点云数据标注方法、模型训练方法、电子设备及存储介质技术

本申请公开了一种点云数据标注方法、模型训练方法、电子设备及存储介质，点云数据标注方法包括通过对当前帧点云数据进行栅格化处理，以得到当前帧点云数据的主干特征，获取对相邻两帧点云数据进行标注得到的至少一个真值框，对至少一个真值框进行处理，以得到已标注的相邻两帧点云数据的真值特征，将当前帧点云数据的主干特征与已标注的相邻两帧点云数据的真值特征进行拼接融合处理，得到融合特征，从而依据融合特征得到当前帧点云数据的检测框，实现标注。本申请的方案通过在待标注的点云数据的主干特征中融入已标注的相邻两帧点云数据的真值特征，以较少的资源，输出更好的结果，节省人力物力。节省人力物力。节省人力物力。

【技术实现步骤摘要】
点云数据标注方法、模型训练方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器学习
，特别是涉及一种点云数据标注方法、模型训练方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在训练高精度的点云3D目标检测模型的过程中，需要大量的点云标注数据，一些现有方法中，完全由人工对全部待标注数据进行标注，以得到点云标注数据，耗费大量人力物力。

技术实现思路

[0003]本申请至少提供一种点云数据标注方法、模型训练方法、电子设备及存储介质，以解决上述问题。
[0004]本申请第一方面提供了一种点云数据标注方法，所述方法包括：获取待标注的当前帧点云数据，其中所述当前帧点云数据位于连续的多帧点云数据中已标注的相邻两帧点云数据之间；
[0005]对所述当前帧点云数据进行栅格化处理，以得到所述当前帧点云数据的主干特征；
[0006]获取对所述相邻两帧点云数据中每一帧进行标注所得到的至少一个真值框，并对所述至少一个真值框进行处理，以得到已标注的所述相邻两帧点云数据中每一帧的真值特征；
[0007]将所述当前帧点云本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据标注方法，其特征在于，包括：获取待标注的当前帧点云数据，其中所述当前帧点云数据位于连续的多帧点云数据中已标注的相邻两帧点云数据之间；对所述当前帧点云数据进行栅格化处理，以得到所述当前帧点云数据的主干特征；获取对所述相邻两帧点云数据中每一帧进行标注所得到的至少一个真值框，并对所述至少一个真值框进行处理，以得到已标注的所述相邻两帧点云数据中每一帧的真值特征；将所述当前帧点云数据的主干特征和已标注的所述相邻两帧点云数据的真值特征进行拼接融合处理，以得到融合特征，从而依据所述融合特征得到所述当前帧点云数据的检测框，实现标注。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连续的多帧点云数据中已标注的每两个相邻帧点云数据间隔相同帧数的点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述主干特征通过第一三维张量表征，所述真值特征通过第二三维张量表征，所述第二三维张量的二维张量的大小与所述第一三维张量的二维张量的大小相等；将所述当前帧点云数据的主干特征和所述相邻两帧点云数据的真值特征进行拼接融合处理，包括：沿着大小相等的所述二维张量，对所述当前帧点云数据的主干特征和已标注的所述相邻两帧点云数据的真值特征进行拼接融合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个真值框对应于至少一个检测类别；对所述至少一个真值框进行处理，以得到已标注的所述相邻两帧点云数据的真值特征，包括：获取所述至少一个真值框所在的三维空间中的预设兴趣区域与所述第二三维张量的二维张量之间的尺寸比例关系；依据所述尺寸比例关系、所述至少一个真值框中的每一个的中心点在所述预设兴趣区域中的初始坐标以及所述至少一个真值框中每一个对应的检测类别，确定所述至少一个真值框中每一个的中心点在所述第二三维张...

【专利技术属性】
技术研发人员：李聪聪，吴伟，邹晓艺，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：