自动驾驶车辆进站轨迹规划方法、装置、设备、介质和车辆制造方法及图纸

本公开实施例提供一种自动驾驶车辆进站轨迹规划方法、装置、设备、介质和车辆。轨迹规划方法，包括：生成包括第一航渡轨迹的多条待选航渡轨迹；在第一航渡轨迹不符合进站约束条件的情况下，在多条待选航渡轨迹中选择最优航渡轨迹；在最优航渡轨迹不是第一航渡轨迹的情况下，获取最优航渡轨迹上轨迹点与目标路径的横向距离；根据横向距离和目标停靠点的位置确定等候点的位置；下发最优航渡轨迹和等候点的位置，以实现对自动驾驶车辆的行驶轨迹控制。基于本公开实施例方法确定的等候点，计算设备可以控制自动驾驶车辆在沿第一航渡轨迹行驶时，避免行驶至等候点还未停车，继而减小造成后续无法换道成功进站的概率。后续无法换道成功进站的概率。后续无法换道成功进站的概率。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆进站轨迹规划方法、装置、设备、介质和车辆


[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体涉及一种自动驾驶车辆进站轨迹规划方法、装置、设备、介质和车辆。

技术介绍

[0002]在诸如集装箱码头、仓储货站等专业场站应用中，自动驾驶的物流车辆面临的场景包括开放道路场景和进站场景。在进站场景中，为保证在站点正常上下货物，物流车辆需要尽可能地保证成功进站，也就是尽可能地平行于站台行驶至站点旁的目标停靠点处，以使得车体和站点之间的横向距离满足设定精度。
[0003]为了同时兼容开放道路场景下和进站场景下的物流车辆的自动驾驶控制，目前已有的车辆进站轨迹规划方法复用开放道路场景下采用的基于航渡模式的规划方法，并在前述目标停靠点所在的目标路径(此路径可以理解为平行于站台并且距离站点的横向距离满足设定精度的路径)上设置不避障路径(即是现有技术中经常提及的不避障区域)。在进站轨迹规划方法实施时，即使检测到不避障路径内有障碍物，也会使车辆行驶至目标路径上，并不使物流车辆横向避障，仅是控制车辆在纵向方向进行制动控制实现避障。
[0004]复用基于航渡模式的进站轨迹规划方法无需考虑规划器切换带来的问题，使得航渡模式下考虑自车后方危险障碍物的方向得以复用。但是复用航渡模式的进站轨迹规划方法并没有考虑到在进站复杂场景下其他物流车辆等占用目标路径，造成自车在距离目标站点过近才锁定进站轨迹，但是由于车辆转向特性约束按照前述进站轨迹物流车辆无法成功进站。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种自动驾驶车辆进站轨迹规划方法、装置、设备、介质和车辆。
[0006]第一方面，本公开实施例提供一种自动驾驶车辆进站轨迹规划方法，包括：
[0007]在自动驾驶车辆处在进站规划状态下，生成多条待选航渡轨迹，所述多条待选航渡轨迹包括第一航渡轨迹，所述第一航渡轨迹的延长段与目标路径至少部分重合，所述目标路径为平行于目标站台并且经过目标停靠点的路径；
[0008]判断所述第一航渡轨迹是否符合进站约束条件；
[0009]若否，在所述多条待选航渡轨迹中选择最优航渡轨迹；
[0010]在所述最优渡轨迹不是所述第一航渡轨迹的情况下，获取所述最优航渡轨迹上各个轨迹点与所述目标路径的横向距离；
[0011]根据所述横向距离和目标停靠点的位置确定等候点的位置，所述等候点为位于所述最优航渡轨迹上、保证所述自动驾驶车辆从所述最优航渡轨迹换道至所述目标路径后实现车辆摆正、并且与所述目标停靠点纵向距离最小的轨迹点；
[0012]下发所述最优航渡轨迹和所述等候点的位置，以实现对所述自动驾驶车辆的行驶
轨迹控制。
[0013]第二方面，本公开实施例提供另一种自动驾驶车辆进站轨迹规划方法，包括：
[0014]在自动驾驶车辆处在进站规划状态下，在多条待选路径中确定目标路径和至少一条其他路径，所述目标路径为平行于目标站台并且经过目标停靠点的路径；
[0015]获取各条所述其他路径到所述目标路径的横向距离；
[0016]根据所述横向距离和所述目标停靠点的位置，确定各条所述其他路径上的等候点的位置，所述等候点为保证所述自动驾驶车辆从所述其他路径换道至所述目标路径后实现车辆摆正、并且与所述目标停靠点纵向距离最小的位置点；
[0017]下发各条所述其他路径对应的所述等候点的位置。
[0018]第三方面，本公开实施例提供一种自动驾驶车辆进站轨迹规划装置，包括：
[0019]待选轨迹生成单元，用于在自动驾驶车辆处在进站规划状态下，生成多条待选航渡轨迹，所述多条待选航渡轨迹包括第一航渡轨迹，所述第一航渡轨迹的延长段与目标路径至少部分重合，所述目标路径为平行于目标站台并且经过目标停靠点的路径；
[0020]进站约束判断单元，用于判断所述第一航渡轨迹是否符合进站约束条件；
[0021]最优轨迹选择单元，用于在所述进站约束判断单元判定所述第一航渡轨迹不符合进站约束条件的情况下，在所述多条待选航渡轨迹中选择最优航渡轨迹；
[0022]横向距离获取单元，用于在所述最优航渡轨迹不是所述第一航渡轨迹的情况下，确定所述最优航渡轨迹上各个轨迹点与所述目标路径的横向距离；
[0023]等候点确定单元，用于根据所述横向距离和目标停靠点的位置确定等候点的位置，所述等候点为位于所述最优航渡轨迹上、保证所述自动驾驶车辆从所述最优航渡轨迹换道至所述目标路径后实现车辆摆正、并且与所述目标停靠点纵向距离最小的轨迹点；
