仿生六足蟹型机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了仿生六足蟹型机器人，包括仿蟹身壳体，仿蟹身壳体两侧对称设置有多条运动支撑足，运动支撑足设置有两级关节，位于仿蟹身壳体头部和尾部两侧的运动支撑足末端设置有足部末端挡块，足部末端挡块在抬升足末端可收起和放下。本实用新型专利技术能够在使用者的远程遥控下在较为崎岖陡峭的地面完成一系列运动动作，灵活度高。灵活度高。灵活度高。

【技术实现步骤摘要】
仿生六足蟹型机器人


[0001]本技术属于小型探测机器人
，涉及仿生六足蟹型机器人。

技术介绍

[0002]在军事运输及救援、核工业、航空航天等领域，存在着一定数量的需要对未知环境进行探测的场景。现有的轮式机器人或履带式机器人，在恶劣环境下移动效率较低，影响工作效率，对不同路面环境的适应度较差，而多足机器人则能灵活的适应不同的路面情况，因此研究开发出更好的多足机器人非常必要。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供仿生六足蟹型机器人，能够在使用者的远程遥控下在较为崎岖陡峭的地面完成一系列运动动作，灵活度高。
[0004]本技术所采用的技术方案是，仿生六足蟹型机器人，包括仿蟹身壳体，仿蟹身壳体两侧对称设置有多条运动支撑足，运动支撑足设置有两级关节，位于仿蟹身壳体头部和尾部两侧的运动支撑足末端设置有足部末端挡块，足部末端挡块在抬升足末端可收起和放下。
[0005]本技术的特点还在于，
[0006]身壳体每侧设置有三条运动支撑足。
[0007]运动支撑足包括一级关节和二级关节，一级关节包括一级关节驱动舵机Y和T型架，一级关节驱动舵机Y的输出轴与仿蟹身壳体活动连接，一级关节驱动舵机Y的舵机机壳可绕一级关节驱动舵机Y输出轴轴心进行转动，一级关节驱动舵机Y的机壳与T型架固定连接，二级关节包括设置在T型架末端的二级关节驱动舵机X，二级关节驱动舵机X连接有连杆机构，二级关节驱动舵机X的输出轴所在方向与一级关节驱动舵机Y的输出轴所在方向垂直。
[0008]连杆机构包括分别连接在二级关节驱动舵机X两输出端且平行设置的前主动曲柄和后主动曲柄，前主动曲柄和后主动曲柄均可绕二级关节驱动舵机X输出轴轴心进行转动，前主动曲柄和后主动曲柄之间固定连接有金属轴，金属轴分别与前主动曲柄和后主动曲柄垂直，还包括设置在前主动曲柄内侧的从动曲柄，从动曲柄一端与T型架铰接，另一端铰接有足部末端长支撑杆，足部末端长支撑杆与金属轴垂直设置，且金属轴穿过足部末端长支撑杆，金属轴中部设置有足部末端短支撑杆，足部末端短支撑杆与足部末端长支撑杆平行，且足部末端短支撑杆顶端被金属轴穿过，足部末端短支撑杆末端与足部末端长支撑杆平齐。
[0009]足部末端挡块设置在足部末端短支撑杆与足部末端长支撑杆的末端外侧。
[0010]足部末端短支撑杆与足部末端长支撑杆之间末端处设置有足部末端橡胶减震块。
[0011]足部末端短支撑杆与足部末端长支撑杆之间固定有六角实铜柱，六角实铜柱分别与足部末端短支撑杆、足部末端长支撑杆垂直。
[0012]二级关节驱动舵机X为双输出轴舵机，二级关节驱动舵机X的输出轴输出端均设置有轴端连接块X，前主动曲柄和后主动曲柄均通过螺钉与轴端连接块X连接。
[0013]仿蟹身壳体包括上下固定连接的上固定架和下固定架，上固定架和下固定架平行设置。
[0014]一级关节驱动舵机Y为双输出轴舵机，一级关节驱动舵机Y的输出轴输出端均设置有轴端连接块Y，两轴端连接块Y均通过沉头螺栓b、轴帽b分别与上固定架、下固定架连接。
[0015]本技术的有益效果是：
[0016]1)本技术的仿生六足蟹型机器人结构简单，稳定可靠，每个运动支撑足均设置有两个关节，动作自由度较高。
[0017]2)本技术的仿生六足蟹型机器人，通过仿照蚂蚁等六足昆虫的三角步态，应用12台舵机严格控制整个机器人的进退运动与转向运动，保证在工作时每个运动支撑足的抬升和下落过程平稳准确。
[0018]3)本技术的仿生六足蟹型机器人，对运动零件的自由度进行了合理地限制，在机构的运动轨迹方面充分考虑了不同路面下的运动效率。
附图说明
[0019]图1是本技术仿生六足蟹型机器人中整个机器人处于初始位置的结构示意图；
[0020]图2是本技术仿生六足蟹型机器人中一条支撑足的一级关节完成抬升后的结构示意图；
[0021]图3是本技术仿生六足蟹型机器人中一条支撑足的二级关节完成抬升后的结构示意图；
[0022]图4是本技术仿生六足蟹型机器人中上、下固定架及连接铜柱的结构示意图；
[0023]图5是本技术仿生六足蟹型机器人中运动支撑足的结构示意图；
