一种基于速度信息的步行辅助装置控制方法及其相关设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种基于速度信息的步行辅助装置控制方法，应用于步行辅助装置，包括：获取步行辅助装置对应的初始力矩，初始力矩为当前时刻步行辅助装置应输出的力矩；获取目标用户的使用速度信息；基于使用速度信息确定影响因子，影响因子为对初始力矩存在影响的参数；基于影响因子修正初始力矩，获得修正力矩；输出修正力矩。本方案基于速度信息对初始力矩进行修正进而获得修正力矩。使得实际输出的力矩能更好的匹配人的行走状态，给使用者更好的使用体验。更好的使用体验。更好的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种基于速度信息的步行辅助装置控制方法及其相关设备


[0001]本申请属于步行辅助装置领域，尤其涉及一种基于速度信息的步行辅助装置控制方法及其相关设备。

技术介绍

[0002]步行辅助装置是一类模仿人体生理构造，能被人穿戴、协同穿戴者运动的同时辅助穿戴者的智能机械装置。步行辅助装置够为人体提供外力辅助，进而达到降低人体负荷、提高人体运动能力等目的，步行辅助装置在医疗健康面有着广泛的应用前景。
[0003]对于步行辅助装置，其控制方式一般较为固定，即基于传感器所获得的参数输入特定的力矩计算公式，得出当前应当提供的力矩并输出，进而完成对用户的外力辅助。
[0004]现有的步行辅助装置控制方式在控制过程中仅基于某些传感器所提供的单一信息采用特定的力矩提供公式确定应输出的力矩，无法很好的使用用户在行走过程中的其他相关信息，控制较为机械，不能很好的匹配人的行走状态，用户使用体验较差。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种基于速度信息的步行辅助装置控制方法，旨在解决现有的步行辅助装置不能很好的匹配人的行走状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于速度信息的步行辅助装置控制方法，其特征在于，应用于步行辅助装置，包括：获取所述步行辅助装置对应的初始力矩，所述初始力矩为当前时刻所述步行辅助装置应输出的力矩；获取目标用户的使用速度信息；基于所述使用速度信息确定影响因子，所述影响因子为对所述初始力矩存在影响的参数；基于所述影响因子修正所述初始力矩，获得修正力矩；输出所述修正力矩。2.根据权利要求1所述的步行辅助装置控制方法，其特征在于，所述影响因子包括助力系数和/或滞后时间，所述使用速度信息与所述助力系数之间为正相关关系，所述使用速度信息与所述滞后时间之间为负相关关系。3.根据权利要求1所述的步行辅助装置控制方法，其特征在于，所述目标用户的使用速度信息为所述目标用户的步频信息。4.根据权利要求2所述的步行辅助装置控制方法，其特征在于，所述基于所述使用速度信息确定影响因子，包括：依据第一回归方程和所述目标用户的使用速度确定所述滞后时间，所述第一回归方程为基于滞后时间历史数据进行回归分析获得，所述滞后时间历史数据为多个历史用户在不同使用速度下使用所述步行辅助装置所对应的滞后时间的使用数据。5.根据权利要求2所述的步行辅助装置控制方法，其特征在于，所述基于所述使用速度信息确定影响因子，包括：依据第二回归方程和所述目标用户的使用速度确定所述助力系数，所述第二回归方程为基于助力系数历史数据进行回归分析获得，所述助力系数历史数据为多个历史用户在不同使用速度下使用所述步行辅助装置所对应的助力系数的使用数据。6.根据权利要求4所述的步行辅助装置控制方法，其特征在于，所述基于所述影响因子修正所述初始力矩，获得修正力矩，包括：基于当前时刻与所述滞后时间之间的差值确定第一修正时刻；确定所述第一修正时刻对应的初始力矩为所述修正力矩。7.根据权利要求5所述的步行辅助装置控制方法，其特征在于，所述基于所述影...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱瀚琦，麻正宇，
申请(专利权)人：深圳市英汉思动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：