本发明专利技术提供了一种载具定位方法、装置、系统、设备以及介质，该方法应用于配置有图像采集装置的载具，包括：在载具行驶期间，对该载具途经的每个位置标识进行图像采集，载具所在环境中部署有多个类型不同的位置标识；确定当前采集到的位置标识的类型；采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式进行解码，得到解码结果；根据解码结果，得到该载具的当前定位结果。本发明专利技术利用载具中的图像采用装置，在载具经过各个位置的位置标识时，根据位置标识的不同类型，实现对多类位置标识的自动解码，得到该载具当前的定位结果，由此实现在载具行驶期间，对载具的高效定位。对载具的高效定位。对载具的高效定位。
【技术实现步骤摘要】
一种载具定位方法、装置、系统、设备以及介质
[0001]本专利技术涉及数据分析
，特别是一种载具定位方法、装置、系统、设备以及介质。
技术介绍
[0002]传统的AGV或机器人导航一般采用QR码、条形码等其他特殊的二维码提供定位导航服务，基于QR码的定位技术解算速度快，但QR码定位只依赖于单个的某些像素点，导致定位精度低。而基于DM码的定位技术抗污损能力强，且定位精度高，但DM码的解码速度较慢。
[0003]在AGV或机器人导航的应用场景下，AGV需要在高速运动的状态下采集并识别二维码的位置信息，并得到相应的解码信息，从而生成定位结果。在对场景中各个位置的定位精度存在不同情况时，即，有的位置需要高精度的定位信息，有的位置仅需要低精度的定位信息，AGV或机器人难以同时满足对不同定位精度的定位需求。
[0004]因此，有必要开发一种载具定位方法，以满足对同一场景下不同定位精度的载具定位需求。
技术实现思路
[0005]鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种载具定位方法、装置、系统、设备以及介质，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
[0006]本专利技术实施例的第一方面，提供了一种载具定位方法，应用于配置有图像采集装置的载具，包括：
[0007]在载具行驶期间，对所述载具途经的每个位置标识进行图像采集，所述载具所在环境中部署有多个类型不同的位置标识；
[0008]确定当前采集到的位置标识的类型；
[0009]采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，得到解码结果；
[0010]根据所述解码结果，得到所述载具的当前定位结果。
[0011]可选地，还包括：
[0012]获取预先为所述载具途经的多个位置标识标记的类型；
[0013]确定当前采集到的位置标识的类型，包括：
[0014]确定当前累计采集到的位置标识的数量N,N为大于0的整数；
[0015]将所述多个位置标识中第N个位置标识的类型，确定为当前采集到的位置标识的类型。
[0016]可选地，所述位置标识的类型包括：DM码类型和QR码类型；
[0017]DM码类型的位置标识部署在定位精度需求较高的位置，所述定位精度需求较高表示需要定位所述载具相对于位置标识的位姿；
[0018]QR码类型的位置标识部署在定位精度需求较低的位置，所述定位精度需求较高表
示需要定位所述载具是否经过位置标识。
[0019]可选地，采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，包括：
[0020]采用DM解码模式对当前采集到的DM码类型的位置标识进行DM解码；
[0021]采用QR解码模式对当前采集到的QR码类型的位置标识进行QR解码。
[0022]可选地，采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，包括：
[0023]在所述当前采集到的位置标识的类型未知的情况下，对所述当前采集到的位置标识进行DM解码和/或QM解码。
[0024]可选地，根据所述解码结果，得到所述载具的当前定位结果，包括：
[0025]根据所述解码结果中的位置标识编号，得到所述当前采集到的位置标识的位置信息；
[0026]根据所述当前采集到的位置标识的位置信息和所述解码结果中的定位信息，得到所述载具的当前定位结果，所述定位信息表示当前采集到的位置标识相对于所述载具的相对位置。
[0027]可选地，所述方法还包括：
[0028]获取预先为所述载具途经的多个位置标识中每个位置标识配置的预设解码模式；
[0029]在对所述当前采集到的位置标识进行解码，得到解码结果之后，还包括：
[0030]在下一位置标识的预设解码模式与所述当前采集到的位置标识对应的解码模式不同的情况下，在行驶至所述下一位置标识期间，将解码模式切换至所述下一位置标识的预设解码模式。
[0031]可选地，所述方法还包括：
[0032]将所述解码结果中的位置标识编号，与所述载具途经的多个位置标识的位置标识编号进行比较；
[0033]在编号不一致的情况下，输出所述载具偏航的提示信息；
[0034]在编号一致的情况下，输出所述载具的当前定位结果。