[0024]图6是本技术一种仿生六足蟹型机器人中一级关节驱动舵机与固定架连接示意图；
[0025]图7是本技术仿生六足蟹型机器人中T型架的结构示意图；
[0026]图8是本技术仿生六足蟹型机器人中主动曲柄与从动曲柄在舵机及T型架上的连接方式示意图；
[0027]图9是本技术仿生六足蟹型机器人中从动曲柄的结构示意图；
[0028]图10是本技术仿生六足蟹型机器人中金属轴以及轴上套筒的结构示意图；
[0029]图11是本技术仿生六足蟹型机器人中运动支撑足末端局部结构示意图；
[0030]图12是本技术仿生六足蟹型机器人中一级关节驱动电机与二级关节驱动电机安装在T型架上的结构示意图；
[0031]图13是本技术仿生六足蟹型机器人中足部末端挡块的结构示意图；
[0032]图14是本技术仿生六足蟹型机器人动作时六条支撑足相互配合形成三角步态的结构示意图。
[0033]图中，1.下固定架，2.上固定架，3.内螺纹铜柱a，4.摄像头舵机舱，5.后主动曲柄，6.前主动曲柄，7.内螺纹铜柱b，8.控制板架，9.二级关节驱动舵机X，10.足部末端长支撑
杆，11.T型架，12.从动曲柄，13.足部末端短支撑杆，14.足部末端挡块，15.金属轴，16.安装孔a，17.安装孔b，18.舵机螺纹孔a，19.T型架螺纹孔b，20.T型架螺纹孔c，21.二级关节驱动舵机输出轴，22.主动曲柄螺纹孔a，23.足部末端短支撑杆螺纹孔b，24.六角实铜柱，25.二级关节驱动舵机输出轴安装孔，26.舵机机身安装方孔，27.一级关节驱动舵机机身安装螺纹孔a，28.二级关节驱动舵机机身安装螺纹孔a，29.轴端连接块X，30.轴端连接块Y，31.足部末端挡块安装孔，32.足部末端橡胶减震块，33.一级关节驱动舵机Y，34.金属轴轴帽，35.金属轴套筒a，36.金属轴套筒b，37.沉头螺栓a，38.轴帽b，39.沉头螺栓b，40.沉头螺栓c，41.沉头螺栓d，42.沉头螺栓e，43.足部末端长支撑杆与从动曲柄连接孔a，44.T型架与从动曲柄连接孔b，45.轴帽c，46.沉头螺栓f。
具体实施方式
[0034]下面结合附图和具体实施方式对本技术进行详细说明。
[0035]本技术仿生六足蟹型机器人，如图1
‑
3所示，包括仿蟹身壳体，仿蟹身壳体包括上下固定连接的上固定架2和下固定架1，上固定架2和下固定架1平行设置，如图4所示，下固定架1和上固定架2之间设置有六个内螺纹铜柱a3，其中每两个内螺纹铜柱a3为一对，分别设置在上、下固定架的前，中，后部，使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.仿生六足蟹型机器人，其特征在于，包括仿蟹身壳体，所述仿蟹身壳体两侧对称设置有多条运动支撑足，所述运动支撑足设置有两级关节，位于所述仿蟹身壳体头部和尾部两侧的运动支撑足末端设置有足部末端挡块(14)，所述足部末端挡块(14)在抬升足末端可收起和放下。2.根据权利要求1所述的仿生六足蟹型机器人，其特征在于，所述身壳体每侧设置有三条运动支撑足。3.根据权利要求1所述的仿生六足蟹型机器人，其特征在于，所述运动支撑足包括一级关节和二级关节，所述一级关节包括一级关节驱动舵机Y(33)和T型架(11)，所述一级关节驱动舵机Y(33)的输出轴与仿蟹身壳体活动连接，所述一级关节驱动舵机Y(33)的舵机机壳可绕一级关节驱动舵机Y(33)输出轴轴心进行转动，所述一级关节驱动舵机Y(33)的机壳与T型架(11)固定连接，所述二级关节包括设置在T型架(11)末端的二级关节驱动舵机X(9)，所述二级关节驱动舵机X(9)连接有连杆机构，所述二级关节驱动舵机X(9)的输出轴所在方向与一级关节驱动舵机Y(33)的输出轴所在方向垂直。4.根据权利要求3所述的仿生六足蟹型机器人，其特征在于，所述连杆机构包括分别连接在二级关节驱动舵机X(9)两输出端且平行设置的前主动曲柄(6)和后主动曲柄(5)，所述前主动曲柄(6)和后主动曲柄(5)均可绕二级关节驱动舵机X(9)输出轴轴心进行转动，所述前主动曲柄(6)和后主动曲柄(5)之间固定连接有金属轴(15)，所述金属轴(15)分别与前主动曲柄(6)和后主动曲柄(5)垂直，还包括设置在前主动曲柄(6)内侧的从动曲柄(12)，所述从动曲柄(12)一端与T型架(11)铰接，另一端铰接有足部末端长支撑杆(10)，所述足部末端长支撑杆(10)与金属轴(15)垂直设置，且金属...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凯，单世杰，王雪飏，贾尚贤，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：新型
国别省市：