电子地图的更新方法、设备以及自动驾驶车辆技术

本公开提供了电子地图的更新方法、设备以及自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、高精地图领域。具体实现方案为：电子设备获取包括多个要素的目标道路的图像数据。电子设备在确定目标道路存在场景变更的情况下，将目标道路的图像数据输入多个要素变更确定模型，得到多个识别结果。其中，一个要素变更确定模型用于确定一个要素是否变更，要素变更确定模型对应的识别结果用于指示目标道路中的对应要素是否发生变更。电子设备根据多个识别结果，确定目标道路中的变更要素，并根据变更要素的图像数据，更新电子地图。更新电子地图。更新电子地图。

【技术实现步骤摘要】
电子地图的更新方法、设备以及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶、高精地图领域，具体涉及一种电子地图的更新方法、设备以及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶的不断发展，作为自动驾驶技术的重要组成部分，电子地图(如高精地图)的功能越来越重要。例如，自动驾驶的车辆在行驶过程需要通过高精地图实现导航。
[0003]通常情况下，为了保证电子地图的准确性。在道路的要素发生变更(例如，道路新增了路口、红绿灯、道路指示牌等)时，需要尽快确定道路具体的变更要素，进而对电子地图进行更新。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种电子地图的更新方法、设备以及自动驾驶车辆。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种电子地图的确定方法，包括：
[0006]电子设备获取包括多个要素的目标道路的图像数据。然后，电子设备在确定目标道路存在场景变更的情况下，将目标道路的图像数据输入多个要素变更确定模型，得到多个识别结果。其中，一个要素变更确定模型用于确定一个要素是否变更，要素变更确定模型对应的识别结果用于指示目标道路中的对应要素是否发生变更。电子设备根据多个识别结果，确定目标道路中的变更要素，并根据变更要素的图像数据，更新电子地图。
[0007]根据本公开的第二方面，提供了一种电子地图的更新装置，包括：获取单元，用于获取包括多个要素的目标道路的图像数据。处理单元，用于在确定目标道路存在场景变更的情况下，将目标道路的图像数据输入多个要素变更确定模型，得到多个识别结果。其中，一个要素变更确定模型用于确定一个要素是否变更，要素变更确定模型对应的识别结果用于指示目标道路中的对应的要素是否发生变更。确定单元，用于根据多个识别结果，确定目标道路中的变更要素。处理单元，还用于根据变更要素的图像数据，更新电子地图。
[0008]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0009]至少一个处理器；以及
[0010]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0011]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面中的任一项方法。
[0012]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，包括：
[0013]计算机指令用于使计算机执行第一方面中的任一项方法。
[0014]根据本公开的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括：
[0015]计算机程序，计算机程序在被处理器执行第一方面中的任一项方法。
[0016]根据本公开的第五方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括电子设备，电子设备用于
执行第一方面中的任一项方法。
[0017]根据本公开的技术方案，在确定目标道路存在场景变更的情况下，通过多个要素变更确定模型，快速的确定目标道路中的变更要素，并根据变更要素的图像数据，更新电子地图。提高了电子地图的更新效率。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0019]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0020]图1是本公开实施例的一种系统的架构的示意图；
[0021]图2是本公开实施例的一种电子地图的更新方法的示意图；
[0022]图3是本公开实施例的一种解算流程的示意图；
[0023]图4是本公开实施例的另一种电子地图的更新方法的示意图；
[0024]图5是本公开实施例的一种预设传输协议的示意图；
[0025]图6是本公开实施例的另一种电子地图的更新方法的示意图；
[0026]图7是本公开实施例的一种建图流程的示意图；
[0027]图8是本公开实施例提供的一种数据传输方式的示意图；
[0028]图9是本公开实施例提供的一种电子地图的更新装置的示意图；
[0029]图10是本公开实施例提供的一种兴趣点的确定方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0030]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0031]在对本公开实施例的电子地图的更新方法进行详细介绍之前，先对本公开实施例的应用要素进行解释。
