传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人驾驶技术领域，公开了一种传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质，用于扩大清洗系统的适用范围，增强清洗系统的协调控制能力，降低清洗过程的耗气量和耗液量，避免清洗后的液体残留，提高清洗效率，获得良好的清洗效果，降低传感器的维护成本，保障无人驾驶车辆运行的安全性。传感器清洗控制方法包括：获取车辆的运行参数和传感器数据；根据传感器数据，得到待清洗传感器信息和污渍类型；根据污渍类型，确定清洗模式；根据车辆的运行参数、待清洗传感器信息，确定目标清洗顺序；根据目标清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式，生成清洗信号；根据清洗信号，对待清洗传感器进行清洗。洗传感器进行清洗。洗传感器进行清洗。

【技术实现步骤摘要】
传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在无人驾驶领域，传感器是车辆自动驾驶系统必不可少的设备，用于采集外界环境数据供自动驾驶系统进行路况判断和控制，对无人驾驶车辆的安全行驶发挥着至关重要的作用。而在无人驾驶车辆的运行期间，传感器易受到外界环境的影响，如泥污、花粉、沙尘、霜雪、昆虫尸体、鸟粪、雨水、油污等污垢附着于传感器表面，导致传感器检测数据不稳定，测量精度下降，极大的影响了传感器的可靠性，甚至误导无人驾驶感知系统对周围环境的判断。
[0003]为保障传感器表面的清洗度，往往利用传感器搭载的清洗系统对传感器表面进行气洗或者液洗。清洗系统包括控制单元和清洗机构，通过控制单元控制清洗机构进行传感器表面的清洗工作。
[0004]现有传感器清洗控制方法，在面对复杂环境造成的多种类的污垢，难以保障较好的清洗效果，例如，气洗对固体污垢的清洗力度不足，清洗效果不佳，且清洗过程耗气量大，清洁系统的维护成本高。而液洗为保证清洗效果，往往采用足够量的化学溶剂对传感器表面进行清洗，耗时长，耗液量大，且易有液体残留于传感器表面，影响传感器的功能，且由于液洗过程会对传感器感应造成影响，为了保障车辆运行过程的安全性，往往在车辆停止状态下才对传感器进行液洗，清洗系统的适用场景局限，无法满足在车辆运行过程中及时清洗传感器，保持传感器洁净度的需求。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质，用于在扩大清洗系统的应用范围，增强清洗系统的协调控制能力，提高清洁力度，降低清洗过程的耗气量和耗液量，避免清洗后的液体残留，缩短清洗时间，提高清洗效率，获得良好的清洗效果，保障无人驾驶车辆运行的安全性。
[0006]本专利技术第一方面提供了一种传感器清洗控制方法，包括：获取车辆的运行参数和传感器数据；根据传感器数据，得到待清洗传感器信息和污渍类型；根据污渍类型，在候选清洗模式中确定目标清洗模式，候选清洗模式包括第一清洗模式和第二清洗模式，第一清洗模式为单独气洗模式，第二清洗模式为气液混合清洗模式；根据车辆的运行参数、待清洗传感器信息，确定目标清洗顺序；根据目标清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式，生成清洗信号；根据清洗信号，对待清洗传感器进行清洗。
[0007]本专利技术第二方面提供了一种传感器清洗控制装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆的运行参数和传感器数据；第一处理模块，用于根据传感器数据，得到待清洗传感器信息和污渍类型；第二处理模块，用于污渍类型，在候选清洗模式中确定目标清洗模式，候选
清洗模式包括第一清洗模式和第二清洗模式，第一清洗模式为单独气洗模式，第二清洗模式为气液混合清洗模式；顺序确定模块，用于根据车辆的运行参数、待清洗传感器信息，确定目标清洗顺序；信号生成模块，用于根据目标清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式，生成清洗信号；第一清洗模块，用于根据清洗信号，对待清洗传感器进行清洗。
[0008]本专利技术第三方面提供了一种传感器清洗控制设备，包括：存储器和至少一个处理器，存储器中存储有指令；至少一个处理器调用存储器中的指令，以使得传感器清洗控制设备执行上述的传感器清洗控制方法。
[0009]本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的传感器清洗控制方法。
[0010]本专利技术实施例中，获取车辆的运行参数和传感器数据，根据传感器数据，得到待清洗传感器信息和污渍类型，根据污渍类型，确定清洗模式，根据车辆的运行参数和待清洗传感器信息、第一清洗参数和清洗模式，生成清洗信号对待清洗传感器进行清洗。本专利技术实施例中，无人驾驶车辆能在各种车辆运行状态下对传感器的各种污渍类型进行针对性清洗，增强清洗系统的协调控制能力，提高清洁力度，降低清洗过程的耗气量和耗液量，避免清洗后的液体残留，缩短了清洗时间，提高清洗效率，获得良好的清洗效果，提高清洗系统的续航能力，降低传感器的维护成本，保障无人驾驶车辆运行的安全性。
附图说明
[0011]图1为本专利技术实施例中传感器清洗控制系统管路架构示意图；
[0012]图2为本专利技术实施例中传感器清洗控制方法的一个实施例示意图；
[0013]图3为本专利技术实施例中传感器清洗控制方法的另一个实施例示意图；
