一种四足机器人机械足的可切换轮足复合机构制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，一种四足机器人机械足的可切换轮足复合机构，包括轮机构、足机构和轮足切换装置，轮足切换装置包括驱动电机、丝杠和丝杠滑块，丝杠一端与驱动电机的输出轴固定连接，另一端与轮机构转动连接，丝杠滑块与丝杠同轴套接，所述丝杠滑块与足机构固定连接，驱动电机转动带动丝杠转动，丝杠滑块沿垂直方向上下运动从而带动足机构上下运动，从而完成轮机构和足机构切换接触地面。本发明专利技术在轮机构和足机构之间设置了轮足切换装置，可以根据路面情况在轮和足之间进行切换，提高了四足机器人在平坦地形下的行进速度和效率。同时保障了越障能力以及在固定位置操作的精度和稳定性。机械足的设计具有减震和适应地形局部起伏的功能。地形局部起伏的功能。地形局部起伏的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人机械足的可切换轮足复合机构


[0001]本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种四足机器人机械足的可切换轮足复合机构。

技术介绍

[0002]近年来机械腿在机器人领域取得了大量的应用，双足人形机器人，四足机器人，多足机器人等各种腿行走机器人的研发已经成为机器人领域的研究热点之一。相对其它结构的可移动机器人，腿式机器人作为一种仿生机器人的最大特点是越障能力强。可以适应复杂的地形，比如非常崎岖的地形、障碍物杂乱密布的情况以及上下楼梯等。特别是四足机器人，因为结构相对简单，控制相对简便在过去的几年里发展非常迅速。经过优化设计降低成本，四足机器人已经开始应用在工业和专业领域，例如：设备巡检、搜寻探索和物资运输，等。此外，小型的四足机器人也开始应用在日常生活中陪伴在人们周围，并常被称为机器狗。
[0003]然而腿行走机器人也有明显的弊端，同其它采用轮驱动的可移动机器人比较，腿行走机器人，包括四足机器人，在平坦的地形下行进速度较慢，而且效率也比较低。这是由机械腿固有的结构特点，及其行走运动过程决定的。可移动机器人通常依靠配备的电池电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人机械足的可切换轮足复合机构，其特征在于，包括轮机构（1）、足机构（2）和轮足切换装置（3），所述轮足切换装置（3）包括驱动电机（32）、丝杠（33）和丝杠滑块（34），所述丝杠（33）一端与驱动电机（31）的输出轴固定连接，另一端与轮机构（1）转动连接，所述丝杠滑块（34）与丝杠（33）同轴套接，所述丝杠滑块（34）与足机构（2）固定连接，所述驱动电机（32）转动带动丝杠（33）转动，所述丝杠滑块（33）沿垂直方向上下运动从而带动足机构（2）上下运动，从而完成轮机构（1）和足机构（2）切换接触地面。2.根据权利要求1所述的四足机器人机械足的可切换轮足复合机构，其特征在于，所述轮足切换装置（3）包括固定支架（31），所述驱动电机（32）与固定支架（31）固定连接。3.根据权利要求1所述的四足机器人机械足的可切换轮足复合机构，其特征在于，包括轴承（36），所述丝杠（33）与轮机构（1）通过轴承（36）转动连接。4.根据权利要求1所述的四足机器人机械足的可切换轮足复合机构，其特征在于，所述固定支架（31）和轮机构（1）之间固定连接有导轨（35），所述丝杠滑块（34）与导轨（35）滑动连接，所述丝杠滑块（34）沿导轨（35）上下运动。5.根据权利要求1所述的四足机器人机械足的可切换轮足复合机构，其特征在于，所述丝杠（33）自带自锁功能，所述丝杠滑块（34）在自身与丝杠（33）间摩擦力的作用下不会在外力的作用下沿丝杠移动，除非驱动电机（32）驱动传动。6.根据权利要求1所述的四足机器人机械足的可切换轮足复合机构，其特征在于，所述丝杠（33）为梯形螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：王进，赵宸，鲁哲仑，程仙平，张海运，陆国栋，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：