自动驾驶车辆进站轨迹规划方法、装置、设备、介质和车辆制造方法及图纸

本公开实施例提供一种自动驾驶车辆进站轨迹规划方法、装置、设备、介质和车辆。轨迹规划方法，包括：生成包括第一航渡轨迹的多条待选航渡轨迹；在第一航渡轨迹不符合进站约束条件的情况下，在多条待选航渡轨迹中选择最优航渡轨迹；在最优航渡轨迹不是第一航渡轨迹的情况下，获取最优航渡轨迹上轨迹点与目标路径的横向距离；根据横向距离和目标停靠点的位置确定等候点的位置；下发最优航渡轨迹和等候点的位置，以实现对自动驾驶车辆的行驶轨迹控制。基于本公开实施例方法确定的等候点，计算设备可以控制自动驾驶车辆在沿第一航渡轨迹行驶时，避免行驶至等候点还未停车，继而减小造成后续无法换道成功进站的概率。后续无法换道成功进站的概率。后续无法换道成功进站的概率。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆进站轨迹规划方法、装置、设备、介质和车辆


[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体涉及一种自动驾驶车辆进站轨迹规划方法、装置、设备、介质和车辆。

技术介绍

[0002]在诸如集装箱码头、仓储货站等专业场站应用中，自动驾驶的物流车辆面临的场景包括开放道路场景和进站场景。在进站场景中，为保证在站点正常上下货物，物流车辆需要尽可能地保证成功进站，也就是尽可能地平行于站台行驶至站点旁的目标停靠点处，以使得车体和站点之间的横向距离满足设定精度。
[0003]为了同时兼容开放道路场景下和进站场景下的物流车辆的自动驾驶控制，目前已有的车辆进站轨迹规划方法复用开放道路场景下采用的基于航渡模式的规划方法，并在前述目标停靠点所在的目标路径(此路径可以理解为平行于站台并且距离站点的横向距离满足设定精度的路径)上设置不避障路径(即是现有技术中经常提及的不避障区域)。在进站轨迹规划方法实施时，即使检测到不避障路径内有障碍物，也会使车辆行驶至目标路径上，并不使物流车辆横向避障，仅是控制车辆在纵向方向进行制动控制实现避障。
>[0004]复用基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆进站轨迹规划方法，其特征在于，包括：在自动驾驶车辆处在进站规划状态下，生成多条待选航渡轨迹，所述多条待选航渡轨迹包括第一航渡轨迹，所述第一航渡轨迹的延长段与目标路径至少部分重合，所述目标路径为平行于目标站台并且经过目标停靠点的路径；判断所述第一航渡轨迹是否符合进站约束条件；若否，在所述多条待选航渡轨迹中选择最优航渡轨迹；在所述最优渡轨迹不是所述第一航渡轨迹的情况下，获取所述最优航渡轨迹上各个轨迹点与所述目标路径的横向距离；根据所述横向距离和目标停靠点的位置确定等候点的位置，所述等候点为位于所述最优航渡轨迹上、保证所述自动驾驶车辆从所述最优航渡轨迹换道至所述目标路径后实现车辆摆正、并且与所述目标停靠点纵向距离最小的轨迹点；下发所述最优航渡轨迹和所述等候点的位置，以实现对所述自动驾驶车辆的行驶轨迹控制。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述生成多条待选航渡轨迹的同时，所述方法还包括：生成各条所述待选航渡轨迹上轨迹点的指向方向；所述根据所述横向距离和目标停靠点的位置确定等候点的位置，包括：根据所述横向距离、对应的指向方向和所述目标停靠点的位置确定所述等候点的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在下发所述最优航渡轨迹和所述等候点的位置后，所述方法还包括：在预测所述自动驾驶车辆行驶至所述等候点仍未锁定进站轨迹的情况下，下发控制所述自动驾驶车辆在所述等候点或者所述等候点之前停车的指令。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成多条待选航渡轨迹，包括：确定规划起始点，以及确定换道纵向距离；根据所述规划起始点的位置和所述换道纵向距离确定多个换道终点，其中所述多个换道终点包括位于所述目标路径上的位置点；根据所述规划起始点的位置、各个所述换道终点的位置、所述自动驾驶车辆在所述规划起始点的运动学状态和所述自动驾驶车辆在各个所述换道终点的摆正时的运动学状态，确定多条换道段；根据所述多个换道终点的位置确定多条延长段，所述延长段为平行于目标站台的轨迹段；将所述多条换道段和对应的延长段相连，确定所述多条待选航渡轨迹。5.一种自动驾驶车辆进站轨迹规划方法，其特征在于，包括：在自动驾驶车辆处在进站规划状态下，在多条待选路径中确定目标路径和至少一条其他路径，所述目标路径为平行于目标站台并且经过目标停靠点的路径；获取各条所述其他路径到所述目标路径的横向距离；根据所述横向距离和所述目标停靠点的位置，确定各条所述其他路径上的等候点的位置，所述等候点为保证所述自动驾驶车辆从所述其他路径换道至所述目标路径后实现车辆
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【专利技术属性】
技术研发人员：王珺旸，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：