本发明专利技术涉及楼梯清扫机器人技术领域，具体涉及一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，中部清洁单元上设置有用于对楼梯台阶侧面清洁的清洁机构，清洁包括拖布、安装板、滑座、滑轨、旋转杆和用于驱动旋转杆旋转的旋转机构，包括蓄水刷头、圆周旋转机构、水平推动机构和水循环机构，蓄水刷头固定安装于圆周旋转机构的旋转座，该具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，利用原本对楼梯台阶清扫的过程，同时带动侧行走机构对其进行清洁，使得该机器人能够在花费一件事情上的时间，做两份工作，能够切换拖布位置，再通过结合蓄水刷头、圆周旋转机构、水平推动机构和水循环机构，进而对拖布进行自动清洁，避免通过用户进行清洁，节省用户体力。省用户体力。省用户体力。
【技术实现步骤摘要】
一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人
[0001]本专利技术涉及楼梯清扫机器人
，具体涉及一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的发展,室内外清扫机器人已经进入我们的生活，如室外道路清扫车，室内扫地机器人等，它们的技术较为成熟，应用日趋广泛，得到人们的高度认可。但是，面对现如今居民住宅、办公楼等各种多(高)层建筑中楼梯的清洁工作，仍然是以人工为主，清扫效率低，还费时费力。为了将人们从枯燥的清洁工作中解放出来，很多科研工作者把关注点开始转移到楼梯清扫期间人的研究领域。国内外也出现了关于楼梯清洁机器人研制的报道，如日本冈山大学的Takahisa Kakudou等人于2011年研发了一款楼梯清洁机器人[1]，箱体式结构，两侧配备了L型的腿，机器人利用L型腿实现顶部和底部的反转，实现爬楼并对楼梯的台阶进行清扫。
[0003]而楼梯清扫机器人对楼梯进行清扫时，楼梯的台阶侧面无法被清洁，但该处往往会产生较多的污垢，而该处污垢的产生，一方面是清洁人员对台阶表面使用拖把清洁时，拖把上的污水留在台阶的侧面，但该出的污垢通过清洁人员进行清洁，耗费大量的时间，另一方面，在楼梯上产生污水时，污水会留在该处，在污水干燥后，所产生的污垢通过清洁用拖把进行清洁，过于麻烦，污水的产生方式，比如掉落的奶茶、下雨天的用户的脚底污水等。
[0004]为此有必要设计一种，能够对楼梯清扫的同时，还能够对楼梯台阶侧面清洁的楼梯清扫机器人。
技术实现思路
[0005]针对上述存在的技术不足，本专利技术的目的是提供一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，能够对楼梯清扫的同时，还能够对楼梯台阶侧面清洁的楼梯清扫机器人。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：本专利技术提供一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，包括前侧行走机构、后侧行走机构和安装于前侧行走机构和后侧行走机构之间的中部清洁单元，前侧行走机构和后侧行走机构可沿着中部清洁单元竖直方向上下运动，其特征在于，中部清洁单元上设置有用于对楼梯台阶侧面清洁的清洁机构，清洁包括拖布、安装板、滑座、滑轨、旋转杆和用于驱动旋转杆旋转的旋转机构，滑座通过铰接座可转动的安装于中部清洁单元上，安装板通过滑轨与滑座滑动连接，拖布固定安装于安装板，旋转杆的一端与旋转机构固定连接，另一端与滑轨铰接；
[0007]当旋转机构驱动旋转杆旋转前，安装板的长度方向平行于中部清洁单元的行走方向；
[0008]当旋转机构驱动旋转杆旋转后，安装板的长度方向垂直与中部清洁单元的行走方向，且滑轨的一侧与中部清洁单元贴合。
