本申请提供了一种时间同步的方法、装置和车辆，该方法、装置应用于车辆。该方法包括：获取第一信号，所述第一信号包括外部时钟源的时钟信息；确定所述第一信号的信号质量；根据所述第一信号的信号质量，确定时钟模式，所述时钟模式包括第一时钟模式或第二时钟模式，其中，当所述车辆通过所述第一时钟模式工作时，所述车辆从所述外部时钟源获取第一时钟信息；或，当所述车辆通过所述第二时钟模式工作时，所述车辆分别从所述外部时钟源和内部时钟源获取所述第一时钟信息和第二时钟信息，所述内部时钟源位于所述车辆中。本申请的时钟同步方法，可以用于自动驾驶或智能驾驶场景中，使得可以根据不同的场景需求配置不同的时钟方案。可以根据不同的场景需求配置不同的时钟方案。可以根据不同的场景需求配置不同的时钟方案。
【技术实现步骤摘要】
一种时钟同步的方法、装置和车辆
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及一种时钟同步的方法、装置和车辆。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆集成了许多传感器和ECU。不同的数据源需要转换到统一时间刻度下，才能进行对比分析计算等操作。在工程实践中，经常需要将全球卫星导航系统(global navigation satellite system，GNSS)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、整车状态等信号统一到同一个时间刻度，再进行计算。
[0003]现有自动驾驶主要使用GNSS时钟，但是在车辆运动过程中，无法避免会有隧道、地下车库等场景，GNSS信号会被遮挡，导致无法接收世界标准时间(universal time coordinated，UTC)时间，当GNSS信号再次恢复进行时间同步，而时间同步导致的时间跳变影响自动驾驶的应用逻辑。而在自动驾驶SAE的L3及以上的等级，自动驾驶有对外交互的诉求，本地(硬件实时)时钟由于其时间无法接近UTC时间，不便于与外部交互，从而自动驾驶无法直接使用本地时钟。现有部分自动驾驶使用GNSS时钟以及本地时钟，无论GNSS时钟是否准确均根据GNSS时钟同步本地时钟，该方式依然无法实现避免时间同步时产生的时间跳变，无法避免对自动驾驶应用逻辑的影响。
[0004]因此，如何灵活地为自动驾驶进行时钟同步以满足不同的需求，成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种时钟同步的方法、装置、控制器和车辆，使得自动驾驶进行时钟同步以满足不同的需求。
[0006]第一方面，提供了一种时间同步的方法，该方法应用于车辆，包括：获取第一信号，该第一信号包括所述外部时钟源的时钟信息；确定该第一信号的信号质量；根据该第一信号的信号质量，确定时钟模式，该时钟模式包括第一时钟模式或第二时钟模式，其中，当该车辆通过第一时钟模式工作时，车辆从该外部时钟源获取第一时钟信息；或，当该车辆通过第二时钟模式工作时，车辆分别从该外部时钟源和内部时钟源获取该第一时钟信息和第二时钟信息，内部时钟源位于该车辆中。
[0007]具体地，该车辆包括数据面时钟和管理面时钟，该第一时钟模式，可以指数据面时钟与管理面时钟使用同一个时钟源；该第二时钟模式，可以指数据面时钟与管理面时钟使用不同的时钟源。
[0008]可选地，该外部时钟源可以是GNSS时钟或网络时间协议(network time protocol，NTP)时钟。
[0009]根据本申请实施例的方法，可以根据第一信号的信号质量确定时钟模式，使得可以根据不同的场景需求为自动驾驶算法配置第一时钟模式或第二时钟模式以保证自动驾
驶算法应用逻辑的稳定，使得同一套域控制器的硬件或软件逻辑可以满足不同场景对不同时钟方案的需求。
[0010]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一信号的信号质量确定时钟模式，包括：当该第一信号的信号质量大于或等于第一阈值时，确定该时钟模式为第一时钟模式；或，当该第一信号的信号质量小于该第一阈值时，确定该时钟模式为第二时钟模式。
[0011]具体地，第一阈值可以表示，该车辆可以从外部时钟源获取的用于为自动驾驶提供稳定时钟信息的，第一信号的信号质量阈值。
[0012]在一些可能的实现方式中，当第一信号的信号质量大于或等于第一阈值且第一信号的信号质量大于或等于第一阈值的时长大于或者等于第一时长时，确定该时钟模式为第一时钟模式。
[0013]在一些可能的实现方式中，当该第一信号的信号质量小于该第一阈值且该第一信号的信号质量小于该第一阈值的时长大于或者等于第二时长时，确定该时钟模式为第二时钟模式。
[0014]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，时钟模式为第二时钟模式，该方法还包括，根据该第一时钟信息同步管理面时钟，且根据该第二时钟信息同步数据面时钟。
[0015]具体地，当时钟模式为第二时钟模式时，根据从外部时钟源获取的第一时钟信息同步管理面时钟，根据从内部时钟源获取的第二时钟信息同步数据面时钟。数据面时钟和管理面时钟分别根据从外部时钟源和内部时钟源获取的第一时钟信息和第二时钟信息同步，因此数据面时钟和管理面时钟可以是同步的，也可以是不同步的。可选地，第二时钟模式可以包括双时钟同步模式或双时钟不同步模式，其中，该双时钟同步模式，表示数据面时钟与管理面时钟之间同步；该双时钟不同步模式，表示数据面时钟与管理面时钟之间不同步。
[0016]本申请实施例中，当时钟模式为第二时钟模式时，数据面时钟和管理面时钟可以分别从不同的时钟源获取时钟信息，并分别与不同的时钟源同步，可以使得数据面时钟和管理面时钟之间可以同步或不同步，即第二时钟模式可以是双时钟同步模式，或双时钟不同步模式，从而使得自动驾驶根据第二时钟模式运行时，可以满足不同场景的需求。
[0017]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括，可以根据管理面时钟同步数据面时钟。
[0018]具体地，根据管理面时钟同步数据面时钟，使得管理面时钟与数据面时钟之间是同步的，即使得第二时钟模式可以为双时钟同步模式。
[0019]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据该管理面时钟同步数据面时钟之前，该方法还包括，确定该车辆需要与外部设备进行通信。