[0032]用户在驾驶车辆行驶时或者车辆处于自动驾驶时，需要通过电子地图(如高精地图)的导航功能，实现安全行驶。若车辆行驶的道路上出现变更要素，但电子地图没有及时更新要素时，可能会影响用户的使用，或者影响驾驶安全。例如，某个道路新增了交叉口，但电子地图显示的该道路没有交叉口，则处于自动驾驶的车辆在根据该电子地图行驶时，不会对该道路的交叉口是否有车辆经过进行检测。但一旦该交叉口出现车辆，则处于自动驾驶的车辆有可能来不及避让或减速，从而带来交通事故。
[0033]为了避免出现交通事故，需要在道路的要素变更时，及时的更新电子地图，从而保障车辆配置的电子地图的时效性。
[0034]通常情况下，为了实现电子地图的更新，可以通过批处理的方式，实现对电子地图的更新。批处理是指到获取到多个道路数据之后，根据多个道路数据，更新电子地图。但该方式的时效性较差。
[0035]需要说明的是，电子地图的更新过程可以包括中业阶段和后业阶段。中业阶段是
指对道路数据进行处理的阶段。后业阶段是指根据处理后的道路数据进行建图的阶段。
[0036]为了保障电子地图的时效性，可以通过服务化和实时计算的方式更新地图。下面分别对服务化和实时计算进行说明。
[0037]一、服务化。服务化可以是指将批处理任务转换成请求的方式，也即，当获取到一个道路数据之后，便以请求的方式由用于更新电子地图的服务器/设备执行电子地图的更新。
[0038]一种示例中，服务器/设备可以设置有多个模块，一个模块可以具有一个或多个接口。模块的接口可以用接收或传输数据。例如，该多个模块可以包括预处理模块、融合模块、建图模块等。
[0039]一种可能的实现方式中，服务器在获取到多个道路数据(也可以称为多趟数据，一趟数据为采集设备一次采集的道路数据)之后，可以通过接口调用上述多个模块进行建图。
[0040]例如，服务器可以调用预处理模块对道路数据进行预处理操作(如数据过滤等)，并通过调用预处理模块的接口向融合模块传输处理后的道路数据。融合模块在接收到处理后的道路数据之后，可以对该处理后的道路数据进行融合(如将同一要素的道路数据合并)处理。服务器可以调用融合模块的接口向建图模块传输融合后的道路数据。如此，建图模块可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电子地图的更新方法，包括：获取目标道路的图像数据，所述目标道路包括多个要素；在确定所述目标道路存在场景变更的情况下，将所述目标道路的图像数据输入多个要素变更确定模型，得到多个识别结果，其中，一个要素变更确定模型用于确定一个要素是否变更，所述要素变更确定模型对应的识别结果用于指示所述目标道路中的对应要素是否发生变更；根据所述多个识别结果，确定所述目标道路中的变更要素，所述多个要素包括所述变更要素；根据所述变更要素的图像数据，更新所述电子地图。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标道路的图像数据，包括：接收来自多个采集设备采集的所述目标道路的道路数据；根据所述多个采集设备的设备类型将所述道路数据划分为多个类型的数据，所述多个类型的数据包括所述图像数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在将所述目标道路的图像数据输入多个要素变更确定模型之前，所述方法还包括：将所述目标道路的图像数据中同一要素的图像数据合并，得到合并后的图像数据。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述接收来自多个采集设备采集的所述目标道路的道路数据，包括：接收来自所述多个采集设备按照预设传输协议传输的道路数据，所述预设传输协议用于规定所述采集设备传输采集的道路数据的数据格式；其中，所述数据格式包括接收道路数据使用的数据格式、发送道路数据使用的数据格式以及发送最后一条道路数据使用的数据格式，其中，所述接收道路数据使用的数据格式和所述发送道路数据时使用的数据格式一致，所述发送最后一条道路数据使用的数据格式包括标志位，所述标志位用于指示所述道路数据为发送的最后一条数据。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其中，所述确定所述目标道路存在要素变更，包括：接收指示信息，所述指示信息用于指示所述目标道路存在要素变更；根据所述指示信息，确定所述目标道路存在场景变更。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其中，在更新所述电子地图之后，所述方法还包括：向配置有所述电子地图的终端发送更新信息，所述更新信息用于指示更新所述终端配置的电子地图。7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述道路数据划分为多个类型的数据，包括：采用异步输入/输出I/O的方式，对所述多个采集设备采集的道路数据进行划分，得到所述道路数据对应的多个类型的数据。8.一种电子地图的更新装置，包括：获取单元，用于获取目标道路的图像数据，所述目标道路包括多个要素；处理单元，用于在确定所述目标道路存在场景变更的情况下，将所述目标道路的图像
数据输入多个要素变更确定模型，得到多个识别结果，其中，一个要素变更确定模型用于确定一个要素是否变更，所述要素变更确定模型对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：古新才，谢佳林，白宇，黄杰，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：