自动清洁系统、基站及其控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种自动清洁系统，所述自动清洁系统包括清洁机器人和基站，所述清洁机器人包括主体和擦拭板；擦拭板用于供擦拭件可替换地抵附形成擦拭面，以当所述清洁机器人在工作表面上移动时擦拭工作表面；所述基站包括:擦拭件安装位，供擦拭板安装擦拭件；所述自动清洁系统还包括：操作模块，被配置为作用于所述擦拭板和/或擦拭件，使得所述擦拭件沿预设方向安装于所述擦拭板；其中所述预设方向为垂直于所述擦拭面的方向。于所述擦拭面的方向。于所述擦拭面的方向。

【技术实现步骤摘要】
自动清洁系统、基站及其控制方法
[0001]本申请是申请日为2020年4月30日，申请号为202080003028.4，名称为“基站、机器人清洁系统及其控制方法”的中国专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及一种基站、机器人清洁系统及其控制方法，特别是一种能够自动更换擦拭件的机器人清洁系统。

技术介绍

[0003]随着科技的发展和人们对更高生活品质的不断追求，包括但不限于扫地机、拖地机、擦窗机等家用清洁机器人由于能够帮助人们从繁重的家务劳动中解放出来而日渐受到用户的广泛青睐。
[0004]清洁机器人一般采用擦拭件(例如纸巾、擦拭件等)进行清洁作业，清洁机器人在按照设定的路线行进时带动擦拭件在工作表面(例如地板、玻璃)上移动，实现清洁作业。不可避免的是，随清洁作业时间的延长，擦拭件上附着的污渍增多，清洁效果变差。为此，不得不将脏的擦拭件取下，换上干净的擦拭件。
[0005]现有的清洁机器人通常采用人工更换擦拭件的方式，用户需要持续关注清洁工作进程，以及时更换已经脏污的擦拭件。这种方式需要人为参与干预进行手动更换擦拭件，用户在更换擦拭件的过程中容易弄脏双手，体验较差。