[0024]第四方面，本公开实施例提供一种自动驾驶车辆进站轨迹规划装置，包括：
[0025]路径选择单元，用于在自动驾驶车辆处在进站规划状态下，在多条待选路径中确定目标路径和至少一条其他路径，所述目标路径为平行于目标站台并且经过目标停靠点的路径；
[0026]横向距离获取单元，用于确定各条所述其他路径到所述目标路径的横向距离；
[0027]等候点确定单元，用于根据所述横向距离和所述目标停靠点的位置，确定各条所述其他路径上的等候点的位置，所述等候点为保证所述自动驾驶车辆从所述其他路径换道至所述目标路径后实现车辆摆正、并且与所述目标停靠点纵向距离最小的位置点；
[0028]数据下发单元，用于下发各条所述其他路径对应的所述等候点的位置。
[0029]第五方面，本公开实施例提供一种计算设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述计算机程序在被所述处理器加载时，使所述处理器执行如前所述的自动驾驶车辆进站轨迹规划方法。
[0030]第六方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现如前所述的自动驾驶车辆进站轨迹规划方法。
[0031]第七方面，本公开实施例提供一种自动驾驶车辆，包括车载控制芯片，所述车载控制芯片用于执行如前所述的自动驾驶车辆进站轨迹规划方法。
[0032]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0033]采用本公开实施例提供的方案在确定第一航渡轨迹不符合进站约束条件，而无法锁定进站轨迹的情况下，在多条航渡轨迹中选择最优航渡轨迹，确定最优航渡轨迹轨迹点与目标路径的横向距离，并根据前述横向距离确定最优航迹轨迹上的等靠点的位置。即基于本公开实施例方法确定的等候点，计算设备可以控制自动驾驶车辆在沿第一航渡轨迹行驶时，避免行驶至等候点还未停车，继而减小造成后续无法换道成功进站的概率。
附图说明
[0034]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0035]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆进站轨迹规划方法，其特征在于，包括：在自动驾驶车辆处在进站规划状态下，生成多条待选航渡轨迹，所述多条待选航渡轨迹包括第一航渡轨迹，所述第一航渡轨迹的延长段与目标路径至少部分重合，所述目标路径为平行于目标站台并且经过目标停靠点的路径；判断所述第一航渡轨迹是否符合进站约束条件；若否，在所述多条待选航渡轨迹中选择最优航渡轨迹；在所述最优渡轨迹不是所述第一航渡轨迹的情况下，获取所述最优航渡轨迹上各个轨迹点与所述目标路径的横向距离；根据所述横向距离和目标停靠点的位置确定等候点的位置，所述等候点为位于所述最优航渡轨迹上、保证所述自动驾驶车辆从所述最优航渡轨迹换道至所述目标路径后实现车辆摆正、并且与所述目标停靠点纵向距离最小的轨迹点；下发所述最优航渡轨迹和所述等候点的位置，以实现对所述自动驾驶车辆的行驶轨迹控制。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述生成多条待选航渡轨迹的同时，所述方法还包括：生成各条所述待选航渡轨迹上轨迹点的指向方向；所述根据所述横向距离和目标停靠点的位置确定等候点的位置，包括：根据所述横向距离、对应的指向方向和所述目标停靠点的位置确定所述等候点的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在下发所述最优航渡轨迹和所述等候点的位置后，所述方法还包括：在预测所述自动驾驶车辆行驶至所述等候点仍未锁定进站轨迹的情况下，下发控制所述自动驾驶车辆在所述等候点或者所述等候点之前停车的指令。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成多条待选航渡轨迹，包括：确定规划起始点，以及确定换道纵向距离；根据所述规划起始点的位置和所述换道纵向距离确定多个换道终点，其中所述多个换道终点包括位于所述目标路径上的位置点；根据所述规划起始点的位置、各个所述换道终点的位置、所述自动驾驶车辆在所述规划起始点的运动学状态和所述自动驾驶车辆在各个所述换道终点的摆正时的运动学状态，确定多条换道段；根据所述多个换道终点的位置确定多条延长段，所述延长段为平行于目标站台的轨迹段；将所述多条换道段和对应的延长段相连，确定所述多条待选航渡轨迹。5.一种自动驾驶车辆进站轨迹规划方法，其特征在于，包括：在自动驾驶车辆处在进站规划状态下，在多条待选路径中确定目标路径和至少一条其他路径，所述目标路径为平行于目标站台并且经过目标停靠点的路径；获取各条所述其他路径到所述目标路径的横向距离；根据所述横向距离和所述目标停靠点的位置，确定各条所述其他路径上的等候点的位置，所述等候点为保证所述自动驾驶车辆从所述其他路径换道至所述目标路径后实现车辆
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【专利技术属性】
技术研发人员：王珺旸，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：