[0020]可选地，若车辆需要与外部设备进行通信，可以确定第二时钟模式为双时钟同步模式，以满足对外交互的需要；或，若车辆无需与外部设备进行通信，确定第二时钟模式为双时钟不同步模式，使得车辆在无对外交互需求时自动驾驶可以根据内部时钟源运行，可以避免数据面时钟的时间跳变，从而保证了自动驾驶的稳定运行。
[0021]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据该管理面时钟同步数据面时钟之前，该方法还包括，确定该数据面时钟与管理面时钟之间的时间差大于或等于第二阈
值。
[0022]具体地，第二阈值可以用于表示数据面时钟和管理面时钟之间是否处于同步状态的时间差的阈值。例如，若数据面时钟与管理面时钟之间的时间差大于或等于第二阈值，表示数据面时钟和管理面时钟不再处于同步状态；或，若数据面时钟与管理面时钟之间的时间差小于第二阈值，表示数据面时钟和管理面时钟处于同步状态。
[0023]本申请实施例中，根据管理面时钟同步数据面时钟之前，通过确定数据面时钟与管理面时钟之间的时间差与第二阈值之间的大小关系，可以避免过于频繁地根据管理面时钟同步数据面时钟，可以减少由于时间同步而造成的资源消耗。
[0024]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据该管理面时钟同步数据面时钟之前，该方法还包括，确定该车辆的车速小于或等于第三阈值。
[0025]具体地，第三阈值可以表示当前场景下，自动驾驶可以容许时间跳动的最大车速，也就是说，当该车辆的车速小于或等于第三阈值时，即使存在时间跳动，自动驾驶也可以正常运行。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种时钟同步的方法，所述方法应用于车辆，其特征在于，包括：获取第一信号，所述第一信号包括外部时钟源的时钟信息；确定所述第一信号的信号质量；根据所述第一信号的信号质量，确定时钟模式，所述时钟模式包括第一时钟模式或第二时钟模式，其中，当所述车辆通过所述第一时钟模式工作时，所述车辆从所述外部时钟源获取第一时钟信息；或，当所述车辆通过所述第二时钟模式工作时，所述车辆分别从所述外部时钟源和内部时钟源获取所述第一时钟信息和第二时钟信息，所述内部时钟源位于所述车辆中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信号的信号质量确定时钟模式，包括：当所述第一信号的信号质量大于或等于第一阈值时，确定所述时钟模式为所述第一时钟模式；或，当所述第一信号的信号质量小于所述第一阈值时，确定所述时钟模式为所述第二时钟模式。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述时钟模式为所述第二时钟模式；所述方法还包括：根据所述第一时钟信息同步管理面时钟且根据所述第二时钟信息同步数据面时钟。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述管理面时钟同步所述数据面时钟。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述管理面时钟同步所述数据面时钟之前，所述方法还包括：确定所述车辆需要与外部设备进行通信。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述管理面时钟同步所述数据面时钟之前，所述方法还包括：确定所述数据面时钟与所述管理面时钟间的时间差大于或等于第二阈值。7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述管理面时钟同步所述数据面时钟之前，所述方法还包括：确定所述车辆的车速小于或者等于第三阈值。8.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述管理面时钟同步所述数据面时钟之前，所述方法还包括：确定所述车辆被接管。9.根据权利要求4至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车辆所处环境确定所述外部时钟源。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所处环境确定所述外部时钟源，包括：当所述车辆处于开阔道路或隧道与开放道路出入口时，确定所述外部时钟源为全球卫星导航系统GNSS时钟；或，当所述车辆处于隧道、桥梁底下或地下车库时，确定所述外部时钟源为网络时间协议NTP时钟。
11.根据权利要求4至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆包括第一装置和第二装置，所述第一装置和第二装置均包括所述数据面时钟和所述管理面时钟；所述根据管理面时钟同步数据面时钟，包括：根据所述第一装置的管理面时钟同步所述第一装置的数据面时钟；所述方法还包括：备份所述第一装置的数据至所述第二装置；所述第二装置根据所述备份的第一装置的数据，控制所述车辆行驶。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一装置的管理面时钟同步所述第一装置的数据面时钟完成之后，由所述第一装置控制所述车辆行驶。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述由第一装置控制所述车辆行驶之后，所述方法还包括：根据所述第二装置的管理面时钟同步所述第二装置的数据面时钟。14.一种时钟同步的装置，所述装置应用于车辆，其特征在于，包括：获取模块，用于获取第一信号，所述第一信号包括外部时钟源的时钟信息；处理模块，用于确定所述第一信号的信号质量；所述处理模块还用于，根据所述第一信号的信号质量确定时钟模式，所述时钟模式包括第一时钟模式或第二时钟模式，其中，当所述车辆通过所述第一时钟模式工作时，所述车辆从所述外部时钟源获取第一时钟信息；或，...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄梓亮，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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