传感系统及车辆技术方案

左侧传感系统(4L)具有：控制部(20L)，其取得与存在于车辆的外部的对象物相关的信息；第1照相机(43L)，其配置于由透光性罩和壳体形成的空间内，取得第1图像数据；以及罩清洁器(47L)，其将附着于所述透光性罩的异物去除。控制部(20L)在所述透光性罩没有附着异物的情况下，基于所述第1图像数据而取得与所述对象物相关的信息。控制部(20L)在所述透光性罩附着有异物的情况下，从在车辆的室内配置的第2传感器取得第2图像数据，在此基础上，基于该第2图像数据而取得与所述对象物相关的信息。图像数据而取得与所述对象物相关的信息。图像数据而取得与所述对象物相关的信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】传感系统及车辆


[0001]本专利技术涉及传感系统及搭载有该传感系统的车辆。

技术介绍

[0002]在专利文献1中公开了一种照明单元，其为了提高本车辆的乘员(特别是驾驶员)针对周边环境的视觉识别性，将包含照射区域和非照射区域在内的ADB(Adaptive Driving Beam)用配光图案朝向车辆的前方区域射出。在前行车辆、逆向车辆等前方车辆存在于车辆的前方的情况下，照明单元以前方车包含于非照射区域的方式将ADB用配光图案朝向前方区域射出。如上所述，在ADB用配光图案中，不对前方车辆的乘员赋予眩光，能够确保本车辆的乘员的周边环境的视觉识别性。
[0003]专利文献1：日本特开2020－026248号公报

