产品搬运装置和机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种产品搬运装置和机器人系统，产品搬运装置包括安装座，安装座设置有固定部；托板组件，托板组件安装在安装座上，托板组件上设置有产品放置位，托板组件包括沿着安装座的长度方向布置的第一托板和第二托板，第一托板和第二托板的法向均平行于竖直方向，产品放置位位于第一托板和第二托板的上方；驱动组件，驱动组件驱动第一托板沿着安装座的长度方向靠近或远离第二托板。该产品搬运装置既可实现兼用多种规格产品的夹取和搬运，同时能满足立库等狭窄空间实现上下料。足立库等狭窄空间实现上下料。足立库等狭窄空间实现上下料。

【技术实现步骤摘要】
产品搬运装置和机器人系统


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体地说，是涉及一种产品搬运装置和机器人系统。

技术介绍

[0002]随着我国经济水平日益发展，工业产值占比不断攀升，工业自动化生产的应用范围越来越广泛，工业机器人的使用率越来越高，其中在国内工业生产涉及物料搬运的工艺场景占比达到55％，仓储物流等行业对工业自动化需求有较大需求。在搬运工艺使用工业机器人可极大提高工作效率，同时降低人工成本。在3C行业中，电子物料普遍使用物料框进行装载运输，物料种类多直接导致物料框的尺寸大小不统一，因此在使用工业机器人进行搬运需要不停更换物料框的工装夹具，以此满足不同尺寸的物料框的搬运、上下料等需求。
[0003]现有一种物料框的提取夹具，通过挂钩和平行支撑杆以及活动拉杆的形式，可实现适用多款规格物料框的夹取搬运，缺点是夹具适用所占的体积较大，对物料框的尺寸更换需人手动进行调整；且必须适用吊装形式进行搬运物料框，对立库等狭窄空间的实际应用场景有较大限制。另有一种用于物料框搬运的机器人抓手，通过气缸驱动可实现物料搬运和倾倒等动作，但此方法无法兼容尺寸相差较大的物料框，对于不同尺寸的物料框抓取需要配置相应的限位框和导向板等抓手结构，降低了自动化转换效率。同时，现有的物料框的提取夹具的抓取方式为竖直方向，占用空间大，无法实现立库等狭窄空间的上下料。

