一种基于D-S证据合成理论的速度协调方法技术

本发明专利技术涉及一种基于D

【技术实现步骤摘要】
一种基于D
‑
S证据合成理论的速度协调方法


[0001]本专利技术涉及遥操作中从端机械臂的速度协调问题，更具体的说是一种基于D
‑
S证据合成理论的机械臂速度协调控制方法。

技术介绍

[0002]在传统的遥操作中，机械臂的运动速度完全取决于操作者的操作速度。由于天地遥操作存在较大的时变时延，当操作者操作速度较快时，极容易出现丢包的情况；当操作较慢时，如若时延变化率较大，则容易出现乱序的情况，而在上述两种情况下，系统的可靠性将受到影响。
[0003]当机械臂从端使用串级PID控制方法实现速度协调时，由于控制无自适应性，系统容错度很低。当选用模糊控制、自适应模糊控制等方式进行速度协调控制时，系统容错性虽得到了保障，但损失了控制精度。
[0004]因此，必须设计一种机械臂速度协调控制方法，在保证系统控制精度的基础上，通过为控制系统增加自适应性的方式提高系统的容错性。

技术实现思路

[0005]本专利技术通过设计一种基于D
‑
S证据合成的机械臂速度协调控制方法，使机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于D
‑
S证据合成理论的速度协调方法，其特征在于，包括以下步骤：对期望角度与机械臂传感器反馈的角度测量值进行处理构建输入证据、以及输入证据作为输入的D
‑
S证据理论合成器；获取期望角度与机械臂传感器反馈的角度测量值得到多种输入证据，通过D
‑
S证据理论合成器获得不同证据下辨识状态所对应的调整参数；将调整参数作为外环角度PID控制器、内环角度PID控制器中的参数，通过外环角度PID控制器、内环角度PID控制器对机械臂的角速度进行控制。2.根据权利要求1所述的一种基于D
‑
S证据合成理论的速度协调方法，其特征在于，所述D
‑
S证据理论合成器的构建，包括以下步骤：步骤T1、构建一个横坐标宽度为2单位长度的二维坐标系，将该坐标系根据横坐标位置分为前1单位长度与后1单位长度两部分；步骤T2、对于每一种输入证据：以输入论域转化为1单位长度横坐标，以输入论域取最小值时七种状态模式置信度作为纵坐标，在前1单位长度部分绘制趋势线；以输入论域转化为1单位长度横坐标，以输入论域取最大值时七种状态模式置信度作为纵坐标，在后1单位长度部分绘制趋势线；步骤T4、将机械臂的角度误差e、速度ec、角加速度ecc三种输入证据，依据下式获取不同证据条件下的七种模式状态的置信度mass函数m
n
：：证据n的输入论域为[
‑
a
n
a
n
]，n＝1,2,3,分别表示证据为角度e、角速度ec、角加速度ecc的情况，i＝1,2,
…
7,表示其中不同的模式状态，o为证据n的数据输入，o
′
为证据位置，其为截取隶属度函数的起点；f
n
(x)表示证据n的隶属度曲线方程，m
ni
代表在证据n下未来状态选取为模式i的置信度，k为归一化因子。3.根据权利要求1所述的一种基于D
‑
S证据合成理论的速度协调方法，其特征在于，所述D
‑
S证据理论合成器的构建，包括以下步骤：将获取到的m1、m2、m3三个mass函数依据下式进行D
‑
S证...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，李枫，李俊麟，程钦锟，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：