技术实现思路

[0006]为克服现有技术的缺陷，本专利技术所要解决的问题是提供一种正常工作过程中无需用户干预，自动更换擦拭件的清洁机器人。
[0007]本专利技术解决现有技术问题所采用的一种技术方案是：
[0008]一种供清洁机器人停放的基站，所述清洁机器人包括擦拭板，柔性的擦拭件可替换地抵附于所述擦拭板形成擦拭面，以擦拭所述清洁机器人行走的工作表面；所述基站包括：存储模块，用于存储连续的擦拭基材；进给模块，带动所述擦拭基材的自由端传递到分割位置，以使所述自由端从所述擦拭基材分割形成所述擦拭件。
[0009]本专利技术解决现有技术问题所采用的另一种技术方案是：
[0010]一种机器人清洁系统控制方法，所述机器人清洁系统包括清洁机器人和供所述清洁机器人停靠的基站，所述清洁机器人包括擦拭板，供柔性的擦拭件可替换地抵附形成擦拭面以擦拭工作表面；其特征在于，所述方法包括：
[0011]将连续的擦拭基材的自由端传递到分割位置；
[0012]将所述自由端从所述擦拭基材断开形成擦拭件；
[0013]将所述擦拭件安装于所述擦拭板。
[0014]在一种可行方案中，所述控制方法还包括：将所述擦拭件与所述擦拭板分离。
[0015]在一种可行方案中，所述控制方法还包括：将所述擦拭件与所述擦拭板分离之前，
将所述擦拭板与所述清洁机器人分离。
[0016]在一种可行方案中，所述控制方法还包括：将所述擦拭件与所述擦拭板分离之前，驱动与清洁机器人分离的所述擦拭板移动至擦拭件操作位。
[0017]在一种可行方案中，所述控制方法还包括：在所述擦拭件安装于所述擦拭板之后，将所述擦拭板安装于所述清洁机器人。
[0018]在一种可行方案中，所述控制方法还包括：将所述擦拭板与所述清洁机器人分离后，所述清洁机器人向第一方向移动预设距离。
[0019]在一种可行方案中，所述控制方法还包括：所述清洁机器人向第一方向移动预设距离后，将所述擦拭板安装于所述清洁机器人。
[0020]在一种可行方案中，将所述擦拭件安装于所述擦拭板后，所述清洁机器人向第二方向移动预设距离，将所述擦拭板安装于所述清洁机器人，所述第一方向与所述第二方向相反。
[0021]本专利技术解决现有技术问题所采用的另一种技术方案是：
[0022]一种机器人清洁系统，包括清洁机器人和供所述清洁机器人停靠的基站，所述清洁机器人包括：主体；移动模块，安装于所述主体，带动清洁机器人在工作表面移动；擦拭板，安装于所述主体，供柔性的擦拭件可分离地抵附形成擦拭面以擦拭工作表面；所述擦拭板包括装载部，用于固定所述擦拭件；所述基站包括：存储模块，存储擦拭基材；进给模块，将所述擦拭基材的自由端传递到分割位置，以使所述自由端从所述擦拭基材分割形成所述擦拭件；操作模块，安装于所述主体或所述基站，作用于所述擦拭板和/或擦拭件，使所述擦拭件与所述擦拭板的装载部结合。
[0023]在一种可行方案中，基站包括擦拭件操作位，用于接收待安装于擦拭板的擦拭件。
[0024]在一种可行方案中，分割位置位于擦拭件操作位，或进给模块与擦拭件操作位之间。
[0025]在一种可行方案中，基站包括分割模块，作用于存储模块与分割位置之间的所述擦拭基材，将自由端与擦拭基材分割以形成擦拭件。
[0026]在一种可行方案中，至少基于擦拭基材的自由端到达分割位置，进给模块在擦拭基材的弱连接点的至少一侧锁定擦拭基材，以使自由端通过弱连接点处的拉伸与擦拭基材分割。
[0027]在一种可行方案中，进给模块间歇地夹持擦拭基材。
[0028]在一种可行方案中，进给模块包括传送轮，传送轮的外轮廓包括至少两种曲率，以使传送轮的表面间歇地接触擦拭基材。
[0029]在一种可行方案中，进给模块至少部分地高于擦拭件操作位，使擦拭基材的自由端至少部分地基于重力传递至擦拭件操作位。
[0030]在一种可行方案中，擦拭件操作位在大致竖直的方向上延伸，以使擦拭件在重力作用下伸展。
[0031]在一种可行方案中，基站包括限位装置，用于检测擦拭件的位置，使进给模块将所述擦拭件传递到擦拭件操作位。
[0032]在一种可行方案中，擦拭基材卷绕于转轴，存储模块包括安装架，与转轴配合，以使所述转轴安装于基站。
[0033]在一种可行方案中，安装架包括保持转轴安装的第一状态和允许转轴拆卸的第二状态。
[0034]在一种可行方案中，基站包括操作模块，作用于擦拭件和/或擦拭板，使擦拭件与擦拭板的装载部结合。
[0035]在一种可行方案中，操作模块作用于擦拭件和/或擦拭板，使擦拭件与擦拭板的装载部分离。
[0036]在一种可行方案中，操作模块可拆卸地安装于基站。
[0037]在一种可行方案中，基站包括擦拭板操作位，用于供清洁机器人安装或分离擦拭板。
[0038]在一种可行方案中，擦拭件操作位高于擦拭板操作位，以形成空间供清洁机器人停靠。
[0039]在一种可行方案中，基站包括驱动模块，驱动擦拭板在擦拭板操作位和擦拭件操作位之间移动。
[0040]在一种可行方案中，擦拭件操作位包括擦拭件安装位和擦拭件分离位，供擦拭板分离或安装擦拭件，驱动模块驱动擦拭板在大致水平方向上移动和/或旋转以使擦拭板移动到擦拭件安装位或擦拭件分离位。
[0041]在一种可行方案中，基站包括收纳模块，用于收纳与擦拭板分离的擦拭件。