[0009]优选地，包括蓄水刷头、圆周旋转机构、水平推动机构和水循环机构，蓄水刷头固
定安装于圆周旋转机构的旋转座，圆周旋转机构用于驱动蓄水刷头进行旋转，蓄水刷头与拖布接触的一侧设置有多排刷洗柱，圆周旋转机构固定安装于水平推动机构，水平推动机构用于通过圆周旋转机构推动蓄水刷头进行水平运动，水循环机构固定安装于中部清洁单元上，用于对从蓄水刷头排出的水流进行回收，水循环机构包括喷头，喷头固定安装于蓄水刷头上，喷头用于向蓄水刷头内输送持续不断的水流；
[0010]当旋转机构驱动旋转杆旋转前，圆周旋转机构旋转推动蓄水刷头压合于拖布上，喷头向蓄水刷头内供水，水平推动机构往复推动蓄水刷头沿着拖布的长度方向刷洗。
[0011]优选地，还包括传动机构，传动机构包括可旋转安装于中部清洁单元上的锥齿轮一、锥齿轮二、桥接齿轮、从动齿轮，锥齿轮二和桥接齿轮通过转轴一固定连接，锥齿轮一为所述的旋转机构，锥齿轮一通过转轴二与旋转杆固定连接，圆周旋转机构包括主动齿轮和可旋转的弹性缓冲座，主动齿轮和弹性缓冲座通过转轴三固定连接，弹性缓冲座的端部与蓄水刷头固定连接；
[0012]当圆周旋转机构带动弹性缓冲座进行旋转时，弹性缓冲座将带动蓄水刷头，同时，弹性缓冲座带动主动齿轮进行旋转，通过从动齿轮、桥接齿轮、锥齿轮二和锥齿轮一的依次传动，使得锥齿轮一带动旋转杆进行旋转。
[0013]优选地，弹性缓冲座包括旋转弯板、滑动弯板和抵触弹簧，旋转弯板的一端与所述的转轴三固定连接，旋转弯板的另一端与滑动弯板的一端滑动连接，滑动弯板的另一端与蓄水刷头固定连接，抵触弹簧用于对滑动弯板施加靠近旋转弯板的弹性力。
[0014]优选地，圆周旋转机构还包括驱动齿轮和驱动电机，驱动电机通过驱动齿轮驱动主动齿轮旋转，驱动电机通过电机座固定安装于中部清洁单元。
[0015]优选地，水平推动机构包括电动推杆和连接转套，圆周旋转机构上设置有供转轴三转动的转座，，电动推杆的输出端通过连接转套与转轴三的一端转动连接，当电动推杆水平推动前，转轴三均与驱动齿轮和从动齿轮啮合，当电动推杆水平推动时，进而推动转轴三沿着转座水平滑动，且转轴三均与驱动齿轮和从动齿轮啮合。
[0016]优选地，蓄水刷头还包括用于形成盒体的底板、背板和两个侧板，当蓄水刷头压合于清洁机构上时，底板的一端压设与拖布的底部，每个侧板的一端压入拖布的绒毛内，喷头的出水端位于背板和拖布之间，多排刷洗柱均固定安装于背板上。
[0017]优选地，水循环机构包括固定安装于中部清洁单元上的蓄水箱、集水盒和水泵，当中部清洁单元与楼层地面接触时，集水盒与楼梯地面留有间隙，水泵通过导水管与蓄水箱和集水盒连接，蓄水箱的底部设置有电磁水阀，电磁水阀通过导水管与喷头连接，集水盒的盒顶设置有过滤装置。
[0018]优选地，清洁机构、蓄水刷头、圆周旋转机构、水平推动机构、水循环机构和传动机构均为两组，且分别安装于中部清洁单元的两侧。
[0019]优选地，
[0020]本专利技术的有益效果在于：该具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，利用原本对楼梯台阶清扫的过程，同时带动侧行走机构对其进行清洁，使得该机器人能够在花费一件事情上的时间，做两份工作，效率高。
[0021]并且，能够切换拖布位置，再通过结合蓄水刷头、圆周旋转机构、水平推动机构和水循环机构，进而对拖布进行自动清洁，避免通过用户进行清洁，，节省用户体力，十分方
便。
[0022]对于污垢较多的楼梯，需要对拖布进行清洁的次数也会频繁，通过传动机构，将切换和清洁拖布，两个动作同时执行，节省了较多的时间。
