一种双目立体匹配数据集视差真值获取方法技术

本发明专利技术公开了一种双目立体匹配数据集视差真值获取方法。使用双目相机的左、右相机分别获取场景的左、右视图，使用结构光深度相机获取场景的深度图，使用相机联合标定的方法获得各自相机的内参和外参，计算深度相机与双目左相机之间的相对外参；通过内、外参和深度值计算深度图中每个像素点在左视图像素坐标系下的像素坐标，实现深度图像与左视图的配准；利用双目相机在双目标定中得到的内参，将深度图上的深度值换算成视差值生成视差图，获得数据集的真值。本发明专利技术为双目立体匹配任务的高精度、高稠密度视差真值获取与数据集制作提供了一种方法，制作的数据集可用于深度学习模型的迁移学习与微调，最终实现特定场景的双目三维重建。重建。重建。

【技术实现步骤摘要】
一种双目立体匹配数据集视差真值获取方法


[0001]本专利技术涉及了一种双目数据集视差参数获取方法，尤其是涉及农业工程领域中的植物双目三维重建与表型测量的一种双目立体匹配数据集构建方法。

技术介绍

[0002]随着近些年人工智能、机器人视觉技术的发展，基于深度学习的立体匹配方法在公开双目榜单上的表现远超传统算法。但深度学习模型的训练需要大型数据集作为支撑，而双目立体匹配数据集中真值(视差图)的获取是学术界的一大难题。
[0003]针对该问题，有学者使用计算机视觉仿真软件获取视差图，但在虚拟数据集上训练的模型泛化能力存在一定问题；也有学者针对室外重建、自动驾驶等场景，使用激光雷达获取的深度值作为真值，并与双目左相机进行配准，从而生成视差图，但该方法获取的视差图误差大、稠密度低；也有学者针对室内重建场景，使用投影仪与双目相机搭建结构光测量系统，利用编解码获得的深度值作为真值，但该方法的系统复杂、费时费力，不利于自动化、快速构建大规模数据集。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种快速、半自动化获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双目立体匹配数据集视差真值获取方法，其特征在于：方法是采用结构光深度相机与双目相机，分别采集指定场景的图像进而以双目相机中的左相机和结构光深度相机的参数和图像进行处理获得指定场景下的双目立体匹配数据集的视差真值的获取。2.根据权利要求1所述的一种双目立体匹配数据集视差真值获取方法，其特征在于：所述方法具体如下：步骤a、使用双目相机与结构光深度相机搭建成像平台；步骤b、使用棋盘格标定板与张正友标定法获得双目相机的左相机与结构光深度相机的内参、外参作为标定结果，再计算左相机与结构光深度相机之间的相对外参，相对外参包括旋转矩阵与平移矩阵；步骤c、使用双目相机拍摄指定场景获取指定场景的左、右视图，使用结构光深度相机拍摄指定场景获取场景的深度图；步骤d、利用标定结果与相对外参结果，遍历深度图中的每个像素计算其在左视图中的像素坐标用于配准；步骤e、利用双目相机的内参将深度图中的深度值转换计算视差值，从而生成视差图，对生成的视差图以及双目相机原始采集的左、右视图进行尺寸归一化处理，将尺寸归一化后的左、右视图作为双...

【专利技术属性】
技术研发人员：应义斌，王清玉，周鸣川，刘炜，娄明照，蒋焕煜，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：