【技术实现步骤摘要】
一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人
[0001]本专利技术涉及楼梯清扫机器人
，具体涉及一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的发展,室内外清扫机器人已经进入我们的生活，如室外道路清扫车，室内扫地机器人等，它们的技术较为成熟，应用日趋广泛，得到人们的高度认可。但是，面对现如今居民住宅、办公楼等各种多(高)层建筑中楼梯的清洁工作，仍然是以人工为主，清扫效率低，还费时费力。为了将人们从枯燥的清洁工作中解放出来，很多科研工作者把关注点开始转移到楼梯清扫期间人的研究领域。国内外也出现了关于楼梯清洁机器人研制的报道，如日本冈山大学的Takahisa Kakudou等人于2011年研发了一款楼梯清洁机器人[1]，箱体式结构，两侧配备了L型的腿，机器人利用L型腿实现顶部和底部的反转，实现爬楼并对楼梯的台阶进行清扫。
[0003]而楼梯清扫机器人对楼梯进行清扫时，楼梯的台阶侧面无法被清洁，但该处往往会产生较多的污垢，而该处污垢的产生，一方面是清洁人员对台阶表面使用拖把清洁时，拖把...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，包括前侧行走机构(10)、后侧行走机构(11)和安装于前侧行走机构(10)和后侧行走机构(11)之间的中部清洁单元(12)，前侧行走机构(10)和后侧行走机构(11)可沿着中部清洁单元(12)竖直方向上下运动，其特征在于，中部清洁单元(12)上设置有用于对楼梯台阶侧面清洁的清洁机构(1)，清洁机构(1)，清洁包括拖布(1a)、安装板(1b)、滑座(1c)、滑轨(1d)、旋转杆(1e)和用于驱动旋转杆(1e)旋转的旋转机构，滑座(1c)通过铰接座可转动的安装于中部清洁单元(12)上，安装板(1b)通过滑轨(1d)与滑座(1c)滑动连接，拖布(1a)固定安装于安装板(1b)，旋转杆(1e)的一端与旋转机构固定连接，另一端与滑轨(1d)铰接；当旋转机构驱动旋转杆(1e)旋转前，安装板(1b)的长度方向平行于中部清洁单元(12)的行走方向；当旋转机构驱动旋转杆(1e)旋转后，安装板(1b)的长度方向垂直与中部清洁单元(12)的行走方向，且滑轨(1d)的一侧与中部清洁单元(12)贴合。2.如权利要求1所述的一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，其特征在于，包括蓄水刷头(2)、圆周旋转机构(3)、水平推动机构(4)和水循环机构(5)，蓄水刷头(2)固定安装于圆周旋转机构(3)的旋转座，圆周旋转机构(3)用于驱动蓄水刷头(2)进行旋转，蓄水刷头(2)与拖布(1a)接触的一侧设置有多排刷洗柱(2b)，圆周旋转机构(3)固定安装于水平推动机构(4)，水平推动机构(4)用于通过圆周旋转机构(3)推动蓄水刷头(2)进行水平运动，水循环机构(5)固定安装于中部清洁单元(12)上，用于对从蓄水刷头(2)排出的水流进行回收，水循环机构(5)包括喷头(5a)，喷头(5a)固定安装于蓄水刷头(2)上，喷头(5a)用于向蓄水刷头(2)内输送持续不断的水流；当旋转机构驱动旋转杆(1e)旋转前，圆周旋转机构(3)旋转推动蓄水刷头(2)压合于拖布(1a)上，喷头(5a)向蓄水刷头(2)内供水，水平推动机构(4)往复推动蓄水刷头(2)沿着拖布(1a)的长度方向刷洗。3.如权利要求2所述的一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，其特征在于，还包括传动机构(6)，传动机构(6)包括可旋转安装于中部清洁单元(12)上的锥齿轮一(6a)、锥齿轮二(6b)、桥接齿轮(6c)、从动齿轮(6d)，锥齿轮二(6b)和桥接齿轮(6c)通过转轴一固定连接，锥齿轮一(6a)为所述的旋转机构，锥齿轮一(6a)通过转轴二与旋转杆(1e)固定连接，圆周旋转机构(3)包括主动齿轮(3c)和可旋转的弹性缓冲座(3a)，主动齿轮(3c)和弹性缓冲座(3a)通过转轴三(3e)固定连接，弹性缓冲座(3a)的端部与蓄水刷头(2)固定连接；当圆周旋转机构(3)带动弹性缓冲座(3a)进行旋转时，弹性缓冲座(3a)将带动蓄水刷头...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱子正，刘宇恒，吴金泽，邵乃江，贾志宏，
申请(专利权)人：江苏省镇江第一中学，
类型：发明
国别省市：
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