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本公开实施例提供一种自动驾驶车辆进站轨迹规划方法、装置、设备、介质和车辆。轨迹规划方法，包括：生成包括第一航渡轨迹的多条待选航渡轨迹；在第一航渡轨迹不符合进站约束条件的情况下，在多条待选航渡轨迹中选择最优航渡轨迹；在最优航渡轨迹不是第一航渡...
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