[0014]图4为本专利技术实施例中传感器清洗控制时序图；
[0015]图5为本专利技术实施例中传感器清洗控制装置的一个实施例示意图；
[0016]图6为本专利技术实施例中传感器清洗控制装置的另一个实施例示意图；
[0017]图7为本专利技术实施例中传感器清洗控制设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
[0018]本专利技术提供了一种传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质，用于扩大清洗系统的应用范围，增强清洗系统的协调控制能力，提高清洁力度，降低了清洗过程的耗气量和耗液量，避免清洗后的液体残留，提高清洗效率，获得良好的清洗效果，提高清洗系统的续航能力，降低传感器的维护成本，保障无人驾驶车辆运行的安全性。
[0019]本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。实施例间的相关步骤在适当情况下可以重新进行组合。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0020]本专利技术中传感器清洗控制方法应用于传感器清洗系统执行，请参照图1传感器清
洗控制系统管路架构示意图，本专利技术所指的清洗系统包括了气体清洗机构、液体清洗机构、混合机构和喷射机构及机构间的管路组成，其中，气体清洗机构包括了气泵、气罐、气路电磁阀组，液体清洗机构包括了液泵、液罐、液路电磁阀组，气路电磁阀组和液路电磁阀组均具有多个阀口，每个阀口连接对应的混合机构的单向阀，通过控制电磁阀组对应的阀口启动，可以起到选择喷射机构的作用，进而调整喷射角度，其中，混合机构可以是Y型接管，且喷射机构可以包含一个或多个喷头。
[0021]为便于理解，下面对本专利技术实施例的具体流程进行描述，请参阅图2，本专利技术实施例中传感器清洗控制方法的一个实施例包括：
[0022]201、获取车辆的运行参数和传感器数据。
[0023]可以理解的是，本专利技术的执行主体可以为传感器清洗控制装置，或者是无人驾驶车辆、机器人、无人飞行器等终端，具体此处不做限定。本专利技术实施例以终端为执行主体为例进行说明。
[0024]终端获取车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器清洗控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的运行参数和传感器数据；根据所述传感器数据，得到待清洗传感器信息和污渍类型；根据所述污渍类型，在候选清洗模式中确定目标清洗模式，所述候选清洗模式包括第一清洗模式和第二清洗模式，所述第一清洗模式为单独气洗模式，所述第二清洗模式为气液混合清洗模式；根据所述车辆的运行参数、所述待清洗传感器信息，确定目标清洗顺序；根据所述目标清洗顺序、预置的第一清洗参数和所述目标清洗模式，生成清洗信号；根据所述清洗信号，对所述待清洗传感器进行清洗。2.根据权利要求1所述的传感器清洗控制方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据，得到待清洗传感器信息和污渍类型，包括：解析所述传感器数据，得到传感器设备标识码和传感器检测数据；根据所述传感器检测数据，判断每个传感器的第一清洁状态，得到待清洗传感器，所述待清洗传感器至少为一个；根据每个待清洗传感器的传感器设备标识码，确定每个待清洗传感器的安装位置和每个待清洗传感器的类型；根据每个待清洗传感器的传感器检测数据，对传感器表面区域进行识别和划分，得到每个待清洗传感器的待清洗区域；根据每个待清洗传感器的传感器检测数据，确定每个待清洗传感器的污渍类型。3.根据权利要求1所述的传感器清洗控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运行参数、所述待清洗传感器信息，确定目标清洗顺序，包括：根据所述车辆的运行参数，确定车辆的运行状态；解析所述待清洗传感器信息，得到待清洗传感器、待清洗传感器的数量、每个待清洗传感器的安装位置、每个待清洗传感器的类型、每个待清洗传感器的待清洗区域；判断对所述待清洗传感器进行清洗是否影响所述车辆的运行状态，得到判断结果；对所述判断结果、所述车辆的运行状态和所述待清洗传感器信息进行分析，得到目标清洗顺序。4.根据权利要求3所述的传感器清洗控制方法，其特征在于，所述对所述判断结果、所述车辆的运行状态和所述待清洗传感器信息进行分析，得到目标清洗顺序，包括：当所述判断结果为是，且所述待清洗传感器的数量为一个时，对所述待清洗区域进行划分，得到左侧区域和右侧区域，并根据所述车辆的运行状态、所述左侧区域、所述右侧区域和所述待清洗传感器的安装位置，确定第一清洗顺序；当所述判断结果为是，且所述待清洗传感器的数量大于一个时，根据所述车辆的运行状态、所述待清洗传感器的安装位置和所述每个待清洗传感器的类型，确定第二清洗顺序；当所述判断结果为否时，根据所述待清洗传感器信息，确定第三清洗顺序。5.根据权利要求1所述的传感器清洗控制方法，其特征在于，当所述目标清洗模式为第二清洗模式时，所述根据所述清洗信号，对所述待清洗传感器进行清洗，包括：根据所述清洗信号的第二清洗模式，控制液体清洗机构在先...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉杰，韩旭，
申请(专利权)人：文远苏行江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：