一种仿蝎子机器人的腿结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿蝎子机器人的腿结构，其包括：固定座；驱动器，设置于所述固定座；第一支腿组件，连接于所述驱动器；第二支腿组件，连接于所述驱动器；连杆组件，连接所述第一支腿组件和所述第二支腿组件；其中，所述第一支腿组件与所述第二支腿组件同侧设置。本实用新型专利技术通过驱动器同时对第一支腿组和第二支腿组件进行控制，第一支腿组件与第二支腿组件的运动轨迹相反，从而实现所述腿结构稳定的直立、向前以及向后的运动状态，进而减少了驱动器的数量，达到降低成本的效果。达到降低成本的效果。达到降低成本的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种仿蝎子机器人的腿结构


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种仿蝎子机器人的腿结构。

技术介绍

[0002]现有技术中仿生机器人中两侧的多个腿结构采用多个驱动器分别控制各腿结构实现机器人移动，随着腿结构的数量较多，驱动器的数量也增加，从而导致结构臃肿且成本较高。
[0003]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种仿蝎子机器人的腿结构，旨在解决现有技术中机器人每侧的多个驱动器一一带动多个腿部导致结构复杂以及成本较高的问题。
[0005]本技术解决技术问题所采用的技术方案如下：
[0006]一种仿蝎子机器人的腿结构，其中，其包括：
[0007]固定座；
[0008]驱动器，设置于所述固定座；
[0009]第一支腿组件，连接于所述驱动器；
[0010]第二支腿组件，连接于所述驱动器；
[0011]连杆组件，连接所述第一支腿组件和所述第二支腿组件；
[0012]其中，所述第一支腿组件与所述第二支腿组件同侧设置。
[0013]所述的仿蝎子机器人的腿结构，其中，
[0014]所述第一支腿组件包括：
[0015]第一转杆，所述第一转杆的一端与所述固定座连接；
[0016]第一腿杆，所述第一转杆的另一端与所述第一腿杆铰接；
[0017]所述第二支腿组件包括：
[0018]第二转杆，所述第二转杆的一端与所述固定座连接；
[0019]第二腿杆，所述第二转杆的另一端与所述第二腿杆铰接；
[0020]其中，所述第一支腿组件和所述第二支腿组件分别与所述固定座连接，所述第一腿杆与所述第二腿杆之间具有间距。
[0021]所述的仿蝎子机器人的腿结构，其中，所述连杆组件包括：
[0022]第一连杆，所述第一连杆的一端与所述驱动器连接，所述第一连杆的另一端与所述第一腿杆铰接；
[0023]第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一腿杆铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二腿杆铰接；
[0024]其中，所述第一连杆与所述第二连杆具有夹角。
[0025]所述的仿蝎子机器人的腿结构，其中，所述腿结构还包括：
[0026]第一铰接轴，贯穿所述第一腿杆的首端和所述第一连杆的另一端；
[0027]第二铰接轴，贯穿所述第二腿杆的首端和所述第二连杆的另一端；
[0028]其中，所述第一铰接轴和所述第二铰接轴的前后端分别设置有抵接件。
[0029]所述的仿蝎子机器人的腿结构，其中，所述腿结构还包括：
[0030]第一衔接轴，贯穿所述第一转杆的另一端和所述第一腿杆的顶端；
[0031]第二衔接轴，贯穿所述第二转杆的另一端和所述第二腿杆的顶端；
[0032]其中，所述第一衔接轴和所述第二衔接轴的前后端分别设置有固定件。
[0033]所述的仿蝎子机器人的腿结构，其中，所述固定座包括：
[0034]底板及位于所述底板上方的顶板；
[0035]立柱，连接所述底板和所述顶板；
[0036]第一轴承座和第二轴承座，均设置于所述顶板，所述第一轴承座与所述第二轴承座相对设置。
[0037]所述的仿蝎子机器人的腿结构，其中，所述第一支腿组件还包括：
[0038]第一转轴，连接于所述第一轴承座；
[0039]所述第二支腿组件还包括：
[0040]第二转轴，连接于第二轴承座；
[0041]其中，所述第一转杆的一端与所述第一转轴铰接，所述第二转杆的一端与所述第二转轴铰接。