[0023]且通过水循环机构能够对使用后的污水进行过滤净化，实现水的循环利用，减少该机器人需要携带的水。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本专利技术的立体结构示意图。
[0026]图2为清洁机构旋转前的立体结构示意图。
[0027]图3为清洁机构的立体结构示意图。
[0028]图4为清洁机构旋转后的立体本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，包括前侧行走机构(10)、后侧行走机构(11)和安装于前侧行走机构(10)和后侧行走机构(11)之间的中部清洁单元(12)，前侧行走机构(10)和后侧行走机构(11)可沿着中部清洁单元(12)竖直方向上下运动，其特征在于，中部清洁单元(12)上设置有用于对楼梯台阶侧面清洁的清洁机构(1)，清洁机构(1)，清洁包括拖布(1a)、安装板(1b)、滑座(1c)、滑轨(1d)、旋转杆(1e)和用于驱动旋转杆(1e)旋转的旋转机构，滑座(1c)通过铰接座可转动的安装于中部清洁单元(12)上，安装板(1b)通过滑轨(1d)与滑座(1c)滑动连接，拖布(1a)固定安装于安装板(1b)，旋转杆(1e)的一端与旋转机构固定连接，另一端与滑轨(1d)铰接；当旋转机构驱动旋转杆(1e)旋转前，安装板(1b)的长度方向平行于中部清洁单元(12)的行走方向；当旋转机构驱动旋转杆(1e)旋转后，安装板(1b)的长度方向垂直与中部清洁单元(12)的行走方向，且滑轨(1d)的一侧与中部清洁单元(12)贴合。2.如权利要求1所述的一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，其特征在于，包括蓄水刷头(2)、圆周旋转机构(3)、水平推动机构(4)和水循环机构(5)，蓄水刷头(2)固定安装于圆周旋转机构(3)的旋转座，圆周旋转机构(3)用于驱动蓄水刷头(2)进行旋转，蓄水刷头(2)与拖布(1a)接触的一侧设置有多排刷洗柱(2b)，圆周旋转机构(3)固定安装于水平推动机构(4)，水平推动机构(4)用于通过圆周旋转机构(3)推动蓄水刷头(2)进行水平运动，水循环机构(5)固定安装于中部清洁单元(12)上，用于对从蓄水刷头(2)排出的水流进行回收，水循环机构(5)包括喷头(5a)，喷头(5a)固定安装于蓄水刷头(2)上，喷头(5a)用于向蓄水刷头(2)内输送持续不断的水流；当旋转机构驱动旋转杆(1e)旋转前，圆周旋转机构(3)旋转推动蓄水刷头(2)压合于拖布(1a)上，喷头(5a)向蓄水刷头(2)内供水，水平推动机构(4)往复推动蓄水刷头(2)沿着拖布(1a)的长度方向刷洗。3.如权利要求2所述的一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，其特征在于，还包括传动机构(6)，传动机构(6)包括可旋转安装于中部清洁单元(12)上的锥齿轮一(6a)、锥齿轮二(6b)、桥接齿轮(6c)、从动齿轮(6d)，锥齿轮二(6b)和桥接齿轮(6c)通过转轴一固定连接，锥齿轮一(6a)为所述的旋转机构，锥齿轮一(6a)通过转轴二与旋转杆(1e)固定连接，圆周旋转机构(3)包括主动齿轮(3c)和可旋转的弹性缓冲座(3a)，主动齿轮(3c)和弹性缓冲座(3a)通过转轴三(3e)固定连接，弹性缓冲座(3a)的端部与蓄水刷头(2)固定连接；当圆周旋转机构(3)带动弹性缓冲座(3a)进行旋转时，弹性缓冲座(3a)将带动蓄水刷头...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱子正，刘宇恒，吴金泽，邵乃江，贾志宏，
申请(专利权)人：江苏省镇江第一中学，
类型：发明
国别省市：
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