技术实现思路

[0004]另外，在车辆用灯具的灯室内配置有照相机等传感器，基于由该照相机取得的图像数据对前方车辆等对象物进行检测。然后，对照明单元的驱动进行控制的照明控制部以该检测出的对象物包含于非照射区域的方式将ADB用配光图案朝向车辆的前方射出。
[0005]另外，设想到在车辆用灯具的透光性罩附着有异物的情况下，由于在透光性罩附着的异物(雨滴、雪、泥、尘埃等)，无法基于来自照相机的图像数据而准确地取得与前方车辆相关联的信息(前方车辆的位置信息等)。在该情况下，在ADB用配光图案的照射区域的一部分重叠有前方车辆，有可能对前方车辆的乘员造成眩光。如上所述，关于即使在透光性罩附着有异物的情况下，也能够防止针对存在于车辆的外部的对象物(例如，其他车辆等)认知精度降低的车辆用传感系统而存在研究的余地。
[0006]本专利技术的目的在于，提供能够防止针对存在于传感系统的外部的对象物的认知精度的降低的传感系统。
[0007]本专利技术的一个方式所涉及的传感系统具有：
[0008]控制部，其构成为取得与存在于所述传感系统的外部的对象物相关的信息；
[0009]第1传感器，其配置于由透光性罩和壳体形成的空间内，取得表示所述外部的周边环境的第1数据；以及
[0010]罩清洁器，其构成为将附着于所述透光性罩的异物去除。
[0011]所述控制部构成为，
[0012]对在所述透光性罩是否附着有异物进行判定，与在所述透光性罩附着有异物的判定相应地使所述罩清洁器驱动，
[0013]在所述透光性罩没有附着异物的情况下，基于所述第1数据而取得与所述对象物相关的信息，
[0014]在所述透光性罩附着有异物的情况下，从配置于所述空间外的第2传感器取得表示所述外部的周边环境的第2数据，在此基础上，基于该所取得的第2数据而取得与所述对
Unit)之中的至少一个。存储器包含ROM(Read Only Memory)和RAM(Random Access Memory)。在ROM中可以对车辆控制程序进行存储。例如，车辆控制程序可以包含自动驾驶用的人工智能(AI)程序。AI程序是通过使用多层的神经网络的有教师或无教师机器学习(特别地，深度学习)而构建出的程序(训练好的模型)。在RAM中可以对车辆控制程序、车辆控制数据和/或表示车辆的周边环境的周边环境信息暂时地进行存储。处理器可以构成为将从在ROM中存储的各种车辆控制程序指定出的程序在RAM上展开，通过与RAM的协同动作而执行各种处理。
[0030]如图3所示，左侧传感系统4L具有近光用照明单元45L、ADB(Adaptive Driving Beam)用照明单元46L、第1照相机43L、罩清洁器47L和控制部20L。近光用照明单元45L、ADB用照明单元46L和第1照相机43L在位于车辆1的左前侧的空间SL内配置(参照图1)。如图1所示，空间SL是由灯壳42L(壳体的一个例子)和透光性的灯罩40L(透光性罩的一个例子)形成的灯室。
[0031]近光用照明单元45L，例如具有将光射出的发光元件(例如，LED)、将从该发光元件射出的光朝向前方反射的反射镜和对由该反射镜反射出的光的一部分进行遮光的遮光罩。近光用照明单元45L构成为对车辆1的前方区域照射近光用配光图案PL(参照图4)。如图4所示，近光用配光图案PL是在假想地配置于车辆1的25m前方的假想铅垂屏幕上形成的配光图案。近光用配光图案PL具有逆向车道侧明暗截止线CL1、本车道侧明暗截止线CL2和与这些明暗截止线CL1、CL2连接的斜明暗截止线CL3。
[0032]ADB用照明单元46L构成为对车辆1的前方区域照射ADB用配光图案PH。ADB用配光图案PH是在假想铅垂屏幕上形成的配光图案。ADB用配光图案PH具有被光照射的照射区域PH1和不被光照射的非照射区域PH2。特别地，在车辆1的前方存在前方车辆1A等对象物的情况下，ADB用照明单元46L以该对象物包含于非照射区域PH2内的方式将ADB用配光图案PH形成于车辆1的前方。在该情况下，前方车辆1A位于非照射区域PH2的左端部El和右端部Er之间。如上所述，适当地防止对前方车辆1A等对象物造成眩光。另一方面，在车辆1的前方不存在对象物的情况下，ADB用照明单元46L将仅由照射区域PH1构成的ADB用配光图案(即，远光用配光图案)形成于车辆1的前方。如上所述，ADB用照明单元46L与有没有对象物相应地，将具有非照射区域PH2的ADB用配光图案或远光配光图案朝向前方照射。
[0033]ADB用照明单元46L例如可以具有排列为矩阵状(n行
×
m列，n、m为大于或等于1的整数)的多个发光元件(例如，LED)和使从多个发光元件射出的光经过的投影透镜。在该情况下，各发光元件的点灯/熄灯被单独地控制，由此ADB用照明单元46L能够将具有照射区域PH1和非照射区域PH2的ADB用配光图案PH形成于车辆1的前方。
[0034]作为ADB用照明单元46L的其他结构，ADB用照明单元46L例如可以具有将光射出的发光元件、反射镜、MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)镜和投影透镜。反射镜构成为将从发光元件射出的光朝向MEMS镜反射。MEMS镜构成为将由反射镜反射出的光朝向投影透镜反射。MEMS镜具有排列为矩阵状(n行
×
m列)的多个微小镜要素。多个微小镜要素各自的角度与来自照明单元控制部23L的控制信号相应地，设定为使光朝向投影透镜反射的第1角度(ON状态)或不使光朝向投影透镜反射的第2角度(OFF状态)。如上所述，通过对MEMS镜的各微小镜要素的角度进行控制，从而ADB用照明单元46L能够将具有照射区域PH1和非照射区域PH2的ADB用配光图案PH形成于车辆1的前方。
[0035]另外，作为ADB用照明单元46L的其他结构，ADB用照明单元46L也可以是具有将光射出的发光元件和在旋转轴的周围设置有多个反射片的旋转反射镜的反射片扫描方式的照明单元。旋转反射镜一边以旋转轴为中心向一个方向旋转，一边对从发光元件射出的光进行反射，由此能够将该光进行扫描。如上所述，伴随旋转反射镜的旋转，ADB用照明单元46L能够将具有照射区域PH1和非照射区域PH2的AD本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种传感系统，其具有：控制部，其构成为取得与存在于所述传感系统的外部的对象物相关的信息；第1传感器，其配置于由透光性罩和壳体形成的空间内，构成为取得表示所述外部的周边环境的第1数据；以及罩清洁器，其构成为将附着于所述透光性罩的异物去除，所述控制部构成为，对在所述透光性罩是否附着有异物进行判定，与在所述透光性罩附着有异物的判定相应地使所述罩清洁器驱动，在所述透光性罩没有附着异物的情况下，基于所述第1数据而取得与所述对象物相关的信息，在所述透光性罩附着有异物的情况下，从配置于所述空间外的第2传感器取得表示所述外部的周边环境的第2数据，在此基础上，基于该所取得的第2数据而取得与所述对象物相关的信息。2.根据权利要求1所述的传感系统，其中，还具有照明单元，该照明单元配置于所述空间内，并且构成为朝向所述外部射出具有照射区域和非照射区域的配光图案，所述控制部构成为以所述对...

【专利技术属性】
技术研发人员：内山大辅，
申请(专利权)人：株式会社小糸制作所，
类型：发明
国别省市：