[0042]所述的仿蝎子机器人的腿结构，其中，所述驱动器的驱动轴与所述第一连杆的一端固定连接。
[0043]所述的仿蝎子机器人的腿结构，其中，
[0044]所述第一腿杆和所述第二腿杆的末端部分平直，以使位于支撑态下所述第一腿杆和所述第二腿杆的末端与行驶路面垂直。
[0045]所述的仿蝎子机器人的腿结构，其中，所述第一腿杆与所述第二腿杆的末端均设有防滑套。
[0046]有益效果：本技术提供一种仿蝎子机器人的腿结构，其包括：固定座；驱动器，设置于所述固定座；第一支腿组件，连接于所述驱动器；第二支腿组件，连接于所述驱动器；连杆组件，连接所述第一支腿组件和所述第二支腿组件；其中，所述第一支腿组件与所述第二支腿组件同侧设置。本技术通过驱动器同时对第一支腿组和第二支腿组件进行控制，第一支腿组件与第二支腿组件的运动轨迹相反，从而实现所述腿结构稳定的直立、向前以及向后的运动状态，进而减少了驱动器的数量，达到降低成本的效果。
附图说明
[0047]图1为本技术的仿蝎子机器人的腿结构的第一状态下的立体结构图。
[0048]图2为本技术的图1的前视图。
[0049]图3为本技术的第一状态下的另一视角下立体结构图。
[0050]图4为本技术的第二状态下的立体结构图。
[0051]图5为本技术的第三状态下的立体结构图。
[0052]图6为本技术的第一铰接轴的立体结构图。
[0053]图7为本技术的第一转轴或第二转轴的立体结构图。
[0054]附图标记说明：
[0055]100、固定座；110、底板、120、顶板；130、立柱；140、第一轴承座；150、第二轴承座；200、驱动器；300、第一支腿组件；310、第一转杆；320、第一腿杆；321、第一衔接轴；322、第一转轴；400、第二支腿组件；410、第二转杆；420、第二腿杆； 421、第二衔接轴；422、第二转轴；500、连杆组件；510、第一连杆；511、第一铰接轴；520、第二连杆；521、第二铰接轴。
具体实施方式
[0056]本技术提供一种仿蝎子机器人的腿结构，为使本技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0057]需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者间接连接至该另一个部件上。
[0058]还需说明的是，本技术实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿蝎子机器人的腿结构，其特征在于，其包括：固定座；驱动器，设置于所述固定座；第一支腿组件，连接于所述驱动器；第二支腿组件，连接于所述驱动器；连杆组件，连接所述第一支腿组件和所述第二支腿组件；其中，所述第一支腿组件与所述第二支腿组件同侧设置；所述第一支腿组件包括：第一转杆，所述第一转杆的一端与所述固定座连接；第一腿杆，所述第一转杆的另一端与所述第一腿杆铰接；所述第二支腿组件包括：第二转杆，所述第二转杆的一端与所述固定座连接；第二腿杆，所述第二转杆的另一端与所述第二腿杆铰接；其中，所述第一支腿组件和所述第二支腿组件分别与所述固定座连接，所述第一腿杆与所述第二腿杆之间具有间距；所述机器人的两侧分别设有多个所述第一支腿组件、对应多个所述第二支腿组件以及多个所述驱动器，每侧的一个所述驱动器用于驱动一个所述第一支腿组件和对应一个所述第二支腿组件移动。2.根据权利要求1所述的仿蝎子机器人的腿结构，其特征在于，所述连杆组件包括：第一连杆，所述第一连杆的一端与所述驱动器连接，所述第一连杆的另一端与所述第一腿杆铰接；第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一腿杆铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二腿杆铰接；其中，所述第一连杆与所述第二连杆具有夹角。3.根据权利要求2所述的仿蝎子机器人的腿结构，其特征在于，所述腿结构还包括：第一铰接轴，贯穿所述第一腿杆的首端和所述第一连杆的另一端；第二铰接轴，贯穿所述第二腿杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹晖，陈菲，冯永玄，陈铭涛，乔宇桐，林健涛，
申请(专利权)人：深圳技术大学，
类型：新型
国别省市：