[0042]在一种可行方案中，所述基站包括分离模块，作用于擦拭件和/或擦拭板，使擦拭件与擦拭板的装载部分离。
[0043]在一种可行方案中，收纳模块位于擦拭板的移动方向上，使擦拭模块移动至分离模块时压缩收纳模块内的擦拭件。
[0044]在一种可行方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动清洁系统,包括清洁机器人和供所述清洁机器人停靠的基站，其特征在于,所述清洁机器人包括:主体；移动模块，安装于所述主体，带动清洁机器人在工作表面移动；擦拭板，供擦拭件可替换地抵附形成擦拭面，以当所述清洁机器人在工作表面上移动时擦拭工作表面；所述基站包括:擦拭件安装位，供擦拭板安装擦拭件；所述自动清洁系统还包括：操作模块，被配置为作用于所述擦拭板和/或擦拭件，使得所述擦拭件沿预设方向安装于所述擦拭板；其中所述预设方向为垂直于所述擦拭面的方向。2.根据权利要求1所述的自动清洁系统，其特征在于，所述操作模块被配置为作用于所述擦拭板，使得所述擦拭板沿预设方向向所述擦拭件安装位移动，以将所述擦拭件安装于所述擦拭板。3.根据权利要求1或2所述的自动清洁系统，其特征在于，所述操作模块包括升降机构，安装于所述主体，用于带动所述擦拭板进行升降；至少在所述擦拭件安装之前，所述擦拭板被配置为处于抬升状态；所述升降机构被配置为至少在所述擦拭件安装时，带动所述擦拭板下降至所述擦拭件安装位，使得所述擦拭件与所述擦拭板结合。4.根据权利要求3所述的自动清洁系统，其特征在于，所述升降机构采用凸轮结构。5.根据权利要求1或2或3所述的自动清洁系统，其特征在于，所述自动清洁系统包括夹紧机构，所述夹紧机构具有将擦拭件固定于擦拭板的夹紧位置、以及允许擦拭件脱离擦拭板的释放位置；其中，当所述擦拭板下移至擦拭件安装位时，所述夹紧机构从释放位置切换到夹紧位置，以将所述擦拭件安装于所述擦拭板。6.根据权利要求1或2或3所述的自动清洁系统，其特征在于，所述自动清洁系统包括安装于擦拭板上且用于粘连所述擦拭件的粘贴组件。7.根据权利要求6所述的自动清洁系统，其特征在于，所述基站包括压板，用于辅助擦拭件安装于擦拭板上；所述压板被配置为当所述擦拭板到达擦拭件安装位时，朝向所述擦拭板枢转，将所述擦拭件压附于所述粘贴组件。8.根据权利要求6所述的自动清洁系统，其特征在于，所述粘贴组件设置于所述擦拭板的两侧。9.根据权利要求8所述的自动清洁系统，其特征在于，所述擦拭板包括两斜面，所述粘贴组件设置于所述两斜面。10.根据权利要求5所述的自动清洁系统，其特征在于，所述自动清洁系统被配置为：在安装所述擦拭件时，通过所述擦拭板对所述擦拭件施加压力，以将所述擦拭件粘贴在所述擦拭板的底部。11.根据权利要求10所述的自动清洁系统，其特征在于，所述自动清洁系统被配置为：在安装所述擦拭件时，通过所述擦拭板对所述擦拭件施加向下的压力，以将所述擦拭件粘贴在所述擦拭板的底部。12.根据权利要求5所述的自动清洁系统，其特征在于，所述自动清洁系统被配置为：当
所述擦拭板位于所述擦拭件安装位时，所述擦拭件位于所述擦拭板的下方。13.根据权利要求6所述的自动清洁系统，其特征在于，所述擦拭板的宽度小于所述擦拭件的宽度。14.根据权利要求1或2所述的自动清洁系统，其特征在于，所述操作模块包括：吸附板，安装于所述基站，被配置为与所述擦拭板附接；移动机构，安装于所述基站，被配置为带动与所述吸附板连接的所述擦拭板朝向所述擦拭件安装位移动，以将所述擦拭件与所述擦拭板连接。15.根据权利要求14所述的自动清洁系统，其特征在于，所述吸附板具有竖直位置；所述移动机构具有水平牵引段，被配置为当所述吸附板处于竖直位置时，带动与所述吸附板连接的所述擦拭板沿水平方向向所述擦拭件安装位移动，使得所述擦拭件与所述擦拭板结合。16.根据权利要求14所述的自动清洁系统，其特征在于，所述擦拭板被配置为至少在所述吸附板与所述擦拭板附接之前，与所述清洁机器人分离。17.根据权利要求16所述的自动清洁系统，其特征在于，所述基站包括擦拭板操作位，用于供擦拭板与清洁机器人分离。18.根据权利要求17所述的自动清洁系统，其特征在于，所述擦拭件安装位高于所述擦拭板操作位，以在所述擦拭板操作位和所述擦拭件安装位之间形成空间供所述清洁机器人停靠。19.一种基站，其特征在于，所述基站适用于将擦拭件安装于擦拭板上，所述擦拭板与清洁机器人可拆卸连接；所述基站包括:擦拭件安装位，供擦拭板安装擦拭件；操作模块，被配置为作用于所述擦拭板和/或擦拭件，使得所述擦拭件沿预设方向安装于所述擦拭板；其中所述预设方向为垂直于所述擦拭面的方向。20.根据权利要求19所述的基站，其特征在于，所述操作模块被配置为作用于所述擦拭板，使得所述擦拭板沿预设方向向所述擦拭件安装位移动，以将所述擦拭件安装于所述擦拭板。21.根据权利要求19或20...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑悦，徐建强，张士松，钟红风，孙益民，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：