一种基于蜥蜴行走姿态的仿生机器人，解决机械人结构简单、行走顺畅、降低仿生机械人高度等问题。技术方案是：包括：由一组分隔盘经中心钢索、左钢索和右钢索连接构成柔性机身部分。柔性机身部分的两端分隔盘分别与摆腿舵机经中心钢索、左钢索和右钢索构成柔性连接。摆腿舵机连接的机头部分。四个行走腿分别经抬腿舵机与摆腿舵机连接。有益效果是：仿生机械人结构简单、行走顺畅、降低仿生机械人高度，利于在狭小空间实现行走和克服行走阻力小。可广泛用于抗震救灾、军事行动、海洋环保、科研教育领域。域。域。
【技术实现步骤摘要】
一种基于蜥蜴行走姿态的仿生机器人
[0001]本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种仿生蜥蜴机器人结构。
技术介绍
[0002]随着新时代科技发展，城市化进程越来越快，仿生机械人在抗震救灾、军事行动、海洋环保、未来教育等领域应用越来越广泛。
[0003]实现仿生机械人结构简单、行走顺畅、降低仿生机械人高度，利于在狭小空间实现行走、克服行走阻力及是救援过程中对仿生机械人的提出的特殊技术要求。
技术实现思路
[0004]为解决仿生机械人结构简单、行走顺畅、降低仿生机械人高度，利于在狭小空间实现行走、克服行走阻力本技术公开一种基于蜥蜴行走姿态的仿生机器人。
[0005]本技术以蜥蜴为原型，高度还原其身体结构，在身体运动过程中相对于现有的众多机器人运动姿态生硬机械化严重来比较，这款仿生蜥蜴极大程度上改善了这一问题。为了确保其运动的灵活性，必须严格考虑身体结构与四足的配合，仿生蜥蜴机器人结合了运用轻量化设计、机械原理、运动学、摩檫学、材料力学等多学科的相关理论，通过机械结构实现蜥蜴的各种运动。本技术所要解决的技术问题是提供一种仿生蜥蜴机器人身体与四足灵活性的设计方案，因此本技术采取的攻坚技术为：一种高度还原的仿生蜥蜴机器人，包括作为仿生蜥蜴机器人的柔性身体框架和仿生蜥蜴机器人的四肢，仿生蜥蜴机器人柔性身体框架采用线性索驱动结构，运动准确，可控性好、结构简单，将其运用到仿生蜥蜴机器人柔性身体框架上十分合适，身体脊椎部分理论上可以看作是一条线，选取一个端点作为基准点，线条可以发生任意形态的扭动，就像自然界的蜥蜴一般，仿生蜥蜴机器人的四肢结构相对于仿生蜥蜴柔性身体框架中垂面呈镜像对称，其身体部分在运动时也会发生随四肢运动时左右呈S形态的扭动，完全解决了仿生蜥蜴的身体扭动问题，仿生效果极佳。
[0006]本技术实现专利技术目的采用的技术方案是：
[0007]一种基于蜥蜴行走姿态的仿生机器人，包括：机身部分、行走腿和用于安装视频和抓取结构的机头部分。
[0008]所述的机身部分包括：一组分隔盘、中心钢索、左钢索、右钢索、抬腿舵机和摆腿舵机；
[0009]所述的一组分隔盘套装并位置固定在中心钢索、左钢索和右钢索上，一组分隔盘与中心钢索、左钢索和右钢索构成柔性机身部分；
[0010]所述的中心钢索、左钢索和右钢索两端分别与摆腿舵机固定连接；
[0011]所述的机头部分与摆腿舵机连接；
[0012]所述的行走腿设置四个，四个行走腿分别经抬腿舵机与摆腿舵机连接。
[0013]本技术的有益效果是：仿生机械人结构简单、行走顺畅、降低仿生机械人高
度，利于在狭小空间实现行走和克服行走阻力小。可广泛用于抗震救灾、军事行动、海洋环保、科研教育领域。
[0014]下面结合附图对本技术进行详细描述。
附图说明
[0015]附图1为本技术柔性身体框架理论图。
[0016]附图2为本技术脚端轨迹动作图。
[0017]附图3为本技术结构俯视结构示意图。
[0018]附图4为附图3的A处局部放大结构示意图。
[0019]附图中，1
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1.分隔盘、1
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2.中心钢索、1
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3.左钢索、1
‑
4.右钢索、1
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5. 抬腿舵机、1
‑
51.抬腿固定支架、1
‑
52.抬腿转动支架、1
‑
53.抬腿电机、1
‑
6. 摆腿舵机、1
‑
61.摆腿舵机座、1
‑
62.电动摆杆、2.机头部分、3.行走腿、4.尾部机身部分。
具体实施方式
[0020]参看附图，一种基于蜥蜴行走姿态的仿生机器人，包括：机身部分、行走腿和用于安装视频和抓取结构的机头部分。
[0021]所述的机身部分包括：一组分隔盘1