技术实现思路

[0004]本专利技术的第一目的是提供一种可变距的用于产品上下料的产品搬运装置，既可实现兼用多种规格产品的夹取和搬运，同时能满足立库等狭窄空间实现上下料等工艺。
[0005]本专利技术的第二目的是提供一种具有上述产品搬运装置的机器人系统。
[0006]为实现上述第一目的，本专利技术提供一种产品搬运装置，包括安装座，安装座设置有固定部；产品搬运装置还包括：托板组件，托板组件安装在安装座上，托板组件上设置有产品放置位，托板组件包括沿着安装座的长度方向布置的第一托板和第二托板，第一托板和第二托板的法向均平行于竖直方向，产品放置位位于第一托板和第二托板的上方；驱动组件，驱动组件驱动第一托板沿着安装座的长度方向靠近或远离第二托板。
[0007]由上述方案可见，该产品搬运装置可通过驱动件驱动第一托板靠近或远离第二托板，从而自动适配不同尺寸和不同间隔的产品抓取要求，结构简单，设计巧妙，自动化程度高。实际工作时，通过六轴机器人可以实现对产品夹具变化的精确移动，并通过末端的产品搬运装置中的驱动件实现对抓取的产品尺寸的自动调节，以自动适配不同尺寸和不同间隔的产品抓取要求。同时，通过采用托板组件能够沿着水平方向对产品进行搬运，相对于现有的沿竖直方向抓取的方式，可极大减小抓取产品的工作空间，可适用于立库等空间狭小的搬运场景，从而实现立库对不同尺寸产品自动化出入库的难点，更好地解放劳动力，极大地提高物料出入库的效率。
[0008]一个优选的方案是，驱动组件包括驱动件、第一齿条和齿轮，第一齿条与齿轮啮
合，第一齿条可沿着第一齿条的延伸方向移动，第一托板与第一齿条固定连接，第一托板和第一齿条中的至少一个与安装座滑动连接。驱动件与第一齿条或者与齿轮连接。
[0009]由此可见，驱动件驱动第一齿条移动或者驱动齿轮转动并带动第一齿条移动，从而带动第一托板移动，实现与第二托板之间距离的调整。
[0010]进一步的方案是，驱动组件还包括第二齿条，第二齿条和第一齿条平行设置在齿轮的两侧，第二齿条与齿轮啮合，第二齿条可沿着第一齿条的延伸方向移动，第二托板与第二齿条固定连接，第二托板和第二齿条中的至少一个与安装座滑动连接。
[0011]由此可见，驱动件同时驱动第一齿条和第二齿条移动从而带动第一托板和第二托板移动，从而提高调节速率，且第一托板和第二托板同时移动可以保证产品搬运装置在安装座的长度方向上受力的稳定性。
[0012]进一步的方案是，安装座的侧壁上设置有滑轨，滑轨平行于第一齿条的延伸方向；托板组件还包括第一连接板和第二连接板，第一连接板上设置有第一滑块，第二连接板上设置有第二滑块，第一滑块和第二滑块均与滑轨滑动配合；第一托板和第一齿条均与第一连接板固定连接，第二托板和第二齿条均与第二连接板固定连接。
[0013]由此可见，通过在安装座上设置滑轨，保证第一托板和第二托板能够稳定地在安装座上滑动，同时增强托板组件与安装座连接的稳定性，避免托板组件承载重物时，托板组件受力变形。
[0014]进一步的方案是，第一连接板远离第二连接板的一侧设置有第一限位件，第二连接板远离第一连接板的一侧设置有第二限位件。第一限位件和第二限位件相对设置在产品放置位的两侧。
[0015]由此可见，第一限位件和第二限位件分别位于产品放置位相对的两侧，以对产品进行限位。
[0016]进一步的方案是，第一托板与第一连接板垂直连接，第二托板与第二连接板垂直连接；托板组件还包括第一加强肋和第二加强肋，第一加强肋的两条边分别与第一托板和第一连接板垂直连接，第二加强肋的两条边分别与第二托板和第二连接板垂直连接。
[0017]由此可见，第一加强肋和第二加强肋的设置，进一步提高了托板组件的结构稳定性。
[0018]一个优选的方案是，滑轨的数量为两条以上，多条滑轨均沿着安装座的长度方向延伸，其中两条滑轨分别设置在安装座的宽度方向的两端；第一滑块的数量和第二滑块的数量均等于滑轨的数量，一个第一滑块与一个滑轨滑动配合，一个第二滑块与一个滑轨滑动配合。
[0019]由此可见，每个托板均通过多个滑块与对应的滑轨配合，可进一步提高托板组件与安装座连接的稳定性。
[0020]一个优选的方案是，驱动件为电机，齿轮安装在电机的驱动轴上。
[0021]由此可见，电机驱动齿轮转动，第一齿条和第二齿条分别带动第一托板和第二托板相互靠近，从而适用于小尺寸的产品的搬运，电机驱动齿轮反向转动，第一齿条和第二齿条分别带动第一托板和第二托板相互远离，从而适用于大尺寸的产品的搬动，驱动结构简单，调节范围大，适用性广。
[0022]进一步的方案是，安装座上开设有支撑孔，支撑孔内安装有轴承，驱动轴通过轴承
可旋转地支撑在安装座上。
[0023]由此可见，通过在支撑孔内设置轴承，可减小驱动轴转动对支撑孔的磨损。
[0024]一个优选的方案是，驱动件为气缸，气缸的驱动轴与托板组件连接，或者气缸的驱动轴与第一齿条连接；气缸可驱动第一齿条沿着第一齿条的延伸方向移动。
[0025]由此可见，托板组件或者第一齿条接受气缸的驱动轴的驱动力后，推动第一齿条移动，进而第一齿条带动齿轮转动，接着齿轮带动第二齿条移动，实现第一托板和第二托板两者之间距离的变化，实现产品搬运装置适用的产品的尺寸的调整，驱动结构也非常简单。
[0026]一个优选的方案是，安装座上还设置有吸附件，吸附件与托板组件位于安装座的同侧，吸附件的吸附端伸向产品放置位。
[0027]由此可见，通过设置吸盘组件等吸附件，在夹取产品的同时吸取产品侧壁，使产品在上下料及旋转搬运过程中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.产品搬运装置，包括安装座，所述安装座设置有固定部；其特征在于，所述产品搬运装置还包括：托板组件，所述托板组件安装在所述安装座上，所述托板组件上设置有产品放置位，所述托板组件包括沿着所述安装座的长度方向布置的第一托板和第二托板，所述第一托板和所述第二托板的法向均平行于竖直方向，所述产品放置位位于所述第一托板和所述第二托板的上方；驱动组件，所述驱动组件驱动所述第一托板沿着所述安装座的长度方向靠近或远离所述第二托板。2.根据权利要求1所述的产品搬运装置，其特征在于：所述驱动组件包括驱动件、第一齿条和齿轮，所述第一齿条与所述齿轮啮合，所述第一齿条可沿着所述第一齿条的延伸方向移动，所述第一托板与所述第一齿条固定连接，所述第一托板和所述第一齿条中的至少一个与所述安装座滑动连接，所述驱动件与所述第一齿条或者与所述齿轮连接。3.根据权利要求2所述的产品搬运装置，其特征在于：所述驱动组件还包括第二齿条，所述第二齿条和所述第一齿条平行设置在所述齿轮的两侧，所述第二齿条与所述齿轮啮合，所述第二齿条可沿着所述第一齿条的延伸方向移动，所述第二托板与所述第二齿条固定连接，所述第二托板和所述第二齿条中的至少一个与所述安装座滑动连接。4.根据权利要求3所述的产品搬运装置，其特征在于：所述安装座的侧壁上设置有滑轨，所述滑轨平行于所述第一齿条的延伸方向；所述托板组件还包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板上设置有第一滑块，所述第二连接板上设置有第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块均与所述滑轨滑动配合；所述第一托板和所述第一齿条均与所述第一连接板固定连接，所述第二托板和所述第二齿条均与所述第二连接板固定连接。5.根据权利要求4所述的产品搬运装置，其特征在于：所述第一连接板远离所述第二连接板的一侧设置有第一限位件，所述第二连接板远离所述第一连接板的一侧设置有第二限位件；所述第一限位件和所述第二限位件相对设置在所述产品放置位的两侧。6.根据权利要求4所述的产品搬运装置，其特征在于：所述第一托...

【专利技术属性】
技术研发人员：王长恺，陈嘉鸿，叶俊奇，殷伟豪，冯镓键，邵帅，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：