一种多传感器时间同步融合方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种多传感器时间同步融合方法、系统、设备及存储介质，所述方法通过对数组中各号位的传感器数据进行循环处理，对所有的传感器数据进行了时间对齐，完成了多传感器的融合更新。本发明专利技术所提供的方法充分考虑到传感器数据从检测到融合处理过程中各个环节的时间延迟，全局航迹跟传感器数据按照从旧到新分组进行预测更新，避免一次较长时间段的预测，提高了预测更新的精准性。提高了预测更新的精准性。提高了预测更新的精准性。

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器时间同步融合方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车智能驾驶感知融合模块，特别是涉及一种多传感器时间同步融合方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在机器人、自动驾驶车辆等需要感知环境的可移动设备上，通常需要设置多个传感器，比如摄像头、毫米雷达波等来采集周围环境的图像数据，基于多个摄像头采集的图像数据进行数据融合感知，获得周围环境的感知结果，由于需要将多摄像头图像数据进行融合，为了保证感知结果的准确性，多传感器时间同步的精度成为关键因素。
[0003]现有技术中时间同步技术，主要通过脉冲发生器将时钟统一，每次触发都校正一次时钟，使各传感器时间戳对齐。在处理各帧传感器数据时，确定基准传感器数据时间Tc，在该时间前后找出另一传感器前后帧数据t1，t2，通过插值法得到另一传感器在Tc时刻的对齐数据。
[0004]但是，针对目前智能驾驶技术，多传感器通过不同方式跟域控制器连接，有些架构不适合统一时钟源，另外在处理传感器最新数据时，不一定能采集到传感器的前后两帧数据进行插值计算，显然现有技术中时间同步技术存在很大局限性。此外，现有技术中，在做时间外推预测的时候，还存在一次外推时间较长导致预测准确性不高的问题。

技术实现思路

[0005]鉴于以上所述现有技术中存在的问题，本申请的目的在于提供一种多传感器时间同步融合方法、装置、设备及存储介质，以解决上述技术问题。
[0006]为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术提供一种多传感器时间同步融合方法，包括：
[0007]接收当前帧数据，所述当前帧数据包括至少两组传感器数据及对应的进入所述感知融合模块的第一测量延迟时间；
[0008]基于所述第一测量延迟时间对各所述传感器数据进行排序，并按照由大到小的顺序依次放置于接收数组的对应号位上；
[0009]基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和所述第一全局航迹延迟时间；
[0010]基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间，对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取当前帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。
[0011]在本专利技术的一可选实施例中，所述基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间，具体包括：
[0012]将所述当前帧的初始全局航迹延迟时间与所述接收数组第一号位的传感器的所述第一测量延迟时间做差；
[0013]根据做差结果来对当所述前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取所述第一全局航迹和所述第一全局航迹延迟时间。
[0014]在本专利技术的一可选实施例中，所述当前帧数据包括三组传感器数据时，所述基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取当前帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间，具体包括：
[0015]基于所述接收数组第二号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取第二全局航迹和第二全局航迹延迟时间；
[0016]基于所述接收数组第三号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第二全局航迹和第二全局航迹延迟时间进行更新，以获取第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间，将所述第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间作为当前帧最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。
[0017]在本专利技术的一可选实施例中，所述基于所述接收数组第三号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第二全局航迹和第二全局航迹延迟时间进行更新，以获取第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间，将所述第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间作为当前帧最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间，具体包括：
[0018]将当前帧第二全局航迹延迟时间与所述接收数组第三号位的传感器的所述第一测量延迟时间做差；
[0019]根据做差结果来对所述第二全局航迹和所述第二全局航迹延迟时间进行更新，以获取所述第三全局航迹和所述第三全局航迹延迟时间。
[0020]在本专利技术的一可选实施例中，所述当前帧的初始全局航迹延迟时间为当前帧的前一帧的所述最终全局航迹延迟时间加上预设的感知融合模块执行周期。
[0021]在本专利技术的一可选实施例中，如果当前帧的前一帧为第一帧时，所述方法还包括：
[0022]对所述接收数组第一号位的所述传感器数据进行处理，生成初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间；
[0023]将所述初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间作为第一帧的第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间；
[0024]基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间，对所述第一帧的第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。
[0025]在本专利技术的一可选实施例中，所述当前帧的初始全局航迹为当前帧的前一帧的所述最终全局航迹。
[0026]在本专利技术的一可选实施例中，所述第一测量延迟时间通过如下方式获得：
[0027]根据获得的传感器测量目标初始时刻、目标在传感器中处理完成通过CAN发送时刻、传感器数据在CAN线上传输的损耗时间、传感器数据进域控制器时刻以及传感器数据进融合模块的时刻，获得所述第一测量延迟时间。
[0028]为实现上述目的及其它目的，本专利技术还提供一种多传感器时间同步融合装置，包括：
[0029]数据获取模块，用以接收当前帧数据，所述当前帧数据包括至少两组传感器数据及对应的进入所述感知融合模块的第一测量延迟时间；
[0030]排序模块，用以基于所述第一测量延迟时间对各所述传感器数据进行排序，并按照由大到小的顺序依次放置于接收数组的对应号位上；
[0031]第一时间同步融合模块，用以基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和所述第一全局航迹延迟时间；
[0032]第二时间同步融合模块，用以基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间，对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取当前帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。
[0033]为实现上述目的及其它目的，本专利技术还提供一种电子设备，其特征在于，包括：
[0034]一个或多个处理器；
[0035]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述任一项所述的方法。
[0036]为实现上述目的及其它目的，本专利技术还提供一种计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器时间同步融合方法，其特征在于，应用于感知融合模块，包括：接收当前帧数据，所述当前帧数据包括至少两组传感器数据及对应的进入所述感知融合模块的第一测量延迟时间；基于所述第一测量延迟时间对各所述传感器数据进行排序，并按照由大到小的顺序依次放置于接收数组的对应号位上；基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和所述第一全局航迹延迟时间；基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间，对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取当前帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。2.根据权利要求1所述的多传感器时间同步融合方法，其特征在于，所述基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间，具体包括：将所述当前帧的初始全局航迹延迟时间与所述接收数组第一号位的传感器的所述第一测量延迟时间做差；根据做差结果来对当所述前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取所述第一全局航迹和所述第一全局航迹延迟时间。3.根据权利要求1所述的多传感器时间同步融合方法，其特征在于，所述当前帧数据包括三组传感器数据时，所述基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取当前帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间，具体包括：基于所述接收数组第二号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取第二全局航迹和第二全局航迹延迟时间；基于所述接收数组第三号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第二全局航迹和第二全局航迹延迟时间进行更新，以获取第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间，将所述第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间作为当前帧最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。4.根据权利要求3所述的多传感器时间同步融合方法，其特征在于，所述基于所述接收数组第三号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第二全局航迹和第二全局航迹延迟时间进行更新，以获取第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间，将所述第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间作为当前帧最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间，具体包括：将当前帧第二全局航迹延迟时间与所述接收数组第三号位的传感器的所述第一测量延迟时间做差；根据做差结果来对所述第二全局航迹和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：许志勇，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：