[0035]可选地，在对所述当前采集到的位置标识进行解码，得到解码结果之后，还包括：
[0036]将所述当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式发送给其他载具，以使其他载具按照所接收到的解码模式对同一位置标识进行解码。
[0037]本专利技术实施例第二方面还提供一种载具定位系统，所述系统包括：客户端和载具，所述载具配置有图像采集装置和载具控制系统；
[0038]所述图像采集装置，用于在载具行驶期间，对所述载具途经的每个位置标识进行图像采集，所述载具所在环境中部署有多个类型不同的位置标识；
[0039]所述载具控制系统，用于确定当前采集到的位置标识的类型；采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，得到解码结果；根据所述解码结果，得到所述载具的当前定位结果，并发送至所述客户端；
[0040]所述客户端，用于接收所述载具的当前定位结果。
[0041]本专利技术实施例第三方面还提供了一种载具定位装置，所述装置包括：
[0042]图像采集模块，用于在载具行驶期间，对所述载具途经的每个位置标识进行图像
采集，所述载具所在环境中部署有多个类型不同的位置标识；
[0043]类型确定模块，用于确定当前采集到的位置标识的类型；
[0044]解码模块，用于采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，得到解码结果；
[0045]定位模块，用于根据所述解码结果，得到所述载具的当前定位结果。
[0046]可选地，所述装置还包括：
[0047]获取模块，用于获取预先为所述载具途经的多个位置标识标记的类型；
[0048]所述类型确定模块，包括：
[0049]第一确定子模块，用于确定当前累计采集到的位置标识的数量N,N为大于0的整数；
[0050]第二确定子模块，用于将所述多个位置标识中第N个位置标识的类型，确定为当前采集到的位置标识的类型。
[0051]可选地，所述位置标识的类型包括：DM码类型和QR码类型；
[0052]DM码类型的位置标识部署在定位精度需求较高的位置，所述定位精度需求较高表示需要定位所述载具相对于位置标识的位姿；
[0053]QR码类型的位置标识部署在定位精度需求较低的位置，所述定位精度需求较高表示需要定位所述载具是否经过位置标识。
[0054]可选地，所述解码模块，包括：
[0055]DM解码子模块，用于采用DM解码模式对当前采集到的DM码类型的位置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种载具定位方法，其特征在于，所述方法包括：在载具行驶期间，对所述载具途经的每个位置标识进行图像采集，所述载具所在环境中部署有多个类型不同的位置标识；确定当前采集到的位置标识的类型；采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，得到解码结果；根据所述解码结果，得到所述载具的当前定位结果。2.根据权利要求1所述的载具定位方法，其特征在于，还包括：获取预先为所述载具途经的多个位置标识标记的类型；确定当前采集到的位置标识的类型，包括：确定当前累计采集到的位置标识的数量N,N为大于0的整数；将所述多个位置标识中第N个位置标识的类型，确定为当前采集到的位置标识的类型。3.根据权利要求1所述的载具定位方法，其特征在于，所述位置标识的类型包括：DM码类型和QR码类型；DM码类型的位置标识部署在定位精度需求较高的位置，所述定位精度需求较高表示需要定位所述载具相对于位置标识的位姿；QR码类型的位置标识部署在定位精度需求较低的位置，所述定位精度需求较高表示需要定位所述载具是否经过位置标识。4.根据权利要求1所述的载具定位方法，其特征在于，采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，包括：采用DM解码模式对当前采集到的DM码类型的位置标识进行DM解码；采用QR解码模式对当前采集到的QR码类型的位置标识进行QR解码。5.根据权利要求1所述的载具定位方法，其特征在于，采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，包括：在所述当前采集到的位置标识的类型未知的情况下，对所述当前采集到的位置标识进行DM解码和/或QM解码。6.根据权利要求1所述的载具定位方法，其特征在于，根据所述解码结果，得到所述载具的当前定位结果，包括：根据所述解码结果中的位置标识编号，得到所述当前采集到的位置标识的位置信息；根据所述当前采集到的位置标识的位置信息和所述解码结果中的定位信息，得到所述载具的当前定位结果，所述定位信息表示当前采集到的位置标识相对于所述载具的相对位置。7.根据权利要求1所述的载具定位方法，其特征在于，所述方...
【专利技术属性】
技术研发人员：王超，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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