围还包括安全系数设置区，所述安全系数设置区设于极限重心范围的右极限范围处，通过调整安全系数设置区以减少所述极限重心范围的大小。
[0016]优选的，所述第一安全阈值为：b*1.1；所述第二安全阈值为：(a+gsinβ)*h/gcosβ+b，b为从动轮至AGV搬运车的重心的距离，所述h为AGV搬运车的综合重心高度。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的AGV搬运车的一结构示意图；
[0018]图2是本专利技术的AGV搬运车的又一结构示意图；
[0019]图3是本专利技术的极限重心范围、第一设定范围阈值和第二设定范围阈值的示意图；
[0020]图4是本专利技术的AGV搬运车坡度行驶控制流程框图；
[0021]图5是本专利技术的AGV搬运车示教模式的控制流程框图。
具体实施方式
[0022]本专利技术的第一个目的是：
[0023]参见图1至5，提供一种AGV搬运车，包括车架1、驱动电源2和可调节驱动轮组3，所述可调节驱动轮组3可调节的设置在所述车架1上，所述驱动电源2设置在所述车架1后部用于向所述可调节驱动轮组3供电，所述车架1后部下侧设有从动轮组；所述可调节驱动轮组3包括：主体4，所述主体4通过驱动调节机构5可滑动的设置在所述车架1上；驱动轮组3，所述驱动轮组3设置在所述主体4上；当所述驱动调节机构5运行时，所述主体4沿车架1的长度方向带动所述驱动轮组3可前后运动，以此改变所述驱动轮组3与所述从动轮组之间的轮距L值。所述驱动调节机构5包括导向部51和驱动装置52，所述导向部51设置在所述主体4上，所述驱动装置52连接所述车架1和所述导向部51。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV搬运车，包括车架、驱动电源和可调节驱动轮组，所述可调节驱动轮组可调节的设置在所述车架上，所述驱动电源设置在所述车架后部用于向所述可调节驱动轮组供电，所述车架后部下侧设有从动轮组；其特征在于，所述可调节驱动轮组包括：主体，所述主体通过驱动调节机构可滑动的设置在所述车架上；驱动轮组，所述驱动轮组设置在所述主体上；当所述驱动调节机构运行时，所述主体沿车架的长度方向带动所述驱动轮组可前后运动，以此改变所述驱动轮组与所述从动轮组之间的轮距L值。2.根据权利要求1所述的一种AGV搬运车，其特征在于：所述驱动调节机构包括导向部和驱动装置，所述导向部设置在所述主体上，所述驱动装置连接所述车架和所述导向部。3.一种AGV坡度行驶控制方法，所述AGV搬运车为权利要求1至2的可调节车辆重心的AGV搬运车，其特征在于，包括如下步骤：获取AGV搬运车负载状态信息，计算AGV搬运车的车体重心位置信息，并推算出车货整体重心位置信息，记录为第一状态；判断此时AGV搬运车的重心位置信息是否超出极限重心范围，若是，停止运行并报警，若否，进入下一步；判断AGV搬运车是否进入坡度区域，若否，继续行进，若是，获取该坡度区域的坡度信息，根据坡度信息确定第一设定范围阈值和第二设定范围阈值；判断AGV搬运车在该坡度区域为上坡阶段或下坡阶段，若为上坡阶段，进入步骤A，若为下坡阶段，进入步骤B；步骤A，判断AGV搬运车是否空载状态，若是，启动驱动调节机构使驱动轮组与所述从动轮组之间的轮距L值缩小至最小值，并以AGV搬运车的后部为正向开始爬坡；若否，判断此时AGV搬运车的综合重心位置是否超出第一设定范围阈值，若是进入步骤A1，若否，进入步骤A2；步骤A1,以AGV搬运车的前部为正向开始爬坡且L大于第一安全阈值；步骤A2，以AGV搬运车的后部为正向开始爬坡且L大于第二安全阈值；步骤B，判断此时AGV搬运车综合重心位置是否超出第二设定范围阈值，若是进入步骤B1，若否，进入步骤B2；步骤B1，以AGV搬运车的前部为正向开始下坡，且启动驱动调节机构使驱动轮组与所述从动轮组之间的轮距L值...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔俊健，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：