电机的控制方法、装置、芯片、存储介质及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电机的控制方法、装置、芯片、存储介质及系统，其中，方法包括：获取电机在旋转坐标系下的第一实时电流以及电机的实时运行时间；基于所述电机的加减速曲线函数、目标速度以及电机的实时运行时间，得到电机的速度；基于电机的速度、PWM脉冲的频率及预设的细分数阈值，得到电机细分数；基于电机细分数及电机参数，获取电机的电角度；基于电机的电角度及电机在旋转坐标系下的第一实时电流，获取PWM占空比；基于所述PWM占空比获取PWM脉冲；以所述PWM脉冲作为电机驱动电路的输入信号，并通过所述电机驱动电路控制所述电机。本发明专利技术用以改善现有的电机控制过程中存在的成本高、抗干扰性差的问题。抗干扰性差的问题。抗干扰性差的问题。

【技术实现步骤摘要】
电机的控制方法、装置、芯片、存储介质及系统


[0001]本专利技术涉及电机控制领域，具体涉及一种电机的控制方法、装置、芯片、存储介质及系统。

技术介绍

[0002]3D打印机或机床领域需要多个步进电机协同控制，现有的控制方案为一个主控芯片向多路电机驱动芯片发送简单的脉冲信号给电机驱动芯片，电机驱动芯片驱动多路电机进行运动，同时主控芯片会进行数据、通讯、显示相关的其他处理。
[0003]这种方式带来如下问题：(1)电机驱动芯片需要具备噪声特性，然而带有低噪声特性的电机驱动芯片成本较高，静音效果越好芯片价格越高；(2)主控芯片和电机驱动芯片是两个分离原件，二者之间需要通过信号传输进行信息传递，因此容易收到外部电磁特性干扰。

技术实现思路

[0004]鉴于以上现有技术的缺点，本专利技术提供一种电机的控制方法、装置、芯片、存储介质及系统，以改善现有的电机控制过程中存在的成本高、抗干扰性差的问题。
[0005]为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术提供一种电机的控制方法，包括：
[0006]获取电机在旋转坐标系下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机的控制方法，其特征在于，包括：获取电机在旋转坐标系下的第一实时电流以及电机的实时运行时间；基于所述电机的加减速曲线函数、目标速度以及电机的实时运行时间，得到电机的速度；基于电机的速度、PWM脉冲的频率及预设的细分数阈值，得到电机细分数；基于电机细分数及电机参数，获取电机的电角度；基于电机的电角度及电机在旋转坐标系下的第一实时电流，获取PWM占空比；基于所述PWM占空比获取PWM脉冲；以所述PWM脉冲作为电机驱动电路的输入信号，并通过所述电机驱动电路控制所述电机。2.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述预设的细分数阈值包括阈值上限以及阈值下限，基于电机的速度、PWM脉冲的频率及预设的细分数阈值，得到电机细分数包括步骤：基于电机的速度与PWM脉冲的频率得到电机的最大细分数；将最大细分数分别与所述阈值上限及所述阈值下限比较；当所述最大细分数小于等于阈值下限时，所述电机细分数为阈值下限；当所述最大细分数大于阈值下限且小于阈值上限时，所述电机细分数为所述最大细分数；当所述最大细分数大于等于阈值上限时，所述电机细分数为所述阈值上限。3.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，基于电机的电角度及电机在旋转坐标系下的第一实时电流，获取PWM占空比包括步骤：对电机在旋转坐标系下的第一实时电流进行滤波处理，得到第一中间电流；以电机的电角度作为帕克变换的变量，对第一中间电流进行帕克变换，得到电机在静止坐标系下的电流；对电机在静止坐标系下的电流进行PI调节，得到第二中间电流；对第二中间电流进行反帕克变换，得到电机在旋转坐标系下的第二电流；基于电机在旋转坐标系下的第二电流，进行调制运算，得到PWM占空比。4.根据权利要求3所述的电机的控制方法，其特征在于，所述调制运算为SVPWM运算。5.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，获取电机在旋转坐标系下的第一实时电流包括步骤：获取电机在旋转坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：揣亚威，
申请(专利权)人：天津先楫半导体科技有限公司，
类型：发明
国别省市：