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1、中心钢索1
‑
2、左钢索1
‑
3、右钢索1
‑
4、抬腿舵机1
‑
5和摆腿舵机1
‑
6。
[0022]所述的一组分隔盘1
‑
1套装并位置固定在中心钢索1
‑
2、左钢索1
‑
3和右钢索1
‑
4上，一组分隔盘1
‑
1与中心钢索1
‑
2、左钢索1
‑
3和右钢索1
‑
4 构成柔性机身部分。
[0023]所述的中心钢索1
‑
2、左钢索1
‑
3和右钢索1
‑
4两端分别与摆腿舵机 1
‑
6固定连接。
[0024]所述的机头部分2与摆腿舵机1
‑
6连接。
[0025]所述的行走腿3设置四个，四个行走腿分别经抬腿舵机1
‑
5与摆腿舵机1
‑
6连接。
[0026]使用时，抬腿舵机1
‑
5分别控制四个行走腿3的抬起或落下，摆腿舵机1
‑
6分别控制四个行走腿3的摆动，实现仿生机器人左右呈S形态的扭动行走。
[0027]当摆腿舵机1
‑
6向左侧摆动时，左钢索1
‑
3被压缩变短变短，右钢索 1
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4被拉伸变长，机身部分向左凹呈的S形，当摆腿舵机1
‑
6向右侧摆动时，左钢索1
‑
3被拉伸变长，右钢索1
‑
4被压缩变短，机身部分向右凹呈的S 形，循环往复上述动作，仿生机器人机身部分会与自然界中的蜥蜴身体一样扭动。
[0028]本技术实施例中，所述的摆腿舵机1
‑
6包括：摆腿舵机座1
‑
61和电动摆杆1
‑
62，电动摆杆1
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62安装在摆腿舵机座1
‑
61上。
[0029]所述的抬腿舵机1
‑
5包括：抬腿固定支架1
‑
51、抬腿转动支架1
‑
52和抬腿电机1
‑
53，所述的抬腿电机1
‑
53安装在抬腿固定支架1
‑
51上，抬腿电机1
‑
53输出轴与抬腿转动支架1
‑
52固定连接，抬腿固定支架1
‑
51与抬腿转动支架1
‑
52转动连接，所述的抬腿固定支架1
‑
51与摆腿舵机1
‑
6中的电动摆杆1
‑
62一端连接，所述的行走腿3与抬腿转动支架1
‑
52连接。
[0030]使用时，电动摆杆1
‑
62向后摆动实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于蜥蜴行走姿态的仿生机器人，包括：机身部分、行走腿和用于安装视频和抓取结构的机头部分，其特征在于：所述的机身部分包括：一组分隔盘(1
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1)、中心钢索(1
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2)、左钢索(1
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3)、右钢索(1
‑
4)、抬腿舵机(1
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5)和摆腿舵机(1
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6)；所述的一组分隔盘(1
‑
1)套装并位置固定在中心钢索(1
‑
2)、左钢索(1
‑
3)和右钢索(1
‑
4)上，一组分隔盘(1
‑
1)与中心钢索(1
‑
2)、左钢索(1
‑
3)和右钢索(1
‑
4)构成柔性机身部分；所述的中心钢索(1
‑
2)、左钢索(1
‑
3)和右钢索(1
‑
4)两端分别与摆腿舵机(1
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6)固定连接；所述的机头部分(2)与摆腿舵机(1
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6)连接；所述的行走腿(3)设置四个，四个行走腿分别经抬腿舵机(1
‑
5)与摆腿舵机(1
‑
6)连接。2.根据权利要求1所述的一种基于蜥蜴行走姿态的仿生机器人，其特征在于：所述的摆腿...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭延艳，刘万银，王磊，陈潮杰，李玟静，莫海峰，荣意，何万涛，
申请(专利权)人：岭南师范学院，
类型：新型